《第二十一届江苏省青少年机器人竞赛MakeX机器人挑战赛项目规则-碳锁先锋.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第二十一届江苏省青少年机器人竞赛MakeX机器人挑战赛项目规则-碳锁先锋.docx（25页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、第二十一届江苏省青少年机器人竞赛MakeX机器人挑战赛项目规贝人碳锁先锋（初中组）1 .赛事简介1.1 赛事背景MakeX是一个引导青少年全方位成长的国际化机器人赛事和教育平台。其品牌发源于中国，是一个以 STEAM教育为核心的国际化机器人赛事和教育品牌，旨在通过机器人赛事、STEAM科技嘉年华、科技教育普 及活动与教育交流大会等多种活动形式，激发青少年对于创造的热爱，让大众更加深刻认识STEAM教育 的价值。作为MakeX赛事平台的核心活动，MakeX机器人挑战赛秉承创造、协作、快乐、分享的精神理念，希 望通过有趣、有挑战性的高水平比赛引导青少年系统学习科学（S）、技术（T）、工程（E）、艺
2、术（A） 和数学（U）,并将这些学科知识运用到现实生活中去探索和解决实际问题。1.2 赛事精神创造：我们倡导求知、创新，鼓励所有选手发挥才智，动手创造自己独特的科技作品，敢于挑战自我、 不断进步！协作：我们倡导团结、友爱，鼓励所有选手具备责任心与进取精神，与合作伙伴精诚协作，实现共赢！快乐：我们鼓励选手树立健康、乐观的竞技心态，在拼搏中品味快乐与成长，收获知识与友谊，为人 生增添一道亮丽的光彩！分享：我们鼓励选手时刻展现出开放的心态，乐于向同伴、对手及社会分享自己的知识、责任与喜悦！MakeX赛事精神是MakeX机器人挑战赛的文化基石。我们希望为所有参赛选手、老师及行业专家提供 一个交流、学习
3、以及成长的平台，帮助孩子们在创造中学习新技能，在协作中懂得尊重他人，在竞赛中获 得一份快乐的人生体验，并乐于向社会分享自己的知识与责任，朝着改变世界、创造未来的宏伟志向而努 力！1.3 3赛项介绍MakeX Explorer是面向初中阶段的青少年推出的对抗类赛项。该赛项充分融合竞技赛事的精髓，具有强观赏性和趣味性。比赛考察选手从0到1设计基础的机器人 形态，体系化培养参赛选手机器人设计、机械结构搭建、编程的综合能力。同时，联盟对抗的形式，提升 选手对临场问题的解决能力及策略思考能力。域门外第球门内侪球门升借 HC 球门内)0有效得分状态0无效得分状态图4.4-2球类得分状态判定插入环保旗帜任务
4、描述：本任务仅可在手动阶段完成。手动控制阶段，选手申请机器人改装，并通过操控机器人将环保旗帜插入本方迈迈旗筒内。每个迈迈 旗筒最多放置一面环保旗帜。得分判定：环保旗帜的旗杆必须进入迈迈旗筒内部，旗面及旗杆不与地面接触，不与机器人接触，除 旗筒和迈迈玩偶外不倚靠其它任何物品，即视为插旗成功。每成功插旗一面得50分。0有效得分状态无效得分状态图4.4-3环保旗帜得分状态判定边界状态判定在比赛全程中，当机器人或道具与指定区域边界的相对位置状态不清晰时，可参考以下状态判定:完全进入部分进入完全离开指定区域道具或 机器人道具或 机器人指定区域指定区域机器人道具或机器人图4.4-4边界状态判定4. 5计分
5、说明比赛最终得分以比赛结束后，得分道具的最终静止状态为准。比赛任务、得分道具及对应的分值如下 所示。比赛结束后，裁判计算双方各项任务得分之和，分数高的联盟将获得比赛胜利。单场比赛联盟得分二方块得分十大球得分+小球得分+环保旗帜得分-违规扣分比赛任务得分道具单个道具得分任务得分上限安装防泄漏装置方块40分120分转移碳捕捉容器大球小球60分30分360分480分插入环保旗帜环保旗帜50分100分4.6单场比赛流程到场准备-比赛开始（555）节爆潴;比赛结束选学星半台认选手有序离场图4.6单场比赛流程图到场准备单场比赛开始前，选手应按照赛程时间提前抵达场地，并在裁判的引导下做好以下准备：（1）将机
6、器人电源保持开启状态，完全放在本方启动区内，蓝牙手柄保持开启状态，放在场地外侧；（2）双方共同指派一名代表抽取道具卡，并按照道具卡摆放方块；（3）相互检查双方场地和道具摆放是否规范。自动控制阶段裁判宣布5秒倒计时，比赛开始：（1）选手启动自动程序后，不得再触碰机器人；（2）自动阶段结束之前，机器人应当完成自动程序运行并保持静止状态；机器人无需返回启动区：（3）机器人不得抢夺或直接接触中央区的道具，仅可利用本方道具完成任务。具体规则请参考“6. 2 比赛规则-操作规则”。裁判宣布5秒倒计时，自动控制阶段结束。手动控制阶段裁判宣布5秒倒计时，比赛开始：（1）选手拿起手柄操控机器人；（2）选手可以申
7、请一次机器人改装的机会，借此将旗帜放置在机器人上。改装期间比赛正常计时。 改装要求请参考“6. 3改装规则”；（3）比赛还剩1分钟时，裁判将会进行时间提示。裁判宣布5秒倒计时，手动阶段结束。手动阶段结束后选手立即放下手柄停止操控。裁判计分及选手签字确认比赛结束后，裁判会进行得分统计。如对比赛无异议，双方联盟队长必须在成绩单上签字确认比赛结 果。若对比赛结果产生异议，可以由联盟队长在未签字确认的情况下向裁判提出。签字确认后，参赛选手应主动协助裁判复原场地道具，并携带机器人和蓝牙手柄有序离场。5.技术规范5.1 机器人制作规范机器人制作规范为指导各参赛队伍更好的参赛备赛，提供了一个公平公正且安全的
8、竞赛规范。鼓励各 参赛队伍在充分阅读、理解该规范的前提下进行机器人的编程搭建。所有参赛队伍的机器人必须严格遵守 该制作规范，凡违背该规范要求的机器人将被要求整改，情节严重者将被判罚取消比赛成绩或取消比赛资 格。机器人机械规范T01.每支参赛队伍在同一场比赛中仅可以使用一台机器人。不允许一台机器人在场地中比赛，而 另一台机器人在场下组装或改装的情况发生。T02.除主控、底盘及与地面接触的车轮、履带等使机器人在平坦场地运动的结构不可更换外，选 手可出于零部件故障或赛项任务的目的更换其它零部件。T03.在整个比赛过程中，机器人最大延展尺寸不可超过320mm*320nim*360mm （长*宽*高）。
9、最大延展尺寸指机器人在操作的过程中运动伸展至极限状态的尺寸。最大延展长度 320mm图5.1-1最大延伸尺寸-侧视图长度最大延展长度v320mm图5.1-2最大延伸尺寸-俯视图T04.在整个比赛过程中，机器人任意时刻最大净重量不超过4kg,包含电池重量，不包含环保旗 帜重量。T05.为确保比赛的公平性，防止战队使用部分尺寸更大的轮子，破坏比赛的公平性，战队使用的 车轮（包括橡胶胎皮）直径不得超过70mm。图5.1-3最大轮子尺寸T06.为确保比赛的公平性，防止队伍使用部分高性能设备破坏比赛公平性，队伍使用的器材性能 不得超过以下指标：部件名称规格直流电机1.高速n马达 额定电压：DC 6V 无
10、负载速度：312RPM10% 齿轮比：1:482.37直流电机 额定电压：12V 额定转速：50&200RPM 额定力矩：4.& 1.编码电机o 180光电编码电机。驱动电压：DC 5-7. 4V。转速区间:7. 4V0350RPM5%。额定扭矩：。转动精度：W5。减速比：39:43舵机 MECDS-150 舵机。工作电压：DC 6. 0V。峰值扭矩：16. MS-1.5A 舵机。工作电压：4. 8-6V DC 扭矩：1. 31-.设备类型电机&舵机备注 机器人上安装的电机 （直流电机、编码电机） 总数量不超过4个 舵机总数量不超过4个 禁止更改任何电机或 舵机内部的机械结构和 电气布局 注：
11、37电机需自行准备T07. 为防止队伍使用部分高性能电子设备破坏比赛公平性，队伍使用的电子设备需满足且不得超 过以下性能指标:系统名称模块名称规格备注电力系统内置电池外置电池 18650 锂电池：3. 7V 2500niAh每台 个外固定:机器人只允许f 、置电池，并且1 ;在机器人内。吏用-;地 18650电池包。电池容量：2500mAh-8000mAh。放电倍率:35cW金外接电池，一主控系统主控 处理器：高 ESP32TR0VER-B 主频：240MHz 工作电压：6V13V （若使用电机 时，输入最低电压必须满足电机工作电 压要求） 通讯端口及协议：串口/mBuild协议只允许使用一个
12、主控扩展板 微处理器：GD32E403 输入电压/电流：5V 2000mA （快充）5V 500mA （边充边用时） 通讯模式：。串口通信：主控板对扩展板。数字信号：数字舵机接口o PWM：直流电机接口传感器系 统 视觉传感器。视场角：65.0度。有效焦距：4. 655% mm。识别速度:60帧/s。识别距离：0. 25-1. 2m范围最佳。供电方式：3. 7V锂电池或5VmBuild电源模块。功耗范围：0. 9-1. 3W 超声波传感器。工作电压：DC 5V。读值范围：5-300cm。读值误差：5% 巡线传感器。工作电压：DC 5V。检测高度：5mm-15mm类型和数量不限机器人禁止使用任何
13、可 干扰到其它机器人感知能 力的传感器无线控制 系统蓝牙手柄 蓝牙版本：支持4.0+,传输距离:20m 工作电流：W25mA 发射功率：4dBm 传输数据：100ms之内数据包能够被 蓝牙设备获取（低延迟） 电池：两节5号AA干电池 支持平台：mac OS / Windows在比赛时，一个队伍仅能 使用1台蓝牙手柄蓝牙模块蓝牙版本：BT4.0频带范围:24022480MHz禁止使用除官方配备的蓝 牙手柄以外任何形式的无,天线增益：1. 5dBi 能耗等级：W4dBm ,工作电流：15【nA线控制与机器人进行通 信，包括但不限于任何人 为触发的传感器T08. 若参赛队伍机器人使用激光瞄准器，该激
14、光瞄准器功率需小于等于5mW.（第3 a/R级以下）， 每台机器人仅允许安装至多一个激光瞄准器。T09.队伍不允许使用多自由度商业产品搭建机器人： 包括但不限于多自由度机械臂、机械手等；不包含金属、塑料结构件。T10.禁止机器人使用可能造成危险的零部件，例如： 锐利的尖角；油压件或液压件； 含有水银的开关或触点；能够将机器人上电流传导至场地上的零件； 易造成与其他机器人固连的零部件，如钩状零件等；其他裁判裁定可能导致危险的零部件。T11.禁止机器人使用可能造成危险的材料，例如： 使用易燃易爆气体；含有液体或胶状物的材料（按规定少量使用的胶水、润滑油除外）； 可能造成场地污染的材料，例如沙子、墨
15、水等；使用动物组织制作的材料； 其他裁判裁定可能导致危险的材料。5 . 2环保旗帜制作规范T12.环保旗帜由旗面和旗杆两部分组成，由参赛队伍自行制作。旗面材料不限，但比赛过程中必须处于展开状态，尺寸不小于80nmi*60mm。旗杆直径应小于旅筒内径，长度不小于100mm。旗+长度2100mm旗面尺寸80mm60mm图5.2环保旗帜示意图旗帜任意时刻都符合规则要求方可参赛。每支队伍最多可使用一面旗帜。组委会鼓励参赛队在旗帜上绘制个性化的图案或文字（参赛学校全称）。6 .比赛规则6.1 判罚说明 口头警告E01.裁判对参赛队伍发出口头警告，要求参赛队伍立即停止违反规则并服从裁判指示。单场比赛每个参
16、赛队仅有一次被口头警告的机会。在此期间，不会扣分，比赛计时也不会停止。 违例E02.裁判对参赛队发出违例判罚，立即扣除该方20分。比赛计时不会停止。黄牌E03.若某方相关人员的行为对当场比赛的公平性造成较为严重影响或违反安全原则，该联盟将受到扣除当场得分60分的处罚。黄牌处罚累计说明：黄牌处罚累计以次数为单位，累计两张黄牌处罚升级为红牌。某队伍收到黄牌后，扣除当场比赛该队伍所处联盟60分。黄牌以队伍为单位累计。红牌E04. 若某方或相关人员的行为对当场比赛的公平性造成严重影响或严重:违反安全原则的行为，相 应联盟将受到扣除120分的处罚，同时犯规队伍的机器人将被禁用。如在自动控制阶段受到红牌处
17、罚，自 动阶段结束后应将犯规队伍的机器人移出比赛场地。红牌处罚说明：以队伍为单位，联盟中某队伍收到红牌处罚，此队伍机器人禁用并且扣除联盟120分，比赛继续。联 盟两支队伍同时获得红牌处罚，该联盟扣分后直接判负。（获胜方增加分数至高于判负方10分） 禁用E05.裁判对参赛队发出禁用指令，要求该参赛队机器人立刻停止行动。裁判有权根据实际情况判断是否要将被禁用的机器人移出场外。在机器人故障、失控等情况发生时，参赛选手亦可以主动向裁判提 出禁用机器人。 取消比赛资格E06. 裁判取消参赛队的比赛资格。队伍的机器人立即被禁用，队伍不得继续参与该场比赛或下一 场比赛。若一方联盟的两个队伍均被取消比赛资格，
18、则该联盟被判负，得分计为零分，另一方联盟立即获 得比赛胜利，当前得分即为最终得分。6. 2操作规则 破坏或污染场地R0L 比赛期间，机器人不得恶意“攀爬”或“冲撞”场地边界和中央隔栏。 犯规方机器人将被判当场比赛禁用，两次违规将被判取消整场比赛资格。R02.若场地被机器人污染，则机器人将被判定为不安全状态。比赛全程中机器人不得使用双面胶 或胶水等固着场地元素。 犯规方机器人将被判当场比赛禁用，两次违规将被判取消整场比赛资格。 破坏其它机器人R03. 比赛期间，机器人不得冲撞比赛场地上的其他机器人。 犯规方机器人将被判当场比赛禁用，两次违规将被判取消整场比赛资格。 机器人出界R04. 比赛过程中
19、，机器人的任何部分均不得超出场地边界或进入对方阵地。如果机器人出界，须 在3秒之内返回本方区域，裁判将会进行口头读秒提醒。 未按时返回的队伍将被判违例，两次违规者将被判取消比赛资格。 使用违规材料R05.严格禁止机器人使用危险的材料或具备危险的结构，例如：（1）易燃气体、产生火或者烟的设备、液压油或液压件、含有液态汞（水银）的开关或触点；（2）危险材料（如铅）；（3）可能造成场地污染的材料，例如沙了等可能在比赛中散落的物体；（4）可能造成机器人固连的材料；（5）有锋利边角易造成伤害的材料；（6）使用动物制成的材料（出于健康和法律考虑）；（7）含有液体或胶状物的材料（按规定使用的胶水、润滑油除外
20、）；（8）可能将机器人上电流传导至场地上的任何零件；犯规方机器人将被判禁用。如果机器人还要参加比赛，选手需要对机器人进行整改，并 接受再次检查。两次违规将被判取消本场比赛资格。其他不安全因素R06.在R06.项目之外，裁判有权针对特定机器人是否安全进行单独判定。 犯规方机器人将被判禁用。如果机器人还要参加比赛，选手需要对机器人进行整改，并 接受再次检查。两次违规将被判取消比赛资格。操控团队R07. 每个参赛队伍派出1名操作手和1名观察手。每方联盟中包含2名操作手和2名观察手，选 出其中一人为联盟队长。 每场比赛由双方联盟操作手操控机器人完成任务。 本方操作手与观察手在比赛期间可自由交换角色。
21、参赛选手要求R08. 在备赛、调试机器人、上场比赛等环节，留长发者应将头发扎起。参赛选手应穿不露出脚趾 的鞋进入场地。 参赛选手站位R09.比赛过程中，参赛选手仅可在己方半场的边框外侧活动（实际区域大小视比赛现场情况而定）o犯规方将被判口头警告，两次违规将被判违例。情节恶劣者裁判有权取消比赛资格。图6.2选手站位图比赛中替换场上选手R10.在比赛过程中不允许场外第三人替换场上选手。 犯规方将被判红牌。淘汰赛相关规则R1L淘汰赛三局比赛中，每局比赛结束后，队伍联盟最多有5分钟的调试时间，不得超时。 犯规方将被判警告，两次违规将被判违例。提前开始比赛R12.在裁判宣布比赛开始前，机器人不得启动。
22、犯规方将被判违例，两次违规将被判黄牌。延迟结束比赛R13.在自动控制阶段、手动控制阶段结束后，操作手应停止机器人的运动程序或停止操作机器人（机器人由于惯性导致的运动除外）。 犯规方将被判违例，若延迟结束比赛为犯规方带来比赛优势，裁判应判无效得分，并尽 品恢复场地原有状态。携带违规电子设备R14.除比赛允许使用的电子通讯设备外，不允许参赛选手携带其他电子通讯设备进入比赛场地（手机、对讲机、电脑、无线网络设备等）。 犯规方将被判违例，二次违反将被判黄牌，情节恶劣者裁判有权取消比赛资格。自动控制阶段违规操控R15.选手须提前完成蓝牙手柄与机器人的配对。自动控制阶段，蓝牙手柄应放置于场地外；自动 控制
23、阶段结束后，方可拿起蓝牙手柄操控机器人；手动控制阶段结束后，须立即停止操控机器人。 犯规方将被判违例，自动控制阶段使用蓝牙手柄将直接判罚红牌，情节恶劣者裁判有权 取消比赛资格。操控被禁用的机器人R16.机器人被判禁用后，操控手不得继续操控。 违规者首次将判罚违例，严重违规将判罚黄牌，直至取消比赛资格。机器人遗留零部件R17.比赛期间，机器人不可以分离（分离指与机器人主体分离，并不受控制）零部件或把机械装置遗留在比赛场地。因对方机器人的碰撞或其他机器人的直接接触行为导致的脱落除外。 若影响比赛进行，犯规方将被判违例，两次违规将被判黄牌。机器人在比赛过程中不符合规范R18.机器人在比赛过程中的尺寸
24、、重量等参数须符合相关比赛规范。因被对手抛射场地元素击中，导致机器人尺寸超出比赛尺寸限制除外。 犯规方将被判红牌。违规抛射R19.机器人不可将不被允许抛射的场地元素从己方场地上抛向对方场地（如抛射方块、机器人零部件、旗帜等将会触犯此规则）。 犯规方将被判黄牌，如造成对方场地元素的变化，需暂停还原。场地元素难与机器人分离R20.机器人的设计须满足轻易地将比赛元素从任何抓取、含有或持有的机械结构上移除。即便是禁用或关闭电源的情况下，机器人仍应在不破坏场地的前提下被带出场地。 选手需要对机器人进行整改，两次违规将被判取消比赛资格。进入对方区域R2L比赛过程中，机器人垂直投影而不得以任何形式部分或完全
25、进入对方区域垂直投影面。若因部分进入对方区域而别住或限制对方机器人判罚将会视情况而升级。 犯规方将被判违例，多次违规将升级判罚。机器人在比赛过通过中央资源区上方获取中 央公共资源区道具时机械结构的垂直投影除外，机械结构不得超过公共资源区的二分之 限制对方机器人移动R22.机器人不可阻止对方联盟机器人的全方位移动或阻止对方联盟机器人接触场地元素。 犯规方将被判违例，情节恶劣者将被判黄牌。违规接触R23.自动控制阶段，机器人不得抢夺或直接接触中央区的道具，仅可利用本方道具完成任务。 蓄意将中央资源区球拨至己方场地内将被判罚黄牌，二次违规者升级为红牌，该机器人2 .报名参赛2.1 参赛要求2.1.1
26、 人数要求：参赛以队伍为单位，每支队伍的参赛选手数量为2-4人，指导老师1-2名。注：参赛选手和指导老师定义详见总则。2.1.2 年龄要求：参赛选手必须为国内义务教育初中阶段的在校学生。2.1.3 分工要求：每个人在队伍中各司其职，担任操作手、观察手、机械师、程序员等团队角色。比 赛时每个参赛队伍只能派出1名操作手和1名观察手。操作手负责操控机器人，观察手负责协助操作手观 察道具状态并给出建议。2.1.4 标识物料：每支队伍必须拥有队名，鼓励队伍采用队服、队旅、海报、徽章、基地装饰等形式 展现队伍风貌。3 ,比赛流程赛事口程将根据实际情况确定。3.1 队伍报到参赛队伍到达场馆后，指导老师与参赛
27、选手应携带身份证或其他有效证件到报到处为队伍签到登记并 领取参赛物料。在报到时间结束后，将不再受理队伍报到与检录事宜。3.2 机器人检录检录员将严格按照检录要求对参赛队伍的机器人进行安全检查。参赛队伍可以查阅“附录：MakeX Explorer碳锁先锋机器人自检表”预先检兖自己的机器人。正式比赛前还会对机器人进行赛前检录。未 通过检录的机器人需重新调整后再次检录直至检录通过，机器人检录未通过的队伍不得参加比赛。机器人 检录环节还将对队伍自制的环保旗帜进行检录。3.3 3赛程公布组委会将在比赛开始前至少30分钟进行赛程公布（包含对阵表、比赛场次及时间、红蓝方等信息）。3.4 练习赛参赛队伍在完成
28、机器人检录后可参加练习赛，练习赛安排以公告栏公布为准，队伍需排队等候入场安 排。并非所有比赛都设有练习赛环节，请以实际情况为准。3.5 5正式赛常规赛事中，每支参赛队伍将进行四场正式赛，但根据实际情况，正式赛的场数可能有所增减。正式 赛阶段，红蓝双方由系统自动匹配（或为抽签决定，以组委会通知为准），参赛队伍根据比赛胜负关系获取 胜平负积分。正式赛以联盟对抗形式进行，每轮比赛的联盟队友与联盟对手将由系统随机分配（或为抽签 决定，以组委会通知为准）。每场正式赛中，队伍均将获得胜平负分。如队伍获胜则将获得3分，平局将获得1分，战败无法获得 分数,最终按照排位分进行排名，若有队伍排位分相同，则按以下规
29、则决出排名高低：（1）对比队伍所有的正式赛阶段胜负分，胜负分高者排名靠前；禁用，多次违规者将被判取消比赛资格。因机器人故障卡在中央资源区或者由于抛射本 方球造成的中央资源区道具改变初始位置不在此范围内。R24.比赛过程中，参赛队员不得触碰比赛场地内的任何场地元素或机器人，身体不得伸入场地影响对方得分。若改变场地元素使比赛分数发生改变，裁判应判无效得分，并尽量恢复场地原有状态。 犯规方将被判违例，如对比分或者比赛进行造成影响将判罚黄牌，情节恶劣者裁判有权 取消比赛资格。机器人进入本方球门区域R25.比赛过程中，机器人的任何部分不得进入本方球门区域。 犯规方首次违规将被警告，二次及以上违规将逐次被
30、判违例，恶意违规者将被判取消比 赛资格。 若机器人进入球门导致对方球类得分道具从有效得分状态变成无效得分状态，犯规方将 被判罚红牌，该机器人禁用。 若机器人进入球门并保持静止状态无法移出，导致影响对方队伍得分，犯规方将被判红 牌，该机器人将被禁用并移出场地。违规移出道具R26.机器人不可故意将任何场地道具移出场外。 犯规方将被判违例，多次违规者将被判取消比赛资格。违例指导R27. 在比赛全过程中，除参赛队伍成员外任何的相关人员（包括但不限于选手的家长或者指导老 师）不得通过任何方式进入赛场区并进行任何形式的指导。若发生违例指导，裁判有权当场取消该参赛队 伍本场比赛的比赛资格。 犯规方将被判警告
31、，若拒不改正，犯规方将被判违例，并可视情况加大处罚力度，直至 取消比赛资格。场外接触R28,比赛进行过程中参赛选手不允许与场外人员及观赛人员有任何接触，包括但不限于零件、遥控手柄的传递。 犯规方将被判违例，二次违规将被判黄牌，多次违规者将被取消比赛资格。6. 3改装规则对于严重违反此规则的行为，裁判有权对参赛队做出取消比赛资格的处罚。改装和重启次数R29.每支队伍在比赛全程仅有一次在手动控制阶段的改装和重启机会，队伍可利用改装机会进行插旗、维修机器人。 违规方将触发违例，二次违反者将升级为黄牌。改装与重启申请R30.改装或重启须向裁判申请，经裁判同意后，方可进行改装或重启动作。未提前向裁判申请
32、直接进行改装的队伍将触发违例。机器人未进入启动区R3L手动控制阶段过程中，机器人需在启动区内（部分或完全进入）方可取出机器人进行重启或改装。机器人未进入启动区，手动控制阶段内将不被允许进行任何改装操作。 强行对未进入启动区的机器人进行改装，犯规方将被判红牌。未在指定位置进行改装R32. 改装动作必须在场外进行。战队只有在机器人投影面离开场地之后才能开始改装，原本位于 机器人上的所有道具均可以随机器人-起带出，在改装完成后必须放置在机器人上或放在启动区边缘。改 装时可以往己方每台机器人上放置最多1面队旗。 犯规方将被判违例。改装后机器人与检录状态不符R33.改装后的机器人应符合规则要求。 犯规方
33、将被判红牌。赛事规则最终解释权归本届竞赛组委会所有。MakeX Explorer机器人自检表（碳领先锋）机器人数量、尺寸及重量序号检查项目具体要求状态1机器人数量队伍在比赛过程中，只允许使用台机器人参赛，在检录过后不得更换机器人。2机器人尺寸最大延展尺寸指机器人在操作的过程中运动伸展至极限状态的尺寸。机非人比赛过程中的最 大延展尺寸要求：320mm（长）x 320mm （宽）x 360mm （高）。3机器人歪量每个机器人不可超过1 kg （指比赛过程中机器人任意时刻最大净重量，包含电池，不包含 环保旗帜）.4环保根帜旗面材料不限，尺寸不小于80mm （长）*60mm （宽）。旗杆直径应小于旗筒
34、内径，长度不小 于 100mm。安全性5安全防护机器人在夹持、搬运等过程中可能对人员造成伤害的结构与零件，须具备安全防护。6破坏场地机器人在装卸、搬运等过程中不可破坏场地。7大功率工具队伍在比赛中及比赛准备过程中不可使用大功率的危险器材.8储能设备若机擀人使用储能设符（弹簧）等.在使用的过程中应保证安全。9禁用材料机器人不可使用易燃气体、有起火风险的设备、液压零件、含水银的零件、暴露的危险材料、 不安全的配重、可能造成纠缠和比赛延迟的设计、锋利边角、含有液体或胶状物的材料、可 能称机器人上电流导至场地上的任何零件.10人员安全上场参赛选手留长发者扎起：参赛选手禁止穿露脚趾的鞋进入场地，机器人器
35、材使用11主控处理器：ft ESP32-WR0VER-B主频：240MHz工作电压：6V 13V （若使用电机时，输入最低电压必须满足电机工作电压要求） 通讯端口及协议：串口/mBuild协议数量限1个12传感器视觉传感器 视场角：65.0度有效焦距：4.65 + 5% mm识别速度：60帧/s识别距离：0.25T. 2m他围最佳供电方式:3.7V锂电池或5V mBuild电源模块功耗范围：0. 9-1.3W超声波传感器工作电压：DC 5V读值范围：5-300cm读值误差：5%巡线传撼器工作电压：DC 5V检测高度：5mmT5mm类型和数量不限，机涔人禁 止使用任何可干扰到其它机 器人感知能力
36、的传感器13电机与舵机180光电编码电机、寓速TT电机、MS7. 5A智能舵机、MECDST50舵机，且总数量不得超过 8个。H蓝牙手柄比赛必须使用指定的遥控器，且仅由掾作手使用.15自制零件队伍可以使用如下材料自制零件：31）打印件、瓦愣纸、木头、亚克力板以及橡皮筋等,自制 零件不可印有厂家LOGO。16机械零件队伍不允许使用多自由度商业产品搭建机器人：包括但不限于多自由度机械再、机械手等, 不包含金属, 塑料结构件。17电源18650悝离子电池 电池参数:3. 7V 2500mAh 愉出电压/电流：5V 6A附录2： MakeX初中组 碳锁先锋判罚梳理表违规范围违规项目规则概述违例黄牌红牌
37、禁用取消比赛 资格危险结构发现机器人的结构可能伤害到人 的部位，警告后应马上整改。y破坏场地或其 他机器人两次违规，将被取消比赛资格。y污染场地机器人使用胶水、胶带、润滑油不 得污染场地，如有发现将被禁用, 两次违规将取消比赛资格。y安全规范使用违规的材场上发现选手使用违规材料将被 料禁用，两次违规将取消比赛资格。机器人出界任何部分不得超出比赛场地边 界。y其他不安全因 素裁判发现机器人其他不安全因素 有权要求选手禁用，并进行整改, 后续两次违规将取消比赛资格。yy着装规范留长发者须将头发扎起。参赛选 手须穿不露出脚趾的鞋进入场 地。携带电子通讯 设备进入场地二次违反可出示黄牌处罚。提前开始或
38、延 迟结束比赛扣除相应得分。自动阶段抢夺 或接触中央区 道具自动控制阶段仅可使用本方道具 完成任务。y自动阶段结束 后机器人未保 持静止状态由于明显的程序故障导致机器人 卡在场地上持续运动的除外。y违规接触场地 或机器人对比分或者比赛进行造成影响将 判罚黄牌。yy身体伸入场地 影响对方得分对比分或者比赛进行造成影响 将判罚黄牌。操作规则不在规定区域 内活动犯规方将被判口头警告，两次违 规将被判违例。j机器人超出场如果机器人出界，须在3秒之内 地边界或进入返回本方区域，裁判将会进行口 对方阵地 头读秒提醒。和婴/当入木如果机器人出现部分进入，须在3 鬻霜 秒之内离开，裁判将会进行口头 万球门内读
39、秒提醒。违规使用蓝牙 手柄自动阶段手柄应放置场外。机器人在场地 上遗留零部件依照情节恶劣程度给予违例和针 对二次违规给予黄牌。y操控禁用机器 人违规者首次将判罚违例，严重违 规将判罚黄牌，直至取消比赛资 格。yjy故意将场地元 素移出场外以得分为目的除外。yy场外接触交换 零件比赛过程中严禁该行为发生。y过分行为过分的行为包括但不局限于：重 复或公然的违规；对操控员、教 练、比赛工作人员或参赛人员有 不文明的行为；反友或公然做出 违背安全的行为；两次违规将会y被判罚取消比赛资格。指导教练违规苜次给予口头警告，反复公然的 违规，裁判可视情况做出违例判 罚，情况严重者判罚至取消比赛 资格。未向裁判
40、申请 直接进行改装裁判同意后，方可进行改装动作。未返回启动区进入启动区以机器人底部直接接 强行改装1触到启动线内为准。改装规则场地内进行改 装选手需在场地外进行改装。进行多次改装每支队伍只有1次改装机器人的 笠机会。改装后不符合如有重大改动需放入场地后申报 检录状态裁判进行检查。MAKEX机器人挑战赛2022 MakeX Explorer碳锁先锋-成绩记录单比赛信息：资格排位赛祖汰赛（场地）第 场（场次）队伍登记比赛得分获胜方红方联盟红方联盟蓝方联盟队伍1 （编号）:队伍2 （编号）：方块40分/个绿球60分/个黄球30分/个蓝方联盟插旗50分/面队伍1 （编号）：队伍2 （编号）：违规扣分总
41、得分本表格由裁判使用红方联照队长签字：蓝方联盟队长签字：备注红方裁判签字：蓝方裁判签字：（2）若胜负分相同，则对比队伍正式赛阶段总净胜分，得分高者排名靠前；（3）若以上仍相同，则对比正式赛阶段总得分，得分高者排名靠前；（4）若以上仍相同，则对比正式赛阶段单场最高分，得分高者排名靠前；（5）若以上仍相同，则排名相同的队伍进行一对一的加赛一场，总得分高者获胜。4 .比赛内容MakeX Explorer初中组的赛项主题为碳锁先锋。近一个世纪以来，大量二氧化碳、水汽、氧化亚氮、甲烷等温室气体的排放，导致地球表层变暖。解 决全球变暖的方法除了主动减少温室气体的排放外，还可以借助先进的设备捕获温室气体中的
42、二氧化碳并 加以利用。收集到的二氧化碳可运用在化学品生产、可持续燃料生产、食品和饮料制造、农业和医药等方 面加以利用，减少温室气体的排放，减缓气候变暖，最终实现可持续发展的目标。4.1 比赛简介MakeX Explorer为竞技对抗赛，每场比赛分为红蓝两个联盟，每个联盟由2支队伍组成.比赛包含自动控制阶段和手动控制阶段。参赛队伍需要根据比赛要求，通过程序自动控制机器人或手 动操控机器人来完成相应的比赛任务。比赛结束后，裁判计算双方各项任务得分之和，分数高的联盟将获 得比赛胜利。图4.1比赛场期由侧图4.2 场地说明MakeX Explorer比赛场地由地图和边框组成。场地大小为2440nun*
43、2440nlm的矩形区域，其中比赛地 图尺寸为2317mm*2357mm,场地四周边框高度为255mm,厚度为15mm。主要包括CO排放区（中央区）、 启动区、C0转化站（球门区）、迈迈旗筒、防泄漏装置区、生产区等区域。部分比赛现场可能有场控盒 子实时显示比赛用时。图4.2-1场地区域说明图场地划分为红方阵地、蓝方阵地和中央区。双方机器人仅允许在各自的阵地内完成相应的任务。co匚排放区（中央区）全场仅有1处co口排放区（中央区），包括扁铝和八棱柱组成的中央隔栏，以及上方的资源摆放区。 中央隔栏下方留有高度为80mm的间隙，仅允许黄色方块和黄色小球通过。摆放区由木板拼接而成，尺寸为 2292mm
44、* 120mm,距离地面高度为160mm。中央区摆放有碳捕捉容器（球类）、防泄漏装置（方块）。黄色方块位于摆放区正中间，两边对称摆 放绿色大球、黄色小球。1126 170 11 1701701 1701 1701 1701 1701 170 11 170 * * 170170，b 1701261图4.2-3 CO?排放区（中央区）示意图启动区启动区是比赛开始前机器人静止放置的区域，位于场地的四个角落。红蓝方各有2个启动区，尺寸为320mm*320mm.单位（mm）启动区示意图CO匚转化站（球门区）红蓝方各有1个co匚转化站（球门区）。球门区由金属梁和黑色球网组成，球门前方有泡沫胶门槛, 两侧有魔术贴粘贴区域用于固定金属梁。单值（mm）图4.2-5球门区示意图图4.2-6球门区轴侧图迈迈旗筒红蓝方各有2个迈迈旗筒。迈迈旗筒包括迈迈玩偶、旗筒、底座三个部分。旗筒和玩偶均通过螺丝固 定在旗筒底座上，底座再通过魔术贴粘贴在地图上。旗筒内径4