离线编程的步骤以及常见问题解决方案.docx

上传人:太** 文档编号:86512122 上传时间:2023-04-14 格式:DOCX 页数:20 大小:3.74MB
返回 下载 相关 举报
离线编程的步骤以及常见问题解决方案.docx_第1页
第1页 / 共20页
离线编程的步骤以及常见问题解决方案.docx_第2页
第2页 / 共20页
点击查看更多>>
资源描述

《离线编程的步骤以及常见问题解决方案.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《离线编程的步骤以及常见问题解决方案.docx(20页珍藏版)》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。

1、然后选择中间home点插入MOVEABSJ调试面板ABB-IRB120关节空间-165.0J1110.0I-110.0I J3执行设备输出位置:模板名字仓储托盘1ABB-IRB120 自定义事件 点后执行 仓储-托盘1: S I ReSet Extend口到位执行团等待完成-160.0)4-120.0)5-400.036Move-. 200.00(D一行到当前点、位右击选择添加仿真 赢盆受事件仓储托盘缩回。3:正常*:不可达轴超限 奇异点?:未知AS8-M1202本城坐标不痴,面区一inaXSw场量搭建基色W程勇试而板H0.0110.0M8-1RS120关节空间 -165.05:正常!:输*工

2、作软由后.整第一百?X:不可达:向号点:1* 8娼/点 版令钱13触 /点 3Move-1 10( ,点 3Move-L. 10(壁设计:1整; o茶屏配寡程叁-120.01M.0-400.0常见问题解决办法第一点:打磨位置高问题(TCP点不对)日;EX.生成uc彷旗文件人:AfiB-1RB120:a: a 准:才指定 i逐(Group RBACT(2K粉例移动。.装配 _JiaZh3_B(Tb-8ase) ,机导人擅工具出力点(AZM “机昌人近55力里MOVE UJiaZ I 5 ,1K d fl(JiZhuo_B_TC远离通盒过度点d(窜(i ,If. R1 (iaZhud.B.TCPO

3、- ,远盲托且过庾点(XZf3_6_ 复轮买回到王HOMEQaZhua ,机器人初始位!与托叁缁。 “ 油开一轮 l?l(aZ2a_8_TCPO ,放轮载回ho*点均发:its;I J卸载夹爪过及点(XZhua_B_ ,SPtS _ Jitfhm.B(TCP- saw) 装配一必0_中68。5)/塞打白工H出刀#(8MO人,tnn l jTn-rs;ns . I 9熨1100 %与翳丝。VVI。场 0 泳停C719W* 仕力机构M始时间.箔网间进度 56.64 | 57Q1 | 5737| 57.74S&10 | S8V7 S83592059.56 | S9S3 | 6030 |60X661.

4、034H电工REMO. 50. X50.06100 KfBW-iSniR 58.3260.4937*球决方法:右击法兰盘,选择TCP设置殳备库生成轨迹仿真后置编译新建轨迹新建程序基础编程一.d fi电人O危三维球测量三点校准点轴校准新建坐标系选项坐标检测工具管理树控制面板显示全部显示时序图贴图显示YM钦宇抓取 鲂 册取 放开.(改变状态-无轨迹)(改变状态-无轨迹)Z 插入POS点(Move-Line) 插入POS点(Move-Joint) J ffiAPOS点(Move-AbsJoint)TCP 稣. 筑锢TCP (不)输出坐标 添加至工作单元.?后藏1显示重命名调试面板ABB-IRB120

5、 -165.0J1-110.0J2-110.0 J3-160.0 J4-120.0 J5-400.0 J6 组/点 4分组1 f 点9.、点1:3 点2.点3.;3 点4.r s 点5.、点6.|7,点7.f 点8.:3 点9.;3 点1.占 1 z ,“(aff.MOM(itfhu._#_TCK防t?N J,、,fF:e -cr:二 M:七金 1?&,:,.、:“n,j 上 i ),sMM * K jgaKxe.steat,一量把瓜过四点(加办3一工诂小8a1 .康配_DMo_A(T53) 土 5 过通点 12XTB4)- -/轮 15第一面17lB(DaMo_A_T ;一轮国落二面打网。出

6、0人T1 / 依贫第三 IB FT IB(D*MO_A_Tas.s.?:未知工作轨透 ttjzhu.j etna文样工作的设杳:AMJRB120疆试曲鼓16yo巴110.01104pO.CNmo17.51460.018Q-120.0-400.0如QSA. s100 00lira 120关节宝间 165.0-110.0 n fix* IRi K M RS: 5fftZ 1一轨 ifH Grom “ ei8AMQH 触移动 fi fii_UOw*_(TCP #) /机m人fiiM出力点(Zhu ,,机己人ii离力架MOWEKMZ ,回用息HOMK皿3-BJCK !*跄Eil宸463,_TU ,士W

7、托盘过度点-11忍(6, *ae.sfeifiohus.B.TCR- ,逸胃死盘过庾点(JI68_B_ “塞轮K回到左HOME(MZhu4. ,机3人初始也!!与长宣事。 ,、,俄开 JttfM“2hu_8_Tg ,、,险轮依阳3京与发送体 , v* fl0ttinil)t.9(JiaZhua_8. v* aDtj;_MZM_g(TCP Base) I + .,柒li_8Me_A(TO#M) *-w*a*lM(TOeos) 克打电工具“电发送fi ?,轮IC.萧一面F7I0(BMO人TC ,m Z n d(0*M0_A_T ”多个点.4统一(2安Y设置力g培京S SitSlWBApou8分丽逃

8、 机构运动到点 W累机构运动到离”从此念开始饭IQ丽,库加(5真学(3X g点( 初名s正常X:不可达?:未期 :工作氯近身轨初妁险E口机国HI试面帔机署人控副皿9 x O设计:I a 0录解配套律序:1 3, Croup7 桓器人初始位置导轨移动, I* J 装配_*Z_B(T6ge),根署人授工H出力点(3 -,楂SI人远百力星MOVEl(baZ 0W4?.HOME(Zhm_B_TCK , *轮薪旧友便(2uo_8_TC J远离托盘过震点复制。6 ,11 取一轮tSl(haZhua_rCPO f iX?tatl*A(JraZhua.-1轮IF回到左MOMf(的3. ,仁器人初妁位H与花盒缩

9、 i J放开一轮鼓“3hua_LTCPO- 、,/轮长homeUG发送信: ,加数页爪过度a.OQZhg,二 %.,翔政_2-6(168) MR-DaMo_A(TCF ia)t ilj5.i23Croe*).、,inniBHKwA3t * K:i6mfII8(0Mo_A_TUH1H IH(OaMo_A_T0M0_A 根库V IH: ShkAest MKS:未指定/ Group 3号凯轮觐位同b Base)土夕放夷IUb 工典玲琥位Hfrs ,导兼打 Hfi28!(T6Ba8)第四点:导轨移动,机器人移动问题。机器人发送信号与等待信号导轨的发送信号与等待信号出现问题|QQQ 6 一 ,/uua人

10、加工皆理工作的设普:A881R8120林木触坐标筝 9ft.:.坐标系 外 21Hli v股挣iaMRS G状态机J1机嘉人1机器人:AB8-m20 v i. RM食隹:未指示1 Growt J Jiazhui.ecrcp )i 7爪日人总工|出力点()必1)+ ,机器人立直刀架MOvtUM ,S ? ,t,、,1K. fi dJJ (Jiwi_B_TC* M*tt5Rfldi5,-MS1(taZb V JI取一轮Ul(i*Zu,_Tg,、/夏廷载回W左,急人初的位目与托盘缩叵t B MR_fCl(WH._8_TCPfr ,修轮?用*4与发iifll;+ ,,如筑笑虱M波圳Nhu,一 mQaZ

11、*3_b5e) 望配一 DaMo_A(T5e0) *过原点12KT8Di 皂打m工361HoME0发送, /K-IJTR()*k_a_t,、,轮裁第二遁打号:gM0_AJ 跄网第三面打趣刈0_A( JT8 = rt(aCMf6fOMO A vM+JRB12映书上询765.0IIMJ2imo嫡/点 听令注邺、,点 1._ Move AbsJoint200 C 发送ABB lRBl20ttiM:0(F樗安符 .?:是知:工作轨遗机国人初始也!! *象口机21人运通到.Asari1I 0019:11 M M 5- r tasxan 自定义在线” vusPQArtV9 (HI9)273)打开保存另存力

12、 XH*0冬修管建期 KWSttf岂示全部显示时序33贴序出性*析关于个工 uMM V ib 弋/ 呼。A O A H (1 石 5alM普主页工e站 新罐打开保存另有为 I*生成轨期 0K 后, 新*VS断建号三缰原 Ml三点段浅点咬港坐标名 设项*怆测W M 国示全整国示时序图 贴图411.场淤痛建事:诵程工典显示!第B?工作的设备,机器人品凯。与*施生标系 ,机制人找工11 土刀初XZhu,机8人IiJS 力第 mo“ UMZ机21人与敕(1门关节攵闷-400.04000n .他.84 z复蛇,依迫痕勺。m3,jc 送任臣过度0夏制。必, ,81 取一轮 K M2hu_B_Tg,士盲汪N

13、it及点0aZhua_B_幽/点 阳令41,且 1. Move-AbsJointM :0忧靠人塞工邕或,正常#;不可达|:电号点?:未加工作2边导就M始也!!mSAftyJK.a H H 今一;机ai人 自定义在终vmPQArtV9 EI 0O1W1 1UO9)273)机器人J)a工香,工作的谀笛:n8Ai:y万能空标系,、,机以人旗工具出力袅(31A ,/机器人运刀柒MOVt UMZ、,回库点M0MHXZu一8-TCFC.,亶轮过浦(5()wZhua_8_TC i&AHadA-X1M(M2N 国抽取_轮超W2,_Tg ,、,忘M托叁工度点(ZZh2,_ ,亶轮依圜到左HO呻JtaZhg. “

14、机m入刎妁也日与代盒厘色 5 M 开 JtfEi(JaZM*_KTOMe) 、,朱配_gMo_A(T6ase) ,、,过度点nXTCFBM*) 一轮!?*一 Blf71l(8M0 人 Td ,粒 f?第二直打 JS(ZMO_A_T: 、,轮i第三百打JB(8Mo_a_t: ,打必鼻尺 ahOMEaMo_A 卷“导氧:礼国人导凯(1管 IR : StatoRMM区窿:东指定i-j-.OiiSaCroM 5 一凯炳加位mcrcFSx) 5导祖轮飞位!E(tcpb3:-埃夫IU工具导轨位m(T6. 易轨打R!8!(T6B”)程惇H 1机N人:H按柢床(*)4 工化单元分工 M巴巳Y iB主页工作站断

15、崖打开3存月存力 IMW 设蓄*文件tsma,5。人危旧皿石J,黑:三修窈星三点?5港融校淮新健出第第JSg 量价险U SW 控M面版 M示全fiB复示时序图贴图 33W5.大丁工H愚示蜃堪峻4-fiK机器人挖射雁比,机号人初始位置与代fit络电 、,艘开_轮&(Wua_B_rg x、,改轮a目3点与发送信, ,却政矣lHilflraaa_B(TCBase)、,架配_DMO_A(T63e)由过波点.12XT6e)-,重”鼎工388HoMf6,费送fi ,、,轮概第一面打iBewo人J( ,、,凭“第二面打电(。”人”. 5轮收芾三面hib3mo_a_t *、,打题鼻泉卧40ME点(0M_A程审

16、“寻机机8人埼轨()V I s SlKMtett MRK:未指定日轨6 1,Group 5导轨工县伍2!曾639) 易孰呢第位,.5*矣ITU工具导曲位四t8 S号轨打通位WfTOMm)样序 1根霖人:践按收床(K) 工作至元喟过面优机器人控制轴出第五点:第六轴出现轴超限的方法第五点:第六轴出现轴超限的方法保存另存为V。噂昌工具废设备摩生成轨迹仿真后置译新建轨迹鞭程序场国国建BtvfifS.上山 。人 A 心;测量三总校落点浦校建新建坐标手的坐标检测帮助关于切点人 架 MOVt l(MZ Z!ud_8_TCK (JaZhua_B_TC 点-复制(Mm Zhua_B_TCPO- 点一B_ HOM

17、E(*2hia.!巧托且缮 iZhuo_B_TCW :点与发送活: .4 :JiaZhua_B.KTCP-Base) r CP-Base)1 Bm)HOME 点发 iji弋生成W值l刈发送:3一0 l器人导轨(IP S(OttMo_A_TD值移量:ia(8I8(ObMo_a_tAB81RB120关节空间 -165.016S.0110.0110.0120.0y肛Q0.00048.987110 0120 0400.0曲点质令A3 Move-Joint200:“点L.Move-Line50.(3 M.Move-Line1009点3Move-Line100痛4Move-Line100O点5Move-U

18、ne100Y 点6.Move-Line100“点7Move-Line100点8Move-line1003点9Move-Line1003点1-Move-Line100“M,1AA v,:正常*不可达!,:俊超原X勒号点?:未知工作就该:;长篇三面打磨口机蔚人运动利总ME 息(ZMO_A生成轨迹(数控生成的轨迹)出现不可达点、轴超限问题情况: 解决方法:一、z轴旋 转最小二、Z轴固定三、统一位姿 L巴巴-,/机器人婚程自定义在线考试轨迹窗工翔工网窗工翔工网统72(使用当前姿态)轨迹优化.轨迹旋转文件轨迹平移机器人加工管理y轨迹反向z轴固定工作的设备:ABB-IRB120 当标本地坐标系a 3机器人

19、抓工具出:. 电/机器人远寓刀架* 由3回原点HOMEQiaZ & 由3堂轮载过渡点、。h q 由远离托盘过度点, 向3抓取一轮鞍MJiaZF、 远离托盘过度点 用V章轮毂回到左H。7 43机器人初始位置 亩、.,放开_轮毂1(皿卜; 由3放轮载回HOME点, 由,卸载夹爪过渡点x 3 卸戟iaZhua_8(T _1 i- V 装配_DaMo_A(TC 申“3 过渡点 123QCP-8 4望打磨工具回H0Z轴旋转最小X/Y轴反向复制轨迹创建分组生成出入刀点切入切出进刀和过切设置 的至前一个皿 修改轨迹点指令隐藏显示删除重命名注释屋性轮毂第一面打磨(Da Mo_A_Ti+ V轮毅第二面打磨(Da

20、Mo_A_T( 自“轮载第二面打磨(DaMo_A_T( :白轨迹历史I-V单条边;入刀/出刀偏移量:104 一.工艺信息白5打磨完成回HOME点(DaMO_A 轨迹历史-V基本方式生成轨迹LQ.工艺信息程序Q.Z 4cB I其他不可达点:尝试将从MOVE L改为MOVE J不 行 查看以下是否真正的不可达移动导轨导轨位置有问题。第六点:状态问题第七点:工具卸载使用了放开(生成轨迹 造成TCP点不正确的情况)卸载工具要用卸载(生成轨迹)!!工M工日。A O A士:ns 三点校准 点岫校准新电坐标系 ftiA坐标检窝不13工艺皆 址住喇 码将个工已主质 IffM 勃建打开保存另存为文件机等人加工青

21、理工作的设台:AB8-R8120学保率地燮标买WL,玲鲫工H*十 依搅工目M底座,6状态机=1机器人t 1 VlBASfl XB120 1 MK&:未指定V轨遣6 Croup上、,机国人初始包IS 3Hli号动t-F,装配 JraZhua_B(T68ax),机号人擢工且出刀自aZhu A J Via人ii两力架MOVE UJlaZ V、,回厚点H0M&MZb(M_8_rCK J至纶依过渡自(J6ua_LTC ,、,远育托量过度点艮制(5, 王、,扬网一轮依l(oZhu8_B_TC* i、,迪H任直过度点登国回到左HOMfpMu.+.,机m人初始位as与托盒缁 /!ftH_KKi(iazhu_B

22、_Tcro ,酸或也回3点与发送信; 土 .,卸蚊夹鼠过厦蛙 由 SOttjwZhua.BfrCF-Baw) 山装配_DW人TCP-Base)- tfc- 过反点IZKTOBew) 由塞“磨工囱网ho3点更送 屯轮长第一面JTJB(DaMo_A_R 屿枪Si讯二曲打通(ZMo_AJT 庄,轮长常三面打(f2aZ0_A_T 由打屈克风回HOHE.*gMo_A * / 放开 Ji6u_B(hZhu、8_T稽用号凯:机收人?HIW1P1* :四道百卷AM-1RBL20 关节主冏-1W.0 I110。n I-110.0J3-1M.0X I-120.0400.0担/点加一点 11J Put_Point9

23、。放笄/点 3 r 机爆人 定义出爆号试ZL*个工6.HH Y i HQ K 工ft站打开保存另存力 XM 设备感 殳成就或 6JI后 界新建川新,理今文件通燃照星星旧避/标。人A同回式行之mi三*校* 点* 5蝗皇乐k aa)坐标rh it aw him面根 厦示全部 防利丽 贴as。工 201 g nvi3性is分桁关于潺级病理WAB加 不I1II的人一 内聚仔狂部a.屋忑3 frSJBt里亦做良- 机.*令7 81 而王2.电 *一加 不I1II的人一 内聚仔狂部a.屋忑3 frSJBt里亦做良- 机.*令7 81 而王2.电 *一良隹:未指定-VlifiS 7, Croupi 0/ 巳

24、笊M始(2H(T6X) /钱正JlGQ_8UBw), fl*Aszoaznw.e.TCPO teae)“伏宫人工线记出百窝71架,.,02232帚序二 导乳:机?I人身就V IN I SM .?. (iftKGi)(根“ 一a个点一统 TZSY煌为1独总7在比点闲1入pos卢8分副轨透W料运动IW V sMUU&MM AMt*SMl5M,WWX*除怠名电/点 cusx. miM-,.他图1溶tt ftt*添加氮成*7点击之前回的HOME 点添加仿真事件 添加发送事件J6/点 指令 线速度隹 分组1“点1. Move-. 200.00 5 Q 发送ABB-IR.PQAHV9 3d分工 hse y

25、 iBjn 工CM tritt ”开 男分力 XAl* fill*分工 hse y iBjn 工CM tritt ”开 男分力 XAl* fill*文件文件Q导色机昌人导轨(IF)等侨事件*出也E其后执行,口*仅80发送:1柯瓦后西工作鼠潼等皿具元自B口口:不可达:S5jS.,:正常 :网B限机电忠故联节空间MH收400.0工作第设务;礼爵人等歌(1P)学*地坐稳承迎摩出巩国人:t拴在僚(k; 工作单元;机器人肛道里 4fti-0 91?:.:.重憬乐V外部工Ha 伊织工具M REE- 0状态机1 flHA;IA8A:*M Dai20V Ills FlM RS:未用至由 i Gro 记累 V)

26、始(2 员(TOBa*) “襄配 _hz_acm) 机8!人工口内”店动出刀即,-、.,过波岂84(a?hu B_TCP0-3)。序导口:机m人与触(m) 工具:5MestMREF来步京 V孰加白 G0-导一曲始长昼(TOBeN;点击导轨最后当前 位置右击选择等待 事件点击导轨右上角输入-350位置插入P0S点自定义在线号试分工 HHK V ii噂曾口 飞m分工 HHK V ii噂曾口 飞m壬页工但站新建打开曲另存为113工艺全厂揖昨IWB ifr&K生成轼逐M自1询江会窿于谶新鹤序三*揉Ml三点校潜点编校减刑?*标梨牛标桧翕蕾蒯?按礴秀砺金部舞示tffl山.由的的舞勒关于文件松昌人加工管理场

27、*懦硅9 x 0 设计:I a 】G99i : 1* b场工面依工作的设备:机器人导轨();机修人加工管球。许:生策系 V弁祥工、! MRS本地生悚系 A tt态机I r.HA机咨入川8-R8120 in: a MRS:未指定外遗/ 记录明始自H(TOBX) J RXZhrtjfTCP ta) 、,过X 与a2Q*Zh*_B_TCM-BasaZhg_B_TCM-Be)*导氯:机E人导轨(ip) IR ; SIKMtestMK:未指定8f透由 F , Group,导轨物殆但BfaaX),学轨工am元佼m(T8-Bg,仓储元导轨位EaS-Bse)理序由彳机81人:0按跄床(*) 工作“元-D Si

28、M 限S人点 卜方尚人等耽1呐节玄同-00.0400.0n .,9:“:正常 R不可达,箱超那?:不如工作焦迹七储堂元号凯但且O-T.S指令线法启住学府.Mov-._ 200,00 S.73到达位置之后添加发送事件(到位信号)点击机器人最后一 个点位添加等待事件(等待导轨到位)虹人个工ja 工 3XL!P HO , TVUt 6JI 1 建队建:axsa费g 山性*折Rt(r.aAX工作附设: ggs学*;机宫人加工建,。客件.:.主怀摹邯工.- 俣泉工KMRS-6状态机1 r.BAa ;机署人:M-gi20工具:H.M R席:未布定-*/轨道 白.CrH另力110.0*她生除不110.016

29、0.0-1W.012001200400.6-400.0涧561,ABB Ftt2关节?剧 -16S.0标 8 573(AB8-IR-记 原魂售赛解文件理序多氯机3人身矶(ir) IU: SIldfAMtmRK *JTEa/na白-,Group、,身例朝始&8f(T6D.,导轨工舁单元仕8kT6a)“仓MJI元号就位H6a)程件而1 tflBA H投快境(叼 【作里元*不可达错方用?:未知工作 luficuj 克 xone机器人控制 托盘推出轮毂:机器人添加抓取事件 托盘1抓取轮毂1 添加自定义事件 托盘1伸出添加 放开事件 托盘1放开轮毂1选择左HOME点 插入POS点MOVE J点击工具选择三维球点击工具选择三维球到达圆柱的中心点取消三维球点击工具 右击选择 抓取(生成轨迹)选PMC i XMMRS: 箱发.b i; dSMLL日承元=ShY-,y 91X,.T6 1 t v nBA-LRanoiAMnw-择轮毂1出入刀50mm礼马人弊心工电三卬A 礼F +电尹X5 z-XHn-esxRM 加工issn 曼芯电弓美 mx-ASi 归I右借451工 加工-645门1二比号美 Ttl右曲。,“黑 ? d It *MIm/W_B.VOV Um u序守伏m人#点击三维球 水平移动三微球远离托盘 插入POS点MOVE L选择左HOME插入MOVEJ

展开阅读全文
相关资源
相关搜索

当前位置:首页 > 应用文书 > 解决方案

本站为文档C TO C交易模式,本站只提供存储空间、用户上传的文档直接被用户下载,本站只是中间服务平台,本站所有文档下载所得的收益归上传人(含作者)所有。本站仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。若文档所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知淘文阁网,我们立即给予删除!客服QQ:136780468 微信:18945177775 电话:18904686070

工信部备案号:黑ICP备15003705号© 2020-2023 www.taowenge.com 淘文阁