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1、可编程序限制器及其应用主讲：田彪高级技师泰安市首席技师国家注册平安工程师国家职业技能鉴定考评员FX2N系列系列PLC外部结构外部结构FX2N-64MR的主机外形图的主机外形图n接受继电器输出，输出侧左端接受继电器输出，输出侧左端4个点公用一个个点公用一个COM端，右边端，右边多输出点公用一个多输出点公用一个COM端。输出的端。输出的COM比输入端要多，主要比输入端要多，主要考虑负载电源种类较多，而输入电源的类型相对较少。考虑负载电源种类较多，而输入电源的类型相对较少。n对于晶体管输出其公用端子更多。对于晶体管输出其公用端子更多。n端子为空端子，在外部配线工作中作中继端子运用。端子为空端子，在外
2、部配线工作中作中继端子运用。I/O端子编号端子编号 FX系列家族成员系列家族成员 FX0 FX2 FX2C FX0S FX1S FX0N FX1N FX2N FX2NC 在在PLC的正面，一般都有表示该的正面，一般都有表示该PLC型号的符号，型号的符号，通过阅读该符号即可以获得该通过阅读该符号即可以获得该PLC的基本信息。的基本信息。FX系列系列PLC的型号命名基本格式如下：的型号命名基本格式如下：FX系列序号系列序号I/O总点数总点数单元类型单元类型特殊品种的区别特殊品种的区别输出形式输出形式 FX FX系列系列PLCPLC型号的含义型号的含义序列号：序列号：0 0、0S0S、0N0N、2
3、2、2C2C、1S1S、2N2N、2NC2NCI/OI/O总点数：总点数：1010256256单元类型：单元类型：M M 基本单元；基本单元；E E 输入输出混合扩展单元及扩展模块输入输出混合扩展单元及扩展模块 EX EX输入专用扩展模块输入专用扩展模块 EY EY输出专用扩展模块输出专用扩展模块输出形式：输出形式：R R 继电器输出继电器输出 T T 晶体管输出晶体管输出 S S 晶闸管输出晶闸管输出特殊品种区分：特殊品种区分：DC电源，电源，DC输入输入 A1 AC电源，电源，AC输入输入 大电流输出扩展模块（大电流输出扩展模块（1A/1点）点）立式端子排的扩展模块立式端子排的扩展模块 接
4、插口输入输出方式接插口输入输出方式 输入滤波器输入滤波器1ms的扩展模块的扩展模块 TTL输入扩展模块输入扩展模块 独立端子（无公共端）扩展模块独立端子（无公共端）扩展模块 若特殊品种一项无符号，说明通指若特殊品种一项无符号，说明通指AC电源、电源、DC输入、输入、横排端子排；继电器输出：横排端子排；继电器输出：2A/点；晶体管输出：点；晶体管输出：0.5A/点；点；晶闸管输出：晶闸管输出：0.3A/点。点。例例1：FX2N-48MRD含义：含义：FX2N系列，输入输出总点数为系列，输入输出总点数为48点，继电器输出，点，继电器输出，DC电源，电源，DC输入的基本单元。输入的基本单元。例例2：
5、FX-4EYSH含义：含义：FX系列，输入点数为系列，输入点数为0点，输出点，输出4点，晶闸管输出，点，晶闸管输出，大电流输出扩展模块。大电流输出扩展模块。FX还有一些特殊的功能模块，如模拟量输入输出模块、还有一些特殊的功能模块，如模拟量输入输出模块、通信接口模块及外围设备等，运用时可以参照通信接口模块及外围设备等，运用时可以参照FX系列系列PLC产产品手册。品手册。1.逻辑取与输出线圈指令（逻辑取与输出线圈指令（LD、LDI、OUT）LD：常开触点逻辑运算起始指令。LDI：常闭触点逻辑运算起始指令。OUT：驱动线圈专用的输出指令。其次节、其次节、PLC的基本逻辑指令的基本逻辑指令2.触点串联
6、指令（触点串联指令（AND、ANI）AND：常开触点串联指令。ANI：常闭触点串联指令。留意：留意：留意：留意：ANDAND指令和指令和指令和指令和ANIANI指令只能用于一个触点与前面的触点串联，不指令只能用于一个触点与前面的触点串联，不指令只能用于一个触点与前面的触点串联，不指令只能用于一个触点与前面的触点串联，不能用于两个及以上触点并联的电路块与前面的电路串联，并联电路块能用于两个及以上触点并联的电路块与前面的电路串联，并联电路块能用于两个及以上触点并联的电路块与前面的电路串联，并联电路块能用于两个及以上触点并联的电路块与前面的电路串联，并联电路块串联要运用串联要运用串联要运用串联要运用
7、ANBANB指令。指令。指令。指令。电路块串联指令电路块串联指令ANB：将将多多个个串串联联电电路路块块并并联联的的电电路路（亦称并联电路块）与前面的电路串联。（亦称并联电路块）与前面的电路串联。运用运用ANB指令的原则是：指令的原则是：（1）先组块后串联；）先组块后串联；（2）在在每每一一电电路路块块起起先先时时，须须运运用用LD、LDI指令；指令；（3）多多个个电电路路块块组组成成的的串串联联电电路路，在在组组成成一一个个电电路路块块后后，紧紧跟跟一一条条ANB指指令令，则则串串联联电电路路块块的的个个数数没没有有限限制制，这这种种编编程程方方式式较较好好。也也可可以以在在全全部部的的电电
8、路路块块组组成成之之后后，集集中中写写若若干干条条ANB指指令令，但但这这种种写写法法串串联联电电路路块块不不能能超超过过8个个，是是不不好的编程方式。好的编程方式。3、触点并联指令（、触点并联指令（OR、ORI）OR：常开触点并联指令。ORI：常闭触点并联指令。留意：留意：留意：留意：OROR指令和指令和指令和指令和ORIORI指令只能用于一个触点与前面的电路并指令只能用于一个触点与前面的电路并指令只能用于一个触点与前面的电路并指令只能用于一个触点与前面的电路并联，不能用于两个及以上触点串联的支路与前面的电路并联，联，不能用于两个及以上触点串联的支路与前面的电路并联，联，不能用于两个及以上触
9、点串联的支路与前面的电路并联，联，不能用于两个及以上触点串联的支路与前面的电路并联，串联支路并联要运用串联支路并联要运用串联支路并联要运用串联支路并联要运用ORBORB指令。指令。指令。指令。电路块并联指令电路块并联指令电路块并联指令电路块并联指令ORBORB：将将将将两两两两个个个个及及及及以以以以上上上上触触触触点点点点串串串串联联联联的的的的支支支支路路路路（亦亦亦亦称称称称串串串串联联联联电电电电路路路路块）与前面支路并联。块）与前面支路并联。块）与前面支路并联。块）与前面支路并联。运用运用运用运用ORBORB指令的原则是：指令的原则是：指令的原则是：指令的原则是：（1 1）先组块后并
10、联；）先组块后并联；）先组块后并联；）先组块后并联；（2 2）运运运运用用用用ORBORB指指指指令令令令对对对对各各各各个个个个支支支支路路路路进进进进行行行行并并并并联联联联时时时时，各各各各个个个个支支支支路的起点须运用路的起点须运用路的起点须运用路的起点须运用LDLD、LDILDI指令；指令；指令；指令；（3 3）多多多多个个个个支支支支路路路路组组组组成成成成的的的的并并并并联联联联电电电电路路路路，每每每每写写写写一一一一条条条条并并并并联联联联支支支支路路路路后后后后紧紧紧紧跟跟跟跟一一一一条条条条ORBORB指指指指令令令令，则则则则并并并并联联联联电电电电路路路路块块块块的的
11、的的条条条条数数数数没没没没有有有有限限限限制制制制，这这这这种种种种编编编编程程程程方方方方式式式式较较较较好好好好。也也也也可可可可以以以以在在在在全全全全部部部部的的的的支支支支路路路路组组组组成成成成之之之之后后后后，集集集集中中中中写写写写若若若若干干干干条条条条ORBORB指指指指令令令令，但但但但这这这这种种种种写写写写法法法法并并并并联联联联支支支支路路路路不不不不能能能能超超超超过过过过8 8条，是不好的编程方式。条，是不好的编程方式。条，是不好的编程方式。条，是不好的编程方式。SETY0X0RSTY0X1X0X1Y04、置位复位指令（、置位复位指令（SET、RST）5、边沿
12、检测脉冲指令（边沿检测脉冲指令（LDP、LDF）X0X1Y0Y10LDPX02OUTY03LDFX145OUTY1X0Y01个扫描周期X1Y11个扫描周期6空操作指令空操作指令NOP：使该步为空操作。：使该步为空操作。若若在在程程序序中中写写入入NOP指指令令，可可使使变变更更和和增增加加程程序序时时，步步序序号号变变更更最最小小。但但需需留留意意，若若将将程程序序中中的的LD、LDI、ANB、ORB等等指指令令改改为为NOP指指令令，会会引引起起电电路路结结构构的的重重大大变变更更，如如图图所所示示。因因此此，NOP指令的运用应慎重。指令的运用应慎重。7结束指令结束指令END：程程序序结结束
13、束时时写写入入END指指令。令。调调试试程程序序时时，若若在在每每个个程程序序块块的的末末尾尾写写上上END指指令令，检检查查每每一一个个程程序序块块的的运运行行状状况况时时就就可可以以削削减减调调试试时时间间，检检查查完完毕毕后后，再再将将各个各个END指令删去。指令删去。8.分支多重输出指令分支多重输出指令MPS、MRD、MPPMPS指令：进栈指令，将逻辑运算结果存入栈存储器1号单元；MRD指令：读栈指令，读出栈存储器1号单元的结果；MPP指令：出栈指令，取出栈存储器1号单元的结果并清除；FX的PLC有11个栈存储器，用来存放运算中间结果的存储区域称为堆栈存储器。运用一次MPS就将此刻的运
14、算结果送入堆栈的第一段，而将原来的第一层存储的数据移到堆栈的下一段。FX的PLC有11个栈存储器，用来存放运算中间结果的存储区域称为堆栈存储器。运用一次MPS就将此刻的运算结果送入堆栈的第一段，而将原来的第一层存储的数据移到堆栈的下一段。程序举例：当公共条件X0闭合时，X1闭合则Y0接通；X2接通则Y1接通；Y2接通；X3接通则Y3接通。指令说明：MPS、MRD、MPP无操作软元件MPS、MPP指令可以重复运用，但是连续运用不能超过11次，且两者必需成对运用缺一不行，MRD指令有时可以不用；MRD指令可多次运用，但在打印等方面有24行限制；最终输出电路以MPP代替MRD指令，读出存储并复位清零
15、；MPS、MRD、MPP指令之后若有单个常开或常闭触点串联，则应当运用AND或ANI指令；MPS、MRD、MPP指令之后若有触点组成的电路块串联，则应当运用ANB指令；第19步ANB干脆把第17、18步结果与出栈数据进行并联MPS、MRD、MPP指令之后若无触点串联，干脆驱动线圈，则应当运用OUT指令；指令运用可以有多层堆栈。一层堆栈两层堆栈四层堆栈9.主控指令主控指令MC、MCR在程序中常常会有这样的状况，多个线圈受一个或多个触点限制，要是在每个线圈的限制电路中都要串入同样的触点，将占用多个存储单元，应用主控指令就可以解决这一问题。MC：主控指令，通过MC指令的操作元件的常开触点将左母线临时
16、移到一个所需位置，产生一个临时左母线，形成一个主控电路块。MCR：主控复位指令，MCR指令是主控电路块的终点，功能是取消临时左母线，左母线返回到原来位置，结束主控电路块。梯形图转换例图程序例题1）当X0接通时，执行主控指令MC到MCR的程序；2）MC至MCR之间的程序只有在X0接通后才能执行。指令说明：MC指令的操作软元件N、M在上述程序中，输入X0接通时，干脆执行从MC到MCR之间的程序；假如X0输入为断开状态，则依据不同的状况形成不同的形式：保持当前状态：积算定时器（T63）、计数器、SET/RST指令驱动的软元件；断开状态：非积算定时器、用OUT指令驱动的软元件。主控指令（MC）后，母线
17、（LD、LDI）临时移到主控触点后，MCR为其将临时母线返回原母线的位置的指令。MC指令的操作元件可以是继电器Y或协助继电器M（特殊继电器除外）；MC指令后，必需用MCR指令使临时左母线返回原来位置；MC/MCR指令可以嵌套运用，即MC指令内可以再运用MC指令，但是必需使嵌套级编号从N0到N7安依次增加，依次不能颠倒；而主控返回则嵌套级标号必需从大到小，即按N7到N0的依次返回，不能颠倒，最终确定是MCRN0指令；无嵌套上述程序为无嵌套程序，操作元件N编程，且N在N0N7之间随意运用没有限制；有嵌套结构时，嵌套级N的地址号增序运用，即N0N7。有嵌套一：多嵌套：10.上升沿微分脉冲指令上升沿微
18、分脉冲指令PLS、下降沿微分脉冲指令、下降沿微分脉冲指令PLF脉冲微分指令主要作为信号变更的检测，即从断开到接通的上升沿和从接通到断开的下降沿信号的检测，假如条件满足，则被驱动的软元件产生一个扫描周期的脉冲信号。PLS指令：上升沿微分脉冲指令，当检测到逻辑关系的结果为上升沿信号时，驱动的操作软元件产生一个脉冲宽度为一个扫描周期的脉冲信号。PLF指令：下降沿微分脉冲指令，当检测到逻辑关系的结果为下降沿信号时，驱动的操作软元件产生一个脉冲宽度为一个扫描周期的脉冲信号。程序举例：1）当检测到X0的上升沿时，PLS的操作软元件M0产生一个扫描周期的脉冲，Y0接通一个扫描周期。2）当检测到X1的上升沿时
19、，PLF的操作软元件M1产生一个扫描周期的脉冲，Y1接通一个扫描周期。指令说明：PLS指令驱动的软元件只在逻辑输入结果由OFF到ON时动作一个扫描周期；PLF指令驱动的软元件只在逻辑输入结果由ON到OFF时动作一个扫描周期；特殊协助继电器不能作为PLS、PLF的操作软元件。第三节、第三节、PLC的基本电路的基本电路PLC编程的基本规则一）PLC编程应遵循以下基本规则二）合理设计梯形图典型限制程序PLC编程应遵循以下基本规则输入/输出继电器、协助继电器、定时器、计数器等软元件的触点可以多次重复运用，无需困难的程序结构来削减触点的运用次数。梯形图每一行都是从左母线起先，线圈止于右母线。触点不能干脆
20、接右母线；线圈不能干脆接左母线。在程序编写中一般不允许双重线圈输出，步进依次限制除外。可编程序限制器程序编写中全部的继电器的编号，都应在所选PLC软元件列表范围内。梯形图中不存在输入继电器的线圈。合理设计梯形图1程序的编写应依据自上而下、从左到右的方式编写。为了削减程序的执行步数，程序应“左大右小、上大下小“，尽量不出现电路块在左边或下边的状况。2依照扫描的原则，程序处理时尽可能让同时动作的线圈在同一个扫描周期内。二二.典型限制程序典型限制程序自保持程序自保持电路也称自锁电路。常用于无机械锁定开关的启动停止限制中。如用无机械锁定功能的按钮限制电动机的启动和停止；并且分为启动优先和断开优先两种。
21、互锁程序互锁电路用于不允许同时动作的两个或多个继电器的限制，如电动机的正反转限制。时间电路程序时间电路程序主要用于延时、定时和脉冲限制。时间限制电路，既可以用以用定时器实现也可以用标准时钟脉冲实现。在FX1S系列有64个定时器和四种标准时钟脉冲（1min、1S、100ms、10ms）可用于时间限制，编程时运用便利。1）接通延时2）限时限制程序置位复位电路置位复位电路X1X2SETY0RSTY0梯形图LD X1SET Y0 使Y0得电LD X2RST Y0 使Y0失电语句指令表第三章第三章PLC的编程软件的编程软件一、程序编制环境及功能一、程序编制环境及功能1进入程序编制环境进入程序编制环境当在
22、计算机中安装好编程软件后，在计当在计算机中安装好编程软件后，在计算机的起先菜单中选算机的起先菜单中选“程序程序”，找，找MELSOFT，选，选GXDeveloper启动项就可以进入启动项就可以进入GXDeveloper程序编制环境。程序编制环境。二、二、梯形图程序建立及编辑操作梯形图程序建立及编辑操作1建立梯形图程序文件建立梯形图程序文件先进入先进入GXDeveloper程序主界面。程序主界面。通过单击通过单击“工程工程”菜单中的菜单中的“创建新工程创建新工程(N)”，或者按下快捷键，或者按下快捷键Control+N，或者，或者单击标准工具条中的图标单击标准工具条中的图标，就出现如图，就出现如
23、图2所示的创建新工程对话框，在下拉菜单中所示的创建新工程对话框，在下拉菜单中选择合适的选择合适的PLC系列，选择合适的系列，选择合适的PLC类类型；然后，选择程序类型，设置工程名和型；然后，选择程序类型，设置工程名和工程标题，最终按确定，则可进入梯形图工程标题，最终按确定，则可进入梯形图编程编环境。编程编环境。图2创建新工程对话框2.打开梯形图程序文件打开梯形图程序文件进入进入GXDeveloper程序主界面。通程序主界面。通过单击过单击“工程工程”菜单中的菜单中的“打开工程打开工程(O)”，或者按下快捷键，或者按下快捷键Control+O，或者单击，或者单击标准工具条中的图标标准工具条中的图
24、标，就出现打开工程，就出现打开工程对话框对话框。3读取梯形图程序文件读取梯形图程序文件将程序从将程序从PLC传输到计算机（上载传输到计算机（上载或者读取），可以通过或者读取），可以通过“在线在线(O)”菜单中菜单中的的“PLC读取读取(R)”菜单项来完成。或者菜单项来完成。或者,在在没有打开没有打开PLC工程文件的状况下，用鼠标工程文件的状况下，用鼠标点击单击标准工具条中的图标点击单击标准工具条中的图标，就出现，就出现PLC读取对话框。（与读取对话框。（与PLC的写入类似，的写入类似，下面一起讲解）下面一起讲解）4读取其他格式的梯形图程序文件读取其他格式的梯形图程序文件在“工程(F)”菜单中选
25、择“读取其他格式的文件(I)”再选择相应的文件格式读入PLC程序。5梯形图程序输入梯形图程序输入梯形图程序的输入，可以用梯形图标记工具条中的图标按钮来输入，或用“编辑(E)”菜单中的“梯形图标记(S)”子菜单来输入。6梯形图程序编辑梯形图程序编辑梯形图程序编辑，可以运用主菜单上梯形图程序编辑，可以运用主菜单上的的“查找查找/替换替换(S)”和和“编辑编辑(E)”菜单或菜单或者梯形图写入状态下的鼠标右键菜单来完者梯形图写入状态下的鼠标右键菜单来完成。编辑梯形图程序时，要处于梯形图写成。编辑梯形图程序时，要处于梯形图写入模式。在入模式。在“编辑编辑(E)”菜单中，用菜单中，用“读出读出模式模式(R
26、)”、“写入模式写入模式(W)”切换梯形图切换梯形图模式模式。7梯形图的转换梯形图的转换在梯形图写入模式下，输入完在梯形图写入模式下，输入完PLC程序后，须要将梯形图转换为程序后，须要将梯形图转换为PLC内部格内部格式。未转换时，梯形图背景呈灰色，转换式。未转换时，梯形图背景呈灰色，转换完成时，梯形图背景呈白色完成时，梯形图背景呈白色。可以单击程序工具条中的程序变换图标，或者选择“变换(C)”菜单下的“变换(C)”菜单项，或者按下功能键F4，来完成转换。假如有错误，或存在不能变换的梯形图，则不能完成转换，光标停留在出错处。需修正错误后，才能转换。为避开错误累积，便利差错，建议每输入一段程序，就
27、做一次转换。8梯形图程序的存储通过单击“工程”菜单中的“保存工程(S)”，或者按下快捷键Control+S，或者单击标准工具条中的图标，就可以保存梯形图文件。申请下载留意事项申请下载留意事项1.首先要检查接线是否正确。2.必需先在触摸屏面板上申请接通，获得允许后方可下载COM1Port1Port2RS422RS232PC机本机实验台PLC申请/完成，取消二、梯形图程序下载到二、梯形图程序下载到PLC程序从计算机写入（或者下载）到程序从计算机写入（或者下载）到PLC中，中，可以通过可以通过“在线在线”菜单中的菜单中的“PLC写入写入”菜单项菜单项来完成。或者单击标准来完成。或者单击标准工具条中的
28、图标工具条中的图标，就会出现如图就会出现如图3所示所示的对话框的对话框。图图3PLC写入写入点击“传输设置”，就会出现如图4所示的对话框图4传输设置点击“通讯测试”，看看是否能正常通讯，假如不能，则双击“串行”所示图标，选择合适的“COM”端口，这里选择的是“COM1”端口，点击“确认”，回到图3所示对话框。点击“远程操作”，就会出现如图5所示的对话框图5远程操作把“操作”中的“RUN”改为“STOP”，点击“执行”，确认执行后，关闭图5所示窗口，回到图3所示的对话框，勾选“MAIN”前的复选框，然后点击“执行”就可以实现向PLC中写入程序。当程序写入成功后，点击“远程操作”，把“操作”中的“
29、STOP”改为“RUN”，点击“执行”，确认执行后，就可以进行演示。四、PLC程序的运行与监控、调试1PLC程序的运行当PLC的外围电路都已经接好，接通电源，将PLC的运行停止开关（RUN/STOP）拨到运行（RUN）位置，程序就起先运行。2PLC程序的调试和监控基本的调试任务主要有，程序检查、参数检查。可以在工具菜单里选择。第四章PLC步进依次限制系统在前面的学习中我们了解了PLC的一些基本编程，用基本逻辑指令在做一些依次限制，特殊是较为困难的依次限制时，不很直观。因此PLC厂家开发出了特地用于依次限制的指令，在三菱FX系列中为STL、RET一组指令，从而使得依次限制变得直观简洁。PLC是典
30、型的开环依次限制系统。我们在日常生活和工业生产中常常要求机器设备能实现某种依次限制功能，即要求机器能依据某种预先规定的依次、以及各种环境输入讯号来自动实现所期望的动作。例如一个配料系统，我们可能对其运转提出以下要求：先装入原料A，直到液面配料桶容积的一半；再装入原料B，直到液面配料桶容积的75%；然后起先持续搅拌20秒；最终停止搅拌，开启出料阀，直到液位低于配料桶的5%后再延时2秒，最终关闭出料阀；以上过程反复进行。由此可见，依次限制系统中的动作存在确定的先后关系，即依次，且后面的动作必需依据前面的动作状况来确定。本章主要介绍其指令及编程方法。第一节依次限制及状态转移图一、依次限制所谓依次限制
31、，就是依据生产工艺所要求的动作规律，在各个输入信号的作用下，依据内部的状态和时间依次，使生产过程的各个执行机构自动地、有秩序地进行操作。在依次限制中，生产过程是按依次、有秩序地连续工作。因此可以将一个较困难的生产过程分解成若干步骤，每一步对应生产过程中的一个限制任务，即一个工步或一个状态。且每个工步往下进行都须要确定的条件，也须要确定的方向，这就是转移条件和转移方向。二、状态继电器在状态转移图中，每个状态都分别接受连续的、不同的状态继电器表示。FX1S系列PLC的状态继电器的分类、编号、数量及功能。类 别状态继电器编号数 量功能说明 初始化状态继电器S0S9 10点初始化原点回归状态继电器S1
32、0S127118点用IST指令时原点回归 掉电保持型继电器S0S127128点具有停电记忆功能，停电后再启动，可继续执行在用状态转移图编写程序时，状态继电器可以按依次连续运用。但是状态继电器的编号要在指定的类别范围内选用；各状态继电器的触点可自由运用，运用次数无限制；在不用状态继电器进行状态转移图编程时，状态继电器可做为协助继电器运用，用法和协助继电器相同。三、状态转移图的设计法何谓状态转移图（系统状态）设计法，系统程序设计一般有两种思路：一是针对某一具体对象（输出）来考虑），另一种就是功能图设计法。它把整个系统分成几个时间段，在这段时间里可以有一个输出，也可有多个输出，但他们各自状态不变。一
33、旦有一个变更，系统即转入下一个状态。给每一个时间段设定一个状态器（步进接点），利用这些状态器的组合限制输出。例如工作台自动往复限制系统,我们可以画出它的状态转移图：一工作台自动往复限制程序（1）要求：正反转启动信号SB0、SB1，停车信号SB2，左右限位开关SQ1、SQ2，左右极限爱护开关SQ3、SQ4，输出信号Y0、Y1。具有电气互锁和机械互锁功能。SQ4 SQ1SQ2 SQ3Y0Y1四、状态转移的实现任何一个依次限制过程都可分解为若干步骤，每一工步就是限制过程中的一个状态，所以依次限制的动作流程图也称为状态转移图，状态转移图就是用状态（工步）来描述限制过程的流程图。在状态转移图中，一个完整
34、的状态必需包括：1、该状态的限制元件；2、该状态所驱动的对象；3、向下一个状态转移的条件；4、明确的转移方向。状态转移的实现，必需满足两个方面：一是转移条件必需成立，二是前一步当前正在进行。二者缺一不行，否则程序的执行在某些状况下就会混乱。五、画状态转移图的一般步骤（1）分析限制要求和工艺流程，确定状态转移图结构（困难系统须要）。（2）工艺流程分解若干步，每一步表示一稳定状态。（3）确定步与步之间转移条件及其关系。（4）确定初始状态。（可用输出或状态器）（5）解决循环及正常停车问题。（6）急停信号的处理。其次节步进依次限制指令我们知道每一个状态都有一个限制元件来限制该状态是否动作，保证在依次限
35、制过程中，生产过程有秩序地按步进行，所以依次限制也称为步进限制。FX系列接受状态继电器作为限制元件，并且只利用其常开触点来限制步动作。限制状态的常开触点称为步进接点，在梯形图中用符号表示。当利用SET指令将状态继电器置1时，步进接点闭合。此时，依次限制就进入该步进接点所限制的状态。当转移条件满足时，利用SET指令将下一个状态限制元件(即状态继电器)置1后，上一个状态继电器（上一工步）自动复位，而不必接受RST指令复位。用梯形图表示：状态转移图用梯形图表示的方法：限制元件：梯形图中画出状态继电器的步进接点；状态所驱动的对象：依照状态转移图画出；转移条件：转移条件用来SET下一个步进接点；转移方向
36、：往哪个方向转移，就是SET置1的步进接点限制元件。一、步进指令STL、RET1、STL指令STL指令称为“步进接点“指令。其功能是将步进接点接到左母线。格式：操作元件：状态继电器S。2、RET指令RET指令称为“不仅返回“指令。其功能是使临时左母线回到原来左母线的位置。格式：操作元件：无。程序举例：步进接点只有常开触点，没有常闭触点。步进接通须要SET指令进行置1，步进接点闭合，将左母线移动到临时左母线，与临时左母线相连的触点用LD、LDI指令，如上图。在每条步进指令后不必都加一条RET指令，只需在连续的一系列步进指令的最终一条的临时左母线后接一条RET指令返回原左母线，且必需有这条指令。指
37、令说明：步进接点与左母线相连时，具有主控和跳转作用；状态继电器S只有在运用SET指令以后才具有步进限制功能，供应步进接点。在状态转移图中，会出现在一个扫描周期内两个或两个以上状态同时动作的可能因此在相邻的步进接点必需有联锁措施。状态继电器在不仅状态转移图中运用可以按编号依次运用，也可以随意。但是建议按依次。状态继电器可做协助继电器运用，与协助继电器M用法相同。步进接点后的电路中不允许运用MC/MCR指令。在状态内，不能从STL临时左母线位置干脆运用MPS/MRD/MPP。二、编程与动作，步进梯形图1状态的动作与输出的重复运用状态的地址号不能重复运用；假如STL触点接通，则与其相连的电路动作；假
38、如STL触点断开，则与其相连的电路停止动作；在不同的步之间可给同一软元件编程，如图所示。2、输出的联锁在状态转移过程中，仅在瞬间（一个扫描周期）两种状态同时接通，因此为了避开同时接通的一对输出同时接通，须要设置联锁；3、定时器的重复运用定时器线圈与输出线圈一样，也可对在不同的状态的同一软元件编程，但是在相邻的状态中不能编程。假如在相邻的状态下编程，则步进状态转移时定时器线圈不断开，当前值不能复位，假如不是相邻的两个状态则可以运用同一个定时器，如图示：三、单流程、多分支状态转移图的编程与梯形图的转换1、如何应用步进指令进行编程？接受步进指令编程时一般须要下面几个步骤：分析工艺过程；安排I/O，列
39、出输入输出安排表；画出PLC接线图；依据工艺要求分析的结果，画出依次限制的状态转移图；状态转移图转换成梯形图或指令语句表；输入程序到PLC；运行调试。2、单流程：没有分支的状态转移图称为单流程。有一个机械动作为图所示：.1）按下启动按钮台车前进，始终到限位开关LS11动作，台车后退，2）台车后退时，直到限位开关LS12动作，停5秒后再前进，直到限位开关LS13动作，台车后退；3）不久限位开关再动作，这时驱动台车的电机停止。解题1、分析工艺过程；解：图中给出了台车机械动作的过程，分作两次前进和后腿，进程长度不一样。2、I/O安排。输 入输 出启动按钮X0前进Y0停止按钮X1后退Y1开关LS11X2开关LS12X3开关LS13X43、画出PLC接线图4、依据工艺要求分析的结果，画出依次限制的状态转移图；5、状态转移图转换成梯形图或指令语句表；6、输入程序到PLC；7、运行调试。