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1、机器人焊接生产线方案书四、转盘长架机器人焊接系统产品：用户图纸。转盘长架工作站示意图;4 .主要设计构成1.1设备构成序号名称型号及规格数量（套）备 注1机器人系统机器人本体IRB2400L11机器人控制柜IRC512双座二轴外部轴变位器1ABB制造3外部轴控制器1ABB制造4（前后）行走机构1厦门思尔特制造5焊接电源LAF635R1瑞典6接触传感器（原点跟踪）AWC1ABB制造7电弧传感器（电弧跟踪）1ABB制造8清枪、喷油装置BRS-CC1德国宾采尔9长架夹具1厦门思尔特制造10底座及支架1厦门思尔特制造11启动按钮盒1厦门思尔特制造12PLC控制系统1厦门思尔特制造五、小臂机器人焊接系统
2、产品：用户图纸。小臂工作站示意图;5 .主要设计构成1.1设备构成序号名称型号及规格数量（套）备 注1机器人系统机器人本体IRB2400L1ABB制造机器人控制柜IRC51ABB制造3外部轴变位器2ABB制造4外部轴控制器1ABB制造5外部轴行走机构1厦门思尔特制造6焊接电源LAF635R1瑞典7接触传感器（原点跟踪）AWC1ABB制造8电弧传感器（电弧跟踪）1ABB制造9清枪、喷油装置BRS-CC1德国宾采尔10小臂夹具1厦门思尔特制造11底座及支架1厦门思尔特制造12启动按钮盒1厦门思尔特制造13PLC控制系统1厦门思尔特制造六.系统说明工作过程：手动将工件吊到变位器夹具机构上一手动夹紧工
3、件一按“启动”按 钮f启动焊接按钮，机器人（根据预约程序）进入工位开始焊接一在焊接过程 中各外部轴驱动机构与机器人相互协调一焊完工件，手动将工件卸下一开始安 装下一个工件。备注：1、 本焊接系统设计五种工件机器人焊接生产线。2、 提高焊接效率和节省工时。3、 保证焊接的品质和产品一致性。4、 变位器360度角度可以设定任意位置，将工件焊缝位置处于最正确 位置焊接，提高焊接质量。5、 机器人配置行走机构和变位器，适应工件各方位焊缝的焊接。3、工艺方案3.1节拍计算：（各焊接系统计算方式）弧焊：焊缝长（mm）/7 （焊接速度）+焊缝数x 2 （机器人焊缝间行走时间）+ 4（机器人进入和退出工作位置
4、时间）+ 15（每米焊缝清枪一次时间）3. 2工艺分析：（各系统配置）由于焊接工件为碳钢，工件批量化，一致性好，可装夹定位性强，焊道性能要求高。故 采用机器人与外部轴相结合。可得到极好的焊接一致性，工作效率。3.3电气控制方案：（各系统配置）采用PLC外围控制系统，安装独立的控制盒，|控制方式分为手动和自动，控制预约启动、预约取消、暂停、急停任何工位的急停均时时有效，其它按钮按钮仅当前工位有效。3.4夹具设计方案（以最综设计为主）焊接夹具的设计力求模块化和标准化，采用一体式底座，确保各单元相对位置的稳定 性，夹持局部以手动为主。考虑到工作站的扩展能力，夹具与变位器法兰之间，采用螺栓紧固，定位肖
5、定位。使 之在夹具调换过程中保证整个系统的准确定位。4、供货范 一日及方案报价买方：山东德州恒特重工工程：机器人焊接生产线系统报价日期：2007年5月30报价有效期： 二个月序号设备名称型号及规格数量金额1马达支架机器人焊接系统SRT-ROBOT2400L1套145, 00万元2履带横梁机器人焊接系统SRT-ROBOT2400L1套170, 00万元3开山底架机器人焊接系统SRT-ROBOT2400L1套250, 00万元4回转上架机器人焊接系统SRT-ROBOT2400L1套250, 00万元5小臂机器人焊接系统SRT-ROBOT2400L1套155, 00万元10总计（人民币）玖佰柒拾万9
6、70, 00 万元含17%增值税系统设备构成表:5、工程进度计划签订合同和技术协议1周设计会签5周设备制造22周设备调试及预验收2周设备运输及在客户现场调试并终验收2周那么：所有合同设备在合同签定后8个月内在需方厂内交付。6、付款方式： 合同签定后预付50%。 预验收，发货前付45% （需方提供相应的工件数量，外派技术人员到我公司现场焊 接验收）。 最终验收后一周内付5%o7、安装调试7.1在思尔特的安装调试所报的设备，将在发货前，在我方进行组装和功能测试。7. 2在客户安装调试我们将派工程师在用户现场为期1周的安装、调试。安装计划和技术要求将在安装前2周内交给客户。客户应按照要求及时做好准备
7、，以配合 发货期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。安装前用户应准备好合适的设备安装地。安装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。工作站应适当与周边设备隔离，并且工作区域会有适当装置平安限制，这局部由买方负 责。1、设计依据产品：用户图纸。4产品：用户图纸。6产品：用户图纸。8产品：用户图纸。10产品：用户图纸。12工艺方案15151515153.1 节拍计算：（各焊接系统计算方式）3.2 工艺分析：（各系统配置）3.3 电气控制方案：（各系统配置）3.4 夹具设计方案（以最综设计为主）4、4、供货范围及方案报价165、工程进度计划176、
8、付款方式:187、安装调试197.1 在思尔特的安装调试197.2 在客户安装调试198、培训209、质保期2110、验收2210.1 时间2210.2 地点2210.3 方式2210.4 验收证明2211、责任2311.1 买方责任2311.2 卖方责任23【IRB2400L机器人标准说明】 2412.1 IRC5 控制柜248、培训我们提供2人-周的设备基本使用课程培训，用户应在课程开始前一周提供合格受训人名 字。受训人员应中专及以上学历，有一定电脑基础。9、质保期思尔特不仅负责销售设备，同时提供安装和调试服务。在最终验收后，思尔特还提供保修 期。保修期结束后，仍继续许多服务。保质期为验收
9、后12个月.误操作和损耗品不在保质范围内。10、验收10. 1时间当设备在用户现场安装、调试完成后一周内立即验收。10. 2地点用户现场。10. 3方式在安装、调试完后，与买方工程师一起对设备进行试运行。10.4验收证明买方与思尔特在验收后签定两份验收证明，之后合同设备转移至买方，质保期开始。11、责任买方责任买方应承当以下本钱： 用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道。 地基和土建。 买方工厂的起重设备，包括操作人员。 在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员。 在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热光水、人员、 、 。 在买方工厂进行焊接测试时的焊接损耗。11. 2卖方责任 满足合同所写
10、的发货期；保证发出的货物和提供的服务的质量。12. 1 IRB 2400L机器人标准说明】手腕持重：5 7 kgo最大臂展半径：1. 80m。轴数：6轴。重复定位精度：0. 06mmo电源：200-600V, 50/60Hzo最大湿度：95%o环境温度：5- 45o12.2 IRC5控制柜机器人的控制硬件全部优化集成在一个控制柜内，由机器人控制平台实现控制，通过对机可定义快续健XI器人的编程完成功能，具备完善的网络监控功能。使用全彩色触摸屏式操作盒。控制硬件：多处理器系统，PCI总线，大容量闪存(256M),奔腾CPU, 20s UPS备份电源。控制软件：BaseWare机器人操作系统，强大的
11、RAPID编程语母轻便： 1.3 kg固定快捷键 三向攥纵杆5。电源： 交流 3 相，380V(+15%, -10%), 50Hzo集成控制柜尺寸：900x700x700mmo集成控制柜重量：200kg o环境温度：5- 45 o最大湿度：95%。操作面板：控制柜上。编程单元：便携式防爆型示教盒，具备操纵杆和软键盘平安性： 紧急停止、自动模式停止、测试模式停止等输入输出板：数字式直流24Vo12. 4 焊接电源：ESAB LAF635R名称规格焊接电源型号LAF 635 R输入电源3 相 AC380V10% 50Hz额定输入容量29KVA、 26KW输出电流30800A输出电压2144 V额定
12、负载持续率630A 时 100% 800A 时 60%12. 5电弧跟踪系统1.1电弧跟踪系统控制柜1.2电弧跟踪系统主要组成 利用电弧进行跟踪 最小的摆幅：L5倍的焊丝直径 最快焊接速度:25mm/秒注意：在这种速度接头形式，焊丝直径，焊接方法等 条件下使用焊接结果非常可靠1.3 电弧跟踪系统主要组成-021-031-032-061-051-0011.4 电弧跟踪系统的介绍1.4.1 Uses torch to work (stick-out) as referenceAllows to set side-wall penetration as percent of “ stick-out
13、” length change1.4.2 应用场合： 搭接 卡对称的单边焊接 多层焊接Single Side Tracking2清枪器该清枪器为阿比泰克制造具有以下三洞诒J 1）清除焊枪喷嘴内粘付的焊接飞溅2）剪丝，去处焊后焊丝端部余留的熔球3）喷防飞溅的硅油，便于下次的焊后清渣机器人焊接生产线概述：根据贵公司提出的要求和工件图纸，委托厦门思尔特设计一条焊接生产线，我方设计方案和工作流程安排如下；工艺流程；马达支架机器人焊接（一套）8履带横梁机器人焊接（一套）开山底架机器人焊接（一套）回转上架机器人焊接（一套）8小臂机器人焊接系统（一套）本系统设计五套焊接机器人，提高焊接效率和降低劳动本钱，是
14、国内最先进的焊接流 水线。各局部焊接系统图如下；1 .主要设计构成1.1设备构成序号名称型号及规格数量（套）备 注1机器人系统机器人本体IRB2400L1ABB制造机器人控制柜IRC51ABB制造2二轴外部轴变位器1ABB制造32轴外部轴控制器1ABB制造4焊接电源LAF635R1瑞典5接触传感器（原点跟踪）AWC1ABB制造6电弧传感器（电弧跟踪）1ABB制造7清枪、喷油装置BRS-CC1德国宾采尔8马达支架夹具1厦门思尔特制造9底座及支架1厦门思尔特制造10启动按钮盒1厦门思尔特制造11PLC控制系统1厦门思尔特制造二、履带横梁机器人焊接系统 产品：用户图纸。工作站示意图;2 .主要设计构
15、成1.1设备构成序号名称型号及规格数量（套）备 注1机器人系统机器人本体IRB2400L1ABB制造机器人控制柜IRC51ABB制造2伺服变位器2厦门思尔特制造3外部轴控制器1ABB制造4外部轴行走机构1厦门思尔特制造5焊接电源LAF635R1瑞典6接触传感器（原点跟踪）AWC1ABB制造7电弧传感器（电弧跟踪）1ABB制造8清枪、喷油装置BRS-CC1德国宾采尔9履带横梁夹具1厦门思尔特制造10底座及支架1厦门思尔特制造11启动按钮盒1厦门思尔特制造12PLC控制系统1厦门思尔特制造三、开山底架机器人焊接系统产品：用户图纸。开山底架工作站示意图;3 .主要设计构成1.1设备构成序号名称型号及规格数量（套）备 注1机器人系统机器人本体IRB2400L1ABB制造机器人控制柜IRC51ABB制造2双座二轴外部轴变位器1ABB制造3外部轴控制器1ABB制造4（前后）行走机构1厦门思尔特制造5焊接电源LAF635R1瑞典6接触传感器（原点跟踪）AWC1ABB制造7电弧传感器（电弧跟踪）1ABB制造8清枪、喷油装置BRS-CC1德国宾采尔9底架夹具1厦门思尔特制造10底座及支架1厦门思尔特制造11启动按钮盒1厦门思尔特制造12PLC控制系统1厦门思尔特制造