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1、 ICS 25.040.30 J 28 浙江制造团体标准 T/ZZB 11282019 仓储机器人 Intelligent warehouse robot 2019-06-13 发布 2019-06-30 实施 浙江省品牌建设联合会 发 布 ZZB T/ZZB 11282019 I 目 次 前 言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义、缩略语.1 4 基本要求.4 5 设备组成.5 6 技术要求.6 7 试验方法.13 8 检验规则.19 9 标志、包装、运输和贮存.20 10 质量保证.21 附录 A（规范性附录）地面条件和危险区域.23 T/ZZB 11282019
2、II 前 言 本标准按照GB/T 1.12009给出的规则起草。本标准由浙江省品牌建设联合会提出并归口。本标准由浙江省标准化研究院牵头组织制定。本标准主要起草单位：杭州海康机器人技术有限公司。本标准参与起草单位：杭州海康威视数字技术股份有限公司、杭州南江机器人股份有限公司、浙江国自机器人技术有限公司、杭州迦智科技有限公司、杭州新松机器人自动化有限公司（排名不分先后）。本标准主要起草人：曹云、张驰、蒋建平、许路、金林峰、刘晓明、顾演浩、裴益峰、季宝江、陈立。本标准为首次发布。本标准由浙江省标准化研究院负责解释。T/ZZB 11282019 1 仓储机器人 1 范围 本标准规定了仓储机器人（以下简
3、称机器人）的基本要求、设备组成、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存、质量保证。本标准适用于室内运行的载重（举升）不大于1000 kg的仓储机器人。2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适应于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 191 包装储运图示标志（GB/T 1912008，IOS 780:1997,MOD）GB/T 2423.55 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Eh：锤击试验（GB/T 2423.552006，IEC 60068-2-78:1997,I
4、DT）GB/T 4208 外壳防护等级（IP代码）（GB/T 42082017，IEC 60529:2013,IDT）GB 5226.12008 机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件（GB 5226.12008，IEC 60204-1:2005,IDT）GB/T 92542008 信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法（GB/T 92542008，CISPR 22:2006,IDT）GB/T 10827.12014 工业车辆 安全要求和验证 第1部分:自行式工业车辆(除无人驾驶车辆、伸缩臂式叉车和载运车)（GB/T 10827.12014，ISO 3691-1:2011,IDT）
5、GB/T 157062012 机械安全设计通则风险评估与风险减小（GB/T 157062012，ISO 12100:2010,IDT）GB/T 16855.12008 机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则（GB/T 16855.12008，ISO 13849:2006,IDT）GB/T 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验（GB/T 17626.22018，IEC 61000-4-2:2009,IDT）GB/T 17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验（GB/T 17626.32016，IEC 61000-4-3:2010,IDT）G
6、B/T 17626.4 电磁兼容 试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验（GB/T 17626.42018，IEC 61000-4-4:2012,IDT）GB/T 17626.5 电磁兼容 试验和测量技术 浪涌（冲击）抗扰度试验（GB/T 17626.52008，IEC 61000-4-5:2005,IDT）GB/T 17626.6 电磁兼容 试验和测量技术 射频场感应的传导骚扰抗扰度（GB/T 17626.62017，IEC 61000-4-6:2013,IDT）GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验（GB/T 17626.82006，IEC 61000-
7、4-8:2001,IDT）GB/T 17626.11 电磁兼容 试验和测量技术 电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验（GB/T 17626.112008，IEC 61000-4-11:2004,IDT）T/ZZB 11282019 2 GB/T 17799.2 电磁兼容 通用标准 工业环境中的抗扰度试验（GB/T 17799.22003，IEC 61000-6-2:1999,IDT）GB/T 17799.4 电 磁 兼 容 通 用 标 准 工 业 环 境 中 的 发 射（GB/T 17799.4 2012，IEC 61000-6-4:2011,IDT）GB/T 188492011 机动工业
8、车辆制动器性能和零件强度（GB/T 188492011，IOS 6292:2008,IDT）GB/T 201382006 电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级（IK代码）（GB/T 201382006，IEC 62262:2002,IDT）GB/T 276932011 工业车辆安全 噪声辐射的测量方法 EN 1525 工业卡车的安全.无人驾驶及其系统（Safety of Industrial Trucks.Driverless Trucks and Their Systems）IEEE 802.11 信息技术 系统局域网和城域网中电信和信息交换特殊要求 第11部分：无线局域网媒体访问控制和物理
9、层规范（Information Technology-Telecommunications And Information Exchange Between Systems Local And Metropolitan Area Networks-Specific Requirements Part 11:Wireless LAN Medium Access Control(Mac)And Physical Layer(PHY)Specifications）3 术语和定义、缩略语 3.1 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。3.1.1 仓储机器人 intelligent robot 应用于
10、智能仓储系统中，以电池为动力，装有非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。3.1.2 自动方式 automatic mode 机器人通过调度系统，按照任务程序自动运行的一种操作方式。3.1.3 手动方式 manual mode 机器人通过手控装置人工下发指令，完成任务执行的一种操作方式。3.1.4 离线自动方式 off-line automatic mode 机器人通过离线控制，自动完成任务执行的一种操作方式。3.1.5 额定负载 rated load 满足机器人使用寿命及性能所能承受的最大负载。T/ZZB 11282019 3 3.1.6 最大负载 maximum load 机器人以额定速度运
11、输货物所支持的最大承载重量。3.1.7 额定速度 rated speed 机器人在额定负载下所能达到的最高运行速度。3.1.8 定位精度 positioning accuracy 机器人定位时实际位置与理论位置的偏差值。3.1.9 公共区域 common zone 允许人员和机器人同时出现的区域。3.1.10 危险区域 hazard zone 存在危险增加的一部分公共区域以及降低机器人防护等级的区域，例如留给人员的空间不足或进行负载转移操作的区域。3.1.11 限制区域 restricted zone 为机器人自动运行预留的物理上分隔的区域，只能允许被授权的操作人员进入。3.1.12 工业级
12、Wi-Fi 无线网络 industrial Wi-Fi network 基于 IEEE 802.11 标准的短距离无线网络接入技术，使用 2.4GHz 或 5GHz ISM 射频频段。可考虑在对移动性、稳定性、时延等网络性能要求较低的应用场景使用。3.2 缩略语 以下缩略语适用于本文件。eLTE-U 基于 Unlicensed 频谱的宽带无线网络技术（Enterprise Long Term Evolution Unlicensed）PLC 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）SLAM 同步定位与地图构建（Simultaneous Localizati
13、on and Mapping）SOC 电池/电池组荷电状态（State Of Charge）T/ZZB 11282019 4 4 基本要求 4.1 设计 4.1.1 采用 Matlab、Adams 等计算机软件，设计并优化机器人底盘形式、举升机构、旋转台面等机械结构，整机路面适应性、底盘悬挂等动力学特性。4.1.2 采用 Ansys 计算机辅助分析工具，分析机械结构零件的强度、刚度和模态，优化结构和进行减重设计，同时分析疲劳寿命，通过实验方式进行验证和可靠性测试。4.1.3 采用计算机辅助仿真工具，分析电路设计的散热、电磁干扰，并采用计算机辅助设计工具设计优化电路布局，检查回路电间隙。4.2
14、材料 4.2.1 机器人本体材料采用金属结构，如使用非金属材质，该材料需要具有可靠的绝缘性和抗冲击IK4，且应具有阻燃特性，阻燃等级应达到 VW-0。4.2.2 轮子的材料应依据地面和负载情况，综合考虑摩擦系数，绝缘特性。4.2.3 零部件有害物质限量应符合表 1 和表 2 要求。表1 多环芳烃物质及限值 类别 预期和皮肤接触时间超过 30 秒（长时间接触），或者和皮肤反复短时间接触的材料（mg/kg）预期和皮肤接触时间不超过 30 秒（短时间接触）的材料（mg/kg）苯并（a）芘 0.5 1 苯并（e）芘 0.5 1 苯并（a）蒽 0.5 1 苯并（b）荧蒽 0.5 1 苯并（j）荧蒽 0.
15、5 1 苯并（k）荧蒽 0.5 1 0.5 1 二苯并（a,h）蒽 0.5 1 苯并（g,h,i）芘 0.5 1 茚苯1,2,3cd芘 0.5 1 苊烯 10 50 苊 芴 菲 蒽 荧蒽 10 50 芘 萘 2 10 以上 18 项总量 10 50 4.3 工艺与装备 4.3.1 车架采用机器人焊接技术。T/ZZB 11282019 5 4.3.2 除特殊应用处，机架应均匀喷漆。表2 限用物质及限值 有害物质 限值，mg/kg 铅（Pb）1000 汞（Hg）1000 镉（Cd）100 六价铬（Cr6+）1000 多溴联苯（PBB）1000 多溴二苯醚（PBDE）1000 邻苯二（2乙基己酯）甲
16、酸酯（DEHP）1000 邻苯二甲酸甲苯基丁酯（BBP）1000 邻苯二甲酸二丁基酯（DBP）1000 邻苯二甲酸二异丁酯（DIBP）1000 4.3.3 机架和机壳开孔需合理，避免影响结构稳定，避免应力集中。4.3.4 元件安装应考虑相对安装位置，需避免存在机械应力。4.3.5 采用可实时监控扭力的电动螺丝刀工具，确保机器人装配可靠性。4.3.6 采用自动生产线控制整车生产流程。4.4 检验检测 4.4.1 具备机电物料和结构物料的尺寸公差检测、化学成分检测、金相分析、电气性能检测（动态机械性能分析）、机械性能检测（动态机械性能分析）的检测能力。4.4.2 应具有环境可靠性、通信性能、功能安
17、全、电磁兼容性和电气安全等出厂项目的检验能力。4.4.3 应具备装配过程中力值、接地电阻和抗电强度等项目的检测能力，应具有安规综合测试仪、扭矩扳手等设备；传动部件装配过程中应采用张力测试仪。4.4.4 应具有绝缘测试、耐压测试的验证能力。4.4.5 应具备恒温恒湿箱、电磁振动台、跌落试验机、静电放电发生器、浪涌发生器、电快速瞬变脉冲群发射器、接收机、信号发生器、安规综合测试仪、高速示波器、协议分析仪、音视频信号质量分析仪等仪器设备，且仪器设备应具有一定的可扩展性，以满足产品技术不断提升需要。4.4.6 应具备产品的可靠性、功能、性能、稳定性、安全性等检验检测能力。5 设备组成 5.1 仓储机器
18、人设备（以下简称设备）主要由硬件车体及各功能系统模块组成。功能模块主要包括控制系统、电源系统、导航定位系统、驱动系统、安全防护系统、通信系统、人机交互系统、其他系统等。如图 1 所示。5.2 系统组成及说明见表 3。T/ZZB 11282019 6 仓储机器人机器人调度系统智能充电站工业级WIFI或eLTE-U等无线通信工业级WIFI或RS-485等通信控制系统电源系统导航定位系统驱动系统执行机构系统安全防护系统通信系统人机交互系统其他系统 图1 产品架构图 表3 系统组成及说明 系统组成 说明 控制系统 由主控板、PLC板等控制电路组成，完成机器人的运动控制。电源系统 由蓄电池与电池管理系统
19、组成，完成机器人的动力供给。导航定位系统 由采集模组、里程计、陀螺仪等组成，完成机器人的导航定位。驱动系统 由电机、减速器、导向轮、制动装置等机械零部件组成，完成机器人的行走控制。执行机构系统 由电机、举升机构、旋转台面等组成，完成机器人的货物举升和下放。安全防护系统 由红外、激光、超声波、视觉等传感器组成，完成机器人的安全避障的非接触式防护系统或由防撞条等构成的接触式防护系统。通信系统 由车载通信装置组成，完成机器人与调度系统的通信。人机交互系统 由显示屏、声光报警器、按钮、急停开关等组成，完成机器人与人的交互。其他系统 由远程升级、远程重启、异常报警等组成，完成机器人其他功能。6 技术要求
20、 6.1 外观与结构要求 6.1.1 外观要求 产品外观应符合以下要求：a)表面不应有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍；b)表面应色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象；c)金属零部件不应有锈蚀；d)开关、操作键、指示灯、插座等应有明确标志；e)产品应有标牌和商标；f)涉及安全相关的明确警示标识。6.1.2 结构要求 产品结构应符合以下要求：a)整体尺寸符合设计要求，执行机构稳定，平面度和水平度符合设计要求；b)结构完整，开关、按钮、显示报警等位置准确，操作灵活方便，连接可靠；c)结构布局合理，装配方便，易维修保养，造型美观；T/ZZB 11282019 7 d)零件之间配合牢固可靠，内
21、部走线美观、固定可靠，接插件搭接良好可靠；e)所有紧固部分无松动，关键紧固部位具有划线标识；f)活动部分润滑和运转状况良好，减震部分可靠，液压部分连接可靠；g)安全防护连接可靠，功能正常；h)所用液压软管承受 3 倍额定工作压力 1 min 不出现破裂和异常；i)结构具有足够强度，进行 1.33 倍动载 2 h 试验后，无永久性变形和损坏。6.1.3 外壳防护要求 6.1.3.1 外壳防护等级 6.1.3.1.1 整机防护等级至少应满足 IP31。6.1.3.1.2 电气部件防护等级至少应满足 IP3X。6.1.3.2 外壳机械碰撞防护等级 设备外壳对外界机械碰撞防护应不小于GB/T 2013
22、82006中规定的IK07。6.2 接口要求 6.2.1 电源接口 电池组的输出接口应采用插接连接方式，不允许焊接或者导线搭接。6.2.2 以太网接口 宜具备至少1个以太网接口，采用RJ45接口或M12、DB9等，支持10/100M自适应。6.2.3 其它接口 宜具备至少1个调试接口、1路无线或有线遥控接口、1路数码显示或人机交互界面接口。6.3 功能要求 6.3.1 控制系统 6.3.1.1 控制方式 机器人应具有自动方式、手动方式、离线自动方式等执行运动指令的方式，方式切换按照GB 5226.12008中9.2.3的要求，需要防止操作者意外触及导致方式切换。相关的安全回路至少需要满足PLb
23、的要求。6.3.1.2 运动控制 6.3.1.2.1 应具有启动、停止、急停、复位（停止后恢复运行）等运动控制功能。6.3.1.2.2 运动控制（如速度、转向等）系统的相关安全部件应符合 GB/T 16855.12008 中 PLc的要求。如果在机器人行进方向通过障碍物检测装置来实现机器人安全停车时，运动控制系统应符合 GB/T 16855.12008 中 PLd的要求。6.3.1.2.3 转向的过程需要有可视/可听装置提供警示，制造商需要在手册中提供相关参数的描述，如：转弯半径、转弯速度等。6.3.1.3 负载处理 T/ZZB 11282019 8 6.3.1.3.1 负载搬运装置的设计应使
24、得机器人在任何运行模式（包括急停和负载转移）下，不能产生因负载移动导致的任何危险，负载系统需满足 GB/T 10827.12014 中 5.3 的要求。6.3.1.3.2 经过动态与静态功能验证后，负载处理系统控制装置的安全相关部分应符合 GB/T 16855.1 2008 中 PLc的要求。6.3.2 电源系统 电源系统应具有如下功能：a)自主充电：机器人自动监测电量，低于预设的阈值时，机器人自动发出充电申请，并能接受调度系统的指令自动运行到充电站充电；b)低功耗模式：当机器人在较长时间内任务空闲时，由平台下发指令让机器人处于休眠状态；c)当机器人处于低功耗时间较长，电量下降到需要充电时，机
25、器人自动唤醒，并上报平台进行充电；d)电量低自我保护：电量低于预设值时，机器人停止，提示充电并报警，需要手动操作方能继续启动。应保护人员免受由于意外接触电池驱动机器人及其充电系统的充电连接而造成的危险。对于手动充电及更换电池等充电方式应提供保护措施；e)电池通过 UN38.3 认证。6.3.3 导航定位系统 6.3.3.1 导航方式 宜具有视觉、惯性导航、激光导航或磁导航方式。6.3.3.2 导航定位 导航定位应满足以下要求：a)自主定位：设备可进行初始定位，在运行时应能定位，上报当前位置、方向等信息至主控制系统；b)导航运行：设备根据定位信息，应能进行轨迹规划和运动控制。6.3.4 驱动系统
26、 6.3.4.1 驱动方式 宜具有单轮驱动、差速驱动等方式。6.3.4.2 制动方式 应具有电气制动功能，机械制动选配。按照GB/T 157062012进行风险评估，其制动系统应满足以下条件：a)在切断电源供电时制动；b)考虑到负载、速度、摩擦力、坡度和磨损等因素在障碍物检测范围内应停车；c)在由制造商规定的最大坡度上，通电或者断电均能够保持机器人处于最大允许负载状态时静止；d)在失去速度控制或转向控制时制动；e)机器人的制动器应符合 GB/T 188492011 的要求。6.3.5 执行机构系统 T/ZZB 11282019 9 要求如下：a)设备应能够在制造商声明的规定时间内完成货物的装卸
27、指令；b)当具有自动起升和下降功能时，可以附加传感器，如外部的机器人定位传感器；c)液压系统升/降的控制中，需要满足额定负载能力，在发生泄漏或者柔性油管脱落的情况下，其下降过程不能因为速度过快而导致发生次生风险，液压系统需要满足如下要求：10min 内因泄漏导致其负载下降的距离：1)额定负载不超过 10000kg 时，下降小于 100mm；2)额定负载超过 10000kg 时，下降小于 200mm；d)控制装置安全部件应符合 GB/T 16855.12008 中 PLc的要求。6.3.6 安全防范系统 6.3.6.1 基本要求 应符合GB/T 328282016和GB/T 16855.1200
28、8中功能安全和机械安全控制系统要求。6.3.6.2 障碍物检测装置 机器人的障碍物检测装置应符合以下要求：a)机器人应配备行驶路径上的障碍物检测装置并应符合以下要求：1)在每一个行驶方向上，障碍物检测装置至少要在机器人正常工作状态下，全部宽度上检测到障碍物；2)在机器人与人之间接触之前，障碍物检测装置应发出一个信号使机器人在指定的地板条件下，使机器人停车；3)应至少检测 b)中的试件，并且对于接触式障碍物检测装置，应尽可能靠近地面检测障碍物；4)这种装置的激活不应对人或物造成伤害；此外，在机器人预定运行的环境条件下装置施加的静态力不得超过 b)中的数值；5)测试非接触式的障碍物检测装置时，试件
29、的反射特性应与由制造商声明的代表性障碍物的反射特性一致；b)障碍物检测装置在主要行驶方向上与安全有关的部分应符合 GB/T 16855.12008 中 PLd的要求。应用以下试件检测：1)直径为 200mm，长度为 600mm 的试件，安装在与机器人移动路径成直角的任何位置。对于人员防护的接触式障碍物检测装置，试件的受力不得超过 750N；对于非接触式的障碍物检测装置，产生触发信号的检测距离应满足制造商规定的要求；2)直径为 70mm，高度为 400mm 的试件垂直安装在机器人路径的任何位置。对于人员防护接触式的障碍物检测装置，触发力不得超过 250N。机器人以最大速度和负荷压缩防撞挡板至机器
30、人停止的过程中，对于人员防护接触式障碍物检测装置受到的力不得超过 400N；对于非接触式障碍物检测装置，产生触发信号的检测距离应满足制造商规定的要求；j)其他障碍物检测装置的安全相关部件（例如转弯的侧面保护）应符合 GB/T 16855.12008 中PLc的要求。该装置应检测在机器人路径内垂直放置 b2）的试件；k)当障碍物离开机器人行驶路径时，机器人可以伴随适当的报警，且在最少延迟 2s 后自动重新开始运行；l)当机器人在限制区域内或在手动操作模式下工作时，可以无需障碍物检测装置或可以停用障碍物检测装置；T/ZZB 11282019 10 m)在机器人不能符合 a）要求的方向上（例如装有叉
31、臂的机器人，接近装载货物和存放站的机器人），被困人员无法逃离时，该方向上的最大速度应限制在 0.3m/s，并应在机器人的对应端600mm 范围内提供停车措施。这种装置的安全相关部分应符合 GB/T 16855.12008 中 PLc 的要求；n)如果障碍物检测装置无法在可预见的工作条件下保证人与物的安全（例如机器人侧面防撞条的行程太短），则需要增加其他方法（例如通过指定一个危险区）以保证人与物的安全；o)禁用障碍物检测装置的相关安全控制部件应符合 GB/T 16855.12008 中 PLc 的要求。6.3.6.3 急停装置 急停装置应清晰标示，安装于明显易操作的位置，宜在每个操作面处都安装急
32、停装置，也可以根据尺寸和机器人类型，至少在运行前后面上装有急停装置，急停装置应是0类的停止并伴随声光报警，经人工确认复位后，机器人重新启动并恢复急停前的状态，急停复位不能导致额外风险发生，急停装置的要求应满足GB 5226.12008的要求。6.3.6.4 声音告警 在人机共存的区域，机器人应具备以下功能：a)障碍物检测报警：当机器人检测到远距离减速区有障碍物时，报警提示；当障碍物消失时，报警取消；b)转弯声音报警：机器人执行转弯动作时，提前发出声音报警；转弯动作结束后，关闭报警声音。6.3.6.5 失速保护 机器人的运行速度超过额定速度即为失速状态，处于失速状态的机器人应当自动停止运行，发出
33、警报信息，等待人工介入处理。6.3.6.6 通信失联保护 当机器人与通信网络系统失联超过一定时间时（由制造商自行定义），机器人应当自动停止运行，发出警报信息，等待人工介入处理。6.3.6.7 定位丢失保护 当机器人的定位信息丢失超过自动导航运行所要求的范围时，机器人应当自动停止运行，发出报警信息，等待人工介入处理。6.3.7 通信系统 宜采用工业级WiFi或者eLTE-U无线网络通信。6.3.8 人机交互系统 应满足下列要求：a)液晶触摸屏交互（非标配）：1)实时显示调度系统任务状态；2)实时显示车辆运行状态；3)实时显示车辆安全状态、传感器状态；4)实时显示故障信息；5)设备简单控制。T/Z
34、ZB 11282019 11 p)指示灯（标配）：1)正常运行：显示绿色；2)机器人处于异常状态：显示黄色；3)机器人处于危险状态：显示红色。q)声音报警（标配）：在人机协作的区域，机器人应具备以下功能：1)障碍物检测报警：当机器人检测到远距离减速区有障碍物时，报警提示；当障碍物消失时，报警取消；2)转弯声音报警：机器人执行转弯动作时，提前发出声音报警；转弯动作结束后，关闭报警声音。6.3.9 其他系统 6.3.9.1 远程升级 机器人应具有远程升级固件程序，包括嵌入式升级程序。6.3.9.2 远程重启 机器人可远程重启。6.3.9.3 异常报警 机器人处于异常状态时，应能自动向调度系统上报告
35、警信息，并在本机显示屏上显示告警信息。6.4 性能要求 6.4.1 额定负载 额定负载参见表4。表4 额定负载 型号 额定负载(t)小型 t500kg 中型 500kgt1000kg 大型 t1000kg 6.4.2 额定速度 应符合制造商声明的数值，允许误差为-5%0%。6.4.3 定位精度 到点定位精度参见表5。表5 定位精度 定位精度等级 定位精度 高等精度 距离偏差：10mm；角度偏差：1 中等精度 距离偏差：50mm；角度偏差：3 低等精度 距离偏差：100mm；角度偏差：5 T/ZZB 11282019 12 6.4.4 续航时间（连续工作时间）宜满负载运行大于8小时，用户特殊要求
36、除外。6.4.5 噪声 机器人应按照GB/T 276932011的测试方法对释放的噪声危害进行评定，声压不应超过75 dB。注：若机器人仅被允许在限制区域内使用，此条不适用。6.5 电源适应性要求 机器人本体应满足GB 5226.12008中4.3.3的要求。6.6 电磁兼容性要求 6.6.1 电磁兼容抗扰度要求 应符合GB/T 17799.2中的规定。6.6.2 电磁兼容发射要求 应符合GB/T 17799.4中的规定。6.7 环境适应性要求 6.7.1 气候环境适应性要求 机器人在表6环境条件使用、运输和贮存时，应能保持正常。表6 环境气候适用性 环境条件 工作条件 运输和贮存条件 环境温
37、度 040-1050 相对湿度 10%90%，无结露 93%（40）大气压力 86kPa106kPa 注1：特殊环境机器人，其环境条件由制造商和用户商量确定。注2：空气中无粉尘、易燃、易爆和腐蚀性气体。6.7.2 机械环境适应性要求 机器人的组件和控制装置在振动情况下，均应正常工作，满足表7和表8的要求。6.8 安全性要求 6.8.1 基本要求 应符合GB/T 10827.12014、EN 1525的规定。6.8.2 接地电阻 应符合GB/T 261542010中5.4.2的要求。6.8.3 绝缘电阻 在动力电路导线和保护联结电路间，绝缘电阻不应小于1M。T/ZZB 11282019 13 6
38、.8.4 耐电强度 应符合GB/T 261542010中5.4.4要求。表7 耐振性要求 试验项目 实验内容 数值 初始振动响应检查 频率范围 5Hz55Hz 扫频速度 1oct/min 振幅 0.15mm 定频耐久试验 振幅 0.75mm（5Hz25Hz 含）或 0.15mm（25 Hz 55Hz）持续时间a 10min 30min 90min 扫频耐久试验 频率范围 5Hz55Hz 振幅 0.15mm 扫频速度 1oct/min 循环次数 5 次 最后振动响应检查b、c 频率范围 5Hz55Hz 扫频速度 1 倍频程/min 振幅 0.15mm a 持续时间由制造商选择。b 已做过定频耐久
39、试验的样品需做此项试验。c 已做过扫频耐久试验的样品可将最后一次扫频试验作为最后振动响应检查。表8 冲击要求 严酷等级 零部件 仓储机器人 峰值加速度 m/s2 持续时间 ms 150 11/由公路、铁路或空中运输的在牢固的抗冲击包装中的仓储机器人。300 18/在标准公路或铁路运输的仓储机器人。500 11 在可靠包装中由轮式车辆（标准公路或铁道）、亚音速或超音速运输机、商船中运输的仓储机器人零部件。在越野车上运输的仓储机器人。散装在标准公路或铁路车辆中作长途运输的仓储机器人。在工业环境中使用，并且会经受到来自机械装卸设备冲击的仓储机器人。注1：样品不带电。注2：冲击波形：半正弦波。注3：冲
40、击轴向与次数：六个方向各三次，可根据实际情况减少方向数，但是不能减少每个方向上次测试次数。采用其他量值需要在报告中说明原因。7 试验方法 T/ZZB 11282019 14 7.1 试验条件 本标准中除特殊要求外，均在下述条件下进行：温度：040 相对湿度：45%75%大气压力：86 kPa106kPa 且空气中无粉尘，无易燃、易爆或腐蚀性气体。7.1.1 试验样品要求 7.1.1.1 机器人应装备齐全，并按照制造商规定充满电；7.1.1.2 机器人系统应按照制造商规定的要求组装好，所需的设备安装、调试完毕，试验应在携带典型任务设备与最大载重状态进行；7.1.1.3 若机器人上安装测试仪器，应
41、尽量减少对机器人的影响。7.1.2 试验场地要求 性能试验场地应满足制造商规定的使用条件，若无要求，则需满足附录A.1场地条件。7.1.3 试验人员要求 机器人操作人员应按照制造商规定的操作方法操作。7.2 外观与结构试验 7.2.1 外观试验 目测及手动检查外观质量，判断是否符合6.1.1的要求。7.2.2 结构试验 用测量工具测量结构零件的相关尺寸及手动检查，判断是否符合6.1.2的要求。7.2.3 外壳防护试验 7.2.3.1 外壳防护等级试验 按照GB/T 4208规定的外壳防护测试方法进行，判断是否符合6.1.3.1的要求。7.2.3.2 外壳机械碰撞防护试验 按照GB/T 2423
42、.55中的方法进行试验，判断是否符合6.1.3.2的要求。7.3 接口检查 采用目视法对照检查接口，应符合6.2的要求。7.4 功能检查 7.4.1 基本要求试验方法 下列（但不局限于）检验方法可以满足本规范的要求：a)检查（使用人的感官而非借助任何专门的设备来检查机器人的情况，通常在机器人不工作时进行视觉或听觉检查）；T/ZZB 11282019 15 b)实际实验（在机器人正常或异常条件下进行实际实验，包括：功能测试（如故障诊断测试）、循环测试（如耐久性测试）、表现测试（制动表现测试）等）；c)测量（将测得的机器人实际值与要求限制进行比对）；d)在操作中观察（在机器人正常或异常条件下，在操
43、作中使用检验方法 a）进行检查（如在额定负载、过载、冲击情况下进行）；e)分析相关设计图纸（结构化分析或大致浏览电路图设计（包括电气、气动、水动等）和相关说明）。7.4.2 控制系统 7.4.2.1 控制方式 7.4.2.1.1 自动方式，机器人能接收调度系统的管理、指令，按照指定的路线执行任务。7.4.2.1.2 手动方式，机器人脱离调度系统，通过手控装置进行独立操作。7.4.2.1.3 离线自动方式，机器人脱离调度系统，能通过无线网络接收单机控制客户端的指令，沿设定的路径执行固定的任务。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、d）、e）。7.4.2.2 运动控制 按照GB 5226.1-2
44、008中9.2.5.4.2进行测试。注：检验方法参见7.4.1中a）、e）。7.4.2.3 负载处理 检验方法参见7.4.1中a）、b）、d）、e）。7.4.3 电源系统 检验方法如下：a)自主充电：机器人能自动检测电量，低于制造商声明的阈值时能自动发送充电申请信号，由调度系统控制自动完成充电；r)电量低自我保护：当机器人电量低于制造商声明的阈值时，验证机器人是否自动关机。注：检验方法参见7.4.1中a）、d）、e）。7.4.4 导航定位系统 7.4.4.1 二维码导航测试：7.4.4.1.1 在测试场地布置二维码，当机器人停在二维码卡上时，能识别二维码并反馈当前的位置与方向信息，并通过二维码
45、信息确定运行策略。7.4.4.1.2 当地面二维码连续损毁或遮挡的数量不超过 2 个时，不影响正常运行。7.4.4.2 激光导航测试：7.4.4.2.1 测试前置条件，在测试场地构建激光 SLAM 地图，以及在激光地图的基础上构建拓扑地图，包括设置运行路线及点位，并且确保机器人初始定位正确。7.4.4.2.2 测试过程，在地图上设置机器人导航运行目标点，采用自动导航模式运行，机器人能按照指定的路径准确运行到目标点。T/ZZB 11282019 16 7.4.5 驱动系统 7.4.5.1 驱动方式 目测检查机器人驱动轮系布局，驱动方式符合设计要求。7.4.5.2 制动方式 检验方法参见7.4.1
46、中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.6 执行机构系统 通过控制调度系统向机器人发布举升或下放命令，机器人能在规定时间内（10s）内举起或下放举升机构到指定位置。注：检验方法参见7.4.1中a）、e）。7.4.7 安全防范系统 7.4.7.1 基本要求试验 通过计算，验证结果是否满足要求。7.4.7.2 障碍物检测 检测方法如下：a)标准试件反射特性要与人的衣物类似；s)安全等级通过风险评估表查看（主运动方向上人员/障碍物检测装置要求 Cat.3；其他的人员/障碍物检测装置等级要求 Cat.2；可移除的人员/障碍物检测装置的安全相关控制回路安全等级要求 Cat.2）；t)碰撞力测试：机器人满
47、载，在足够远处加速至最高车速，保持最高车速驶向标准试件，进行如下测试：1)试验一：A 试件（直径 200mm，长度 600mm）平放在机器人运动方向上，其受到的撞击力不大于 750N；2)试验二：B 试件（直径 70mm，高度 400mm）垂直立在机器人轨迹上，撞击力不大于 250N。注1：每个主运动方向上试验一和试验二要进行两次实验，摆放位置分别在机器人运动方向上的最左侧和最右侧。前进方向和后退方向各进行一次实验；注2：其他的人员/障碍物检测装置只进行试验二；注3：实验过程中确认移除试件之后要在一个明显的警示信号之后至少延迟 2s 机器人才能启动。u)若有可移除的人员/障碍物检测装置，安全相
48、关控制回路安全等级通过风险评估表查看（要求Cat.2）。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.3 急停装置 检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.4 声音告警 7.4.7.4.1 障碍物检测报警声：在机器人运行过程中，在检测到远距离减速区有障碍物时，查看机器人是否有报警声提示；当障碍物移开后，查看报警声是否消失，判断是否符合 7.3.6.6 的要求。T/ZZB 11282019 17 7.4.7.4.2 转弯报警声：控制机器人进行转弯时，查看机器人是否发出报警声；转弯结束后，查看机器人是否关闭报警声，判断是否符合 7.3.6.6 的要
49、求。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.5 失速保护 模拟失速，机器人必须停止。若不能够停止则需进行性能限制实验确认性能是否超过限制范围，故障期间要能进行手动操作。7.4.7.6 通信失联保护 模拟通信信号中断，机器人必须自动停止。7.4.7.7 定位丢失保护 模拟引导信号失效，机器人必须自动停止。若不能够停止则需进行性能限制实验确认性能是否超过限制范围，故障期间要能进行手动操作。7.4.8 通信系统 机器人已通过无线网络（eLTE-U和工业级WiFi）向控制调度系统注册成功，通过控制调度系统向机器人发布运行指令，并执行相应的动作，如前进、后退、旋转、停止等。
50、7.4.9 人机交互功能 7.4.9.1 液晶显示屏显示内容 按照制造商说明书的内容，检查显示屏显示的信息是否符合要求。7.4.9.2 指示灯 正常运行：显示绿色。机器人处于异常状态：显示黄色。机器人处于危险状态：显示红色。7.4.10 其他系统 7.4.10.1 远程升级 通过客户端登录机器人，对机器人进行远程升级，模拟掉电、断网等异常情况下，机器人是否能正常升级到最新版本，升级失败能否正常启动。7.4.10.2 远程重启 通过客户端登录机器人，点击重启按钮，查看机器人是否正常重启，启动后是否能正常运行。7.4.10.3 异常报警 按照说明书，触发机器人不同的报警状态，通过监控客户端查看机器