《自动驾驶仿真测试场景集要求(T-CMAX 21002—2020).pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动驾驶仿真测试场景集要求(T-CMAX 21002—2020).pdf（107页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、ICS 01.110T04T/CMAX中 关 村 智 通 智 能 交 通 产 业 联 盟 团 体 标 准T/CMAX 21002-2020自动驾驶仿真测试场景集要求Requirements of Simulation Scenario Set for Automated Driving Vehicle2020-09-27 发布2020-09-28 实施中关村智通智能交通产业联盟发 布T/CMAX 21002-2020I目目次次前言.II1 范围.12 规范性引用文件.13 术语和定义.14 自动驾驶仿真测试场景描述要求.55 自动驾驶仿真测试场景集要求.66 自动驾驶仿真测试场景数字格式要求.
2、7附录 A.13附录 B.100考考文献.104T/CMAX 21002-2020II前前言言本标准按照GB/T 1.12009 给出的规则起草。本标准由中关村智通智能交通产业联盟提出并归口。本标准起草单位：北京百度网讯科技有限公司、北京智能车联产业创新中心、厦门金龙联合汽车工业有限公司、上海蔚来汽车有限公司、北京小马智行科技有限公司、北京嘀嘀无限科技发展有限公司、中国科学院自动化研究所、北京汽车集团有限公司、北京新能源汽车技术创新中心有限公司、东风汽车集团有限公司技术中心、北京四维图新科技股份有限公司、威马汽车科技集团有限公司、北京赛目科技有限公司。本标准主要起草人：李晴宇、杨扬、韩峥、傅轶
3、群、刘盛翔、邢亮、彭伟、孙亚夫、吴琼、周文涵、党利冈、柯英杰、孙鹏、梁亚雄、朱振夏、武晓宇、张启超、王俊杰、刘育琦、熊庆辉、周玉祥、吴倩、程周、于洪武、孙伟、吴炜、薛晓卿。T/CMAX 21002-20201自动驾驶仿真测试场景集要求1范围本标准规定了自动驾驶仿真测试场景描述要求、自动驾驶仿真测试场景集要求和自动驾驶仿真测试场景数字格式要求，并在附录提供了自动驾驶仿真测试基础场景集样例。本标准适用于 3 级及以上等级 M1类在城市路况下运行的自动驾驶车辆，其它可参考使用。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文
4、件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T 15089 机动车辆及挂车分类JTG D80 高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范JTG D81 公路交通安全设施设计规范CJJ 37 城市道路设计规范GB 5768.2 道路交通标志和标线 第2部分：道路交通标志GB 5768.3 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1场景 scenario场景描述了测试车辆与其所处环境之间的相对关系，是一段连续的事件序列。3.2测试场景 test scenario测试场景是用于进行自动驾驶系统评价的场景
5、，具有明确的测试目的。3.3功能场景 functional scenario通过抽象的自然语言描述的场景。3.4逻辑场景 logical scenario根据技术开发和测试用例生成的需要，用物理状态下的参数空间来描述的场景。3.5具体场景 concrete scenario具体场景是用逻辑场景参数空间中选取的具体参数来描述的场景。T/CMAX 21002-202023.6测试车辆 test vehicle安装有自动驾驶系统并用于测试的车辆定义为测试车辆。3.7目标车辆 target vehicle为了测试测试车辆而在测试场景中放置的车辆。3.8场景参与者 scenario participat
6、or场景中可执行一定动作并与环境进行交互的个体，如测试车辆、目标车辆、行人等。3.9本车道 current lane测试车辆正在行驶或停滞的车道。图 1 车道信息描述3.10相邻车道 adjacent lane与本车道相邻且与本车道具有相同行驶方向的车道。根据相邻车道相对于测试车辆位置的不同，又分为左侧相邻车道和右侧相邻车道。3.11对向车道 opposite lane与本车道行驶方向相反的车道。3.12垂直车道 vertical lane与本车道行驶方向垂直的车道。根据垂直车道相对于测试车辆位置的不同，又分为左侧垂直车道和右侧垂直车道。3.13目标车道 target lane测试车辆预期进入
7、的车道。3.14合流车道 merging laneT/CMAX 21002-20203与主干道交叉汇合的一段车道，其作用是将其他车道上的车流汇入主干道。3.15潮汐车道 tidal-flow lane即可变车道，城市内部根据早晚交通流量不同情况，对有条件的道路设置一个或多个车辆行驶方向规定随不同时段变化的车道。3.16垂直停车位 vertical parking lot车位方向与主干道垂直的车位。3.17平行停车位 parallel parking lot车位方向与主干道平行的车位。3.18斜式停车位 diagonal parking lot车位方向与主干道呈斜角的车位。3.19目标速度 ta
8、rget speed测试车辆期望稳定行驶的最高车速。3.20测试车辆速度 test vehicle speed测试车辆当前行驶的车速。3.21目标车辆速度 target vehicle speed目标车辆当前行驶的车速。3.22测试车辆宽度 width of test vehicle;WTst测试车辆的车身宽度，左右后视镜边缘之间的距离。3.23ODD 最大速度 maximum vehicle speed in operational design domain；Vmax_ODD测试车辆在设计范围内的最大行驶速度。3.24相对速度 relative velocity其它交通参与者与测试车辆速度
9、的差值，相对速度为正值表示其它交通参与者速度大于测试车辆，相对速度为负值表示其它交通参与者速度小于测试车辆，或者行驶方向与测试车辆相反。3.25间隔距离 distance测试车辆车头与前方目标车辆车尾之间的距离。3.26预计碰撞时间 time To collision;TTC测试车辆与目标车辆之间的相对速度不变的情况下，两车发生碰撞的时间。3.27间隔时间 time headway;THW测试车辆到达目标车辆当前位置所需要的时间。3.28T/CMAX 21002-20204红灯时长 red light time在一个红绿灯跳变周期内，路口指示灯保持红灯亮起状态的时长。3.29黄灯时长 yell
10、ow light time在一个红绿灯跳变周期内，路口指示灯保持黄灯亮起状态的时长。3.30绿灯时长 green light time在一个红绿灯跳变周期内，路口指示灯保持绿灯亮起状态的时长。3.31交汇时间 time to intersection;TTI测试车辆与其它交通参与者轨迹线存在交汇时，测试车辆或其它交通参与者从当前位置到达轨迹线交叉点所需要的时间。3.32坡度 gradient两点的高程差与其水平距离的百分比，计算公式：坡度 (高程差/水平距离)100%。3.33纵向加速度 longitudinal acceleration车辆行驶时沿车辆行驶方向的加速度。3.34侧向加速度 l
11、ateral acceleration车辆行驶时与车辆行驶方向垂直的加速度。3.35弯道半径 circle radius车道中心线的曲率半径。3.36安全距离 safety distance测试车辆在经过障碍物时，为了保证安全，与障碍物之间应该保持的最小距离。3.37偏离距离 lateral offset偏离距离是测试车辆或其它交通参与者与水平参考面之间的距离，例如测试车辆中心线与车辆中心线之间的距离或交通参与者与车道线之间的距离均为偏离距离。3.38车道宽度 lane width从车道左侧车道线右边缘到右侧车道线左边缘之间的距离。3.39巡航行驶 cruise测试车辆以固定的速度向前行驶。3
12、.40跟随行驶 following driving测试车辆前方存在目标车辆时，测试车辆跟随目标车辆并与之保持一段距离的驾驶行为。3.41设计运行范围 operational design domain;ODD自动驾驶系统被设计的起作用的条件及适用范围，确保系统的能力在安全环境之内。T/CMAX 21002-202053.42动态驾驶任务 dynamic driving task;DDT自动驾驶车辆在道路上行驶所需的实时操作功能,例如变换车道和跟随行驶功能，不包括行程安排、目的地和途径地的选择等功能。3.43自动驾驶系统 automated driving system;ADS自动驾驶系统指无论
13、是否限于设计运行范围，总体上能够持续执行全部DDT的硬件和软件的统称。3.44自动驾驶能力 automated driving competencies自动驾驶能力是指自动驾驶车辆在遇到的交通条件下可保证其正常运行所具备的能力。4自动驾驶仿真测试场景描述要求4.1一般要求4.1.1测试场景描述应尽量详细，逻辑条理清晰，具有可执行性，不应存在歧义。4.1.2测试场景应通过合理的方式进行描述，自动驾驶仿真测试场景描述的信息包括场景名称、场景描述、参数信息、天气条件、光照条件、道路类型和路面条件。4.2场景名称测试场景描述应包括“场景名称”，“场景名称”作为识别场景的标识，应进行高度概括，并清晰地表
14、达场景所涉及内容。4.3场景描述4.3.1测试场景描述应包括“场景描述”，“场景描述”用于描述测试场景的执行过程，“场景描述”是场景描述的核心；包括了场景参与者动作执行的先后顺序，以及场景参与者之间的位置关系。4.3.2测试场景描述涉及的环境信息以及场景参与者的行为信息相对复杂，场景的“场景描述”中应包括场景的图例信息，提高场景的可读性。4.3.3“场景描述”中应定义场景参与者和其它要素的参数，未对参数进行赋值之前，测试场景只描述了场景参与者动作执行的顺序关系以及其它要素的相关信息，测试场景并不具备可执行性。4.3.4“场景描述”中可包括需要采集的参数。4.4参数信息4.4.1测试场景描述应包
15、括参数信息，参数信息为“场景描述”中定义的参数进行赋值。4.4.2“参数信息”可单独进行描述，也可与“场景描述”相结合进行统一描述。4.4.3“参数信息”应包括参数的赋值范围以及赋值的方式。4.4.4“参数信息”可通过表格的形式进行表达，此标准建议使用表达式对参数赋值范围及赋值方式进行描述。均匀分布的参数通过“参数变量=最小值：步长：最大值 单位”的表达式进行描述，例如行人速度参数v范围为1.0km/h-12.0km/h，参数赋值的步长选取1.0km/h，可以通过v=1.0:1.0:12.0 km/h 表达式进行描述。参数赋值方式非均匀分布的，通过“参数变量=值 1，值 2，值 3，值 4，值
16、 n 单位”的表达式进行描述，例如测试场景中行人的速度参数 v 的赋值为1.0km/h、5.0km/h 和 12.0km/h 三个值的任意值，可以通过 v=1.0,5.0,12.0 km/h 表达式进行描述。参数之间存在限定关系，例如测试场景中两个行人的速度相同，可以通过 v1=v2进行描述。T/CMAX 21002-202064.5天气条件测试场景描述宜包括“天气条件”，不进行“天气条件”描述时，默认场景所处的天气情况为“晴天”。4.6光照条件测试场景描述宜包括“光照条件”，不进行“光照条件”描述时，默认场景所处环境为不会对测试场景产生影响的“良好”光照条件。4.7道路类型测试场景描述应包括
17、“道路类型”，“道路类型”可单独进行描述，也可在“场景描述”中进行相应的描述。4.8路面条件测试场景描述宜包括“路面条件”，在不进行“路面条件”描述时，默认场景所处道路为不会对测试场景产生影响的“良好”路面条件。5自动驾驶仿真测试场景集要求5.1测试场景设计要求5.1.1测试场景设计按照表征的抽象程度进行分类，包含功能场景设计、逻辑场景设计、具体场景设计。5.1.2逻辑场景设计应在功能场景的基础上设计场景描述和参数信息。5.1.3具体场景设计应在逻辑场景的基础上设计测试场景的具体参数值。5.1.4测试场景的参数范围应在不违反客观事实规律的基础上，结合真实道路场景数据分析结果进行设计，尽可能多的
18、覆盖整个场景的参数取值空间。5.1.5仿真测试执行的测试场景最小单元应为具体场景。5.1.6测试场景设计要素应包括道路类型、交通设施、测试车辆行为、其它场景参与者行为、其它场景参与者类型、其它场景参与者位置等。5.1.6.1 测试场景设计时应参考CJJ 37-2012 城市道路工程设计规范，道路类型应包括直道、弯道、坡道、交叉路口、环岛。5.1.6.2 测试场景设计时，应参考GB 5768-2009 道路交通标志和标线和GB 14886-2016：道路交通信号灯设置与安装规范，交通设施应包括交通信号灯、交通标志、交通标线、减速带。5.1.6.3 测试场景设计时，测试车辆行为应包括巡航行驶、跟随
19、行驶、智能避障、靠边停车、路口直行、路口左转、路口右转、路口掉头、直路掉头、变换车道、起步、减速让行、泊车等。5.1.6.4 测试场景设计时，应参考GB T 15089-2016 机动车辆及挂车分类，其它场景参与者类型应包括乘用车、货车、公交车、摩托车骑行者、自行车骑行者、行人。5.1.6.5 测试场景设计时，其它场景参与者行为应包括静止、直行、左转、右转、掉头、变换车道、切入、起步、加速、减速、匀速、跟随行驶、并排行驶、泊车。5.1.6.6 测试场景设计时，其它场景参与者位置应明确初始位置、与测试车辆相对位置关系或时距关系。5.1.7测试场景的设计在经验的基础上，应结合真实道路测试数据和采集
20、的人工驾驶数据。5.2测试场景集要求T/CMAX 21002-202075.2.1自动驾驶仿真测试场景集应以自动驾驶能力为框架进行分类。5.2.2自动驾驶能力集合应包括的基本能力如下表 1 所示：表 1 自动驾驶能力分类序号序号能力能力类别类别1通过路口2遵守交通信号灯3识别并应对切入4自动泊车5车道内行驶6跟随行驶7变换车道8汇入车流9智能避障10识别并应对临近障碍11限速识别12靠边停车及起步13通过辅路14通过环岛15通过减速带16通过人行横道17掉头行驶5.2.3自动驾驶仿真测试场景集应包括附录 A 中的测试场景。6自动驾驶仿真测试场景数字格式要求6.1一般要求6.1.1自动驾驶仿真测
21、试场景的数字格式应包括场景基本字段、动态要素字段以及静态要素字段三部分内容。6.1.2自动驾驶仿真测试场景的数字格式所使用的 JSON 数据格式，应不低于 2.1.0 版本。6.1.3自动驾驶仿真测试场景数字格式参考样例见附录 B。6.2基本字段要求6.2.1场景基本信息(ADS_CONFIG)场景基本信息应包括场景 ID、场景名称、场景类型、场景创建时间、地图信息、创建者、场景优先级和场景状态等信息，具体信息如下表 2 所示：表 2 场景基本信息(ADS_CONFIG)字段字段定义类型取值范围T/CMAX 21002-20208ADS_ID场景 IDint099999999ADS_NAME场
22、景名称stringADS_TYPE场景类型enum0：路测开环数据1：路测闭环数据2：人工创建场景3：危险驾驶场景4：自定义CONTROL_MODE控制模式选择enum0：完美控制模式1：动力学控制模式2：自定义PERCEPTION_MODE感知模式选择enum0：完美感知模式1：传感器模型模式2：自定义CREATE_TIME场景创建时间dateyyyy-MM-dd HH:mm:ssCREATE_USER创建用户stringMAP_REGION场景所在地图的区域信息stringMAP_VERSION地图版本信息stringPRIORITY场景优先级enumLow：低优先级High：高优先级Mi
23、ddle：中优先级STATUS场景状态enumOnline：已上线Offline：已下线Pending：处理中SIMU_TIME模拟仿真运行时间int0-9999s6.3动态要素字段要求6.3.1测试车辆信息(TEST_VECHILE)测试车辆信息应包括起点、终点和朝向角度等信息，具体信息如下表 3 所示：表 3 测试车辆信息(EGO_VECHILE)字段字段定义类型范围HEADING朝向角float-PI,PIFROM起点坐标struct参见表 4TO终点坐标struct参见表 4其中 FROM 和 TO 的结构定义如下表 4 所示：表 4 测试车辆起点与终点字段字段定义类型范围X位置 Xf
24、loat0-9999.9999Y位置 Yfloat0-9999.9999T/CMAX 21002-202096.3.2障碍物信息(OBSTACLE)障碍物信息应包括障碍物ID、障碍物类型、障碍物起始点、障碍物轨迹点和障碍物尺寸等信息，具体信息如下表5所示：表5 障碍物信息字段字段定义类型范围OBSTACLE_ID障碍物IDint0-99999OBSTACLE_TYPE障碍物类型int0：轿车1：货车2：行人3：自行车4：摩托车5：交通锥6：救援车辆7：公交车8：自定义START_POINT障碍物起始状态struct参见表7TRACKED_POINTS障碍物行驶轨迹点集合set参见表7CUBOI
25、DS障碍物形状信息struct参见表6其中CUBOIDS定义如下表6所示：表6 障碍物形状字段字段定义类型范围LENGTH障碍物长度值float0-100mWIDTH障碍物宽度值float0-10mHEIGTH障碍物高度值float0-10m其中START_POINT定义如下表7所示：表7 障碍物起始点字段字段定义类型范围HEADING障碍物朝向角float-PI,PISPEED障碍物起始速度float0-120.00km/hX障碍物位置Xfloat0-9999.9999Y障碍物位置Yfloat0-9999.9999TRACKED_POINTS是一系数据的集合，其中数据点的定义如上表START
26、_POINT。6.3.3交通信号灯交通信号灯应包括信号灯ID、信号灯初始状态、信号灯转化序列和信号保持时间等字段，具体信息如下表8所示：表8 交通信号灯字段字段定义类型范围T/CMAX 21002-202010TRAFFIC_ID红绿灯 IDint0-999999INITIAL_STATE红绿灯初始状态struct参见表 9LOCATION红绿灯位置struct参见表 10STATE_GROUP红绿灯状态序列struct参见表 9DETECT_DISTANCE红绿灯可见距离int0-999mINITIAL_STATE字段定义如下表9所示：表9 信号灯初始状态字段字段定义类型范围BLINK是否闪
27、烁bool0：否1：是COLOR红绿灯颜色enum0：绿色1：黄色2：红色3：黑色4：自定义KEEP_TIME红绿灯持续时间int0-999LOCATION字段定义如下表10所示：表10 信号灯位置字段字段定义类型范围X红绿灯所在X坐标float0-9999.9999Y红绿灯所在Y坐标float0-9999.9999Z红绿灯所在Z坐标float0-9999.9999STATE_GROUP定义为状态集合，其中每个状态的定义如INITIAL_STATE中所示。6.4静态要素字段要求6.4.1天气信息(WEATHER)天气信息应包括天气类型、天气等级等字段，支持常见的几类天气类型，具体信息如下表11
28、所示：表11 天气字段说明字段定义类型范围TYPE天气类型enum0：晴天1：雨天2：雪天3：雾霾4：自定义DEGREE天气程度enum0：弱1：中2：强3：自定义T/CMAX 21002-2020116.4.2光照条件(LIGHT)光照信息应包括光照类型、光照时间和光照等级等常见类型，具体信息如下表12所示：表12 光照字段说明字段定义类型范围TYPE光照类型enum0：顺光1：逆光2：侧光3：顶光4：自定义TIME光照时间enum0：上午1：中午2：下午3：傍晚4：夜间5：自定义DEDGREE光照等级enum0：强1：中2：弱3：自定义6.4.3道路类型(ROAD_TYPE)道路类型应包括
29、道路等级字段，道路等级应参考JTG D80高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范、JTG D81公路交通安全设施设计规范和CJJ37城市道路设计规范等道路设计规范要求，具体信息如下表13所示：表13 道路类型字段说明字段定义类型范围ROAD_TYPE道路等级enum0：高速公路主路1：快速路主路2：城市主干路3：城市次干路4：城市支路5：城市其他道路6：非机动车道7：人行道8：园区道路9：自定义6.4.4路面条件(ROAD_SURFACE)路面条件应包括路面粗糙等级字段,路面条件应参考JTG D80高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范、JTG D81公路交通安全设施设计规范和CJJ37城市道
30、路设计规范等道路设计规范要求，具体信息如下表14所示：表14 路面条件(ROAD_SURFACE)字段说明字段定义类型范围T/CMAX 21002-202012DEGREE路面粗糙等级enum0：优1：良2：中3：差6.5兼容性要求6.5.1地图格式要求自动驾驶仿真测试场景数据格式中依赖的地图格式，应兼容ASAM OpenDRIVE（描述路网逻辑的开放文件格式）数据标准格式规范。6.5.2路面格式要求自动驾驶仿真测试场景数据格式依赖的路面条件格式，应兼容ASAM OpenCRG（描述路面的开放文件格式）数据标准格式规范。T/CMAX 21002-202013附录 A（规范性附录）自动驾驶仿真测
31、试基础场景集A.1 通过路口A.1.1无信号灯通过路口直行A.1.1.1路口直行遇左侧垂直车道直行车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。测试车辆左侧垂直车道上放置以车速 V2进行直行的目标车辆，测试车辆直行通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与目标车辆距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:50.0 km/hTTI1=TTI2=5.0:1.0:25.0 sX0=3.5 mA.1.1.2路口直行遇右侧垂直车道右转车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口
32、，测试车辆左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，车道宽度为 X0。测试车辆右侧垂直车道上放置以车速 V2进行右转的目标车辆，测试车辆直行通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与目标车辆距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。T/CMAX 21002-202014V1=Vmax_ODDV2=10.0:10.0:30.0 km/hTTI1=TTI2=5.0:1.0:25.0 sX0=3.5 mA.1.1.3路口直行遇右侧垂直车道连续右转车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，车道宽度为 X0。测试车辆直行通过十字路口过程中，测试车辆
33、目标车道的左侧相邻车道放置静止目标车辆 TV1，目标车辆 TV1与停止线之间距离为 D；右侧垂直车道上放置以车速 V2进行右转的连续目标车辆，目标车辆之间纵向距离为d。T/CMAX 21002-202015V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:30.0 km/hd=10.0:1.0:120.0 mD=0.0,5.0 mX0=3.5 mA.1.1.4路口直行遇右转专用道右转车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，车道宽度为 X0。测试车辆右转专用道上放置以车速 V2进行右转的目标车辆，测试车辆直行通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞
34、点所需时间与目标车辆距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:30.0 km/hTTI1=TTI2=5.0:1.0:25.0 sX0=3.5 mA.1.1.5路口直行遇对向车道左转车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。对向车道上放置以车速 V2进行左转的目标车辆，测试车辆直行通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与目标车辆距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。T/CMAX 21002-202016V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:50.0 km/
35、hTTI1=TTI2=5.0:1.0:25 sX0=3.5 mA.1.1.6路口直行遇对向车道连续左转车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。测试车辆直行通过十字路口过程中，对向车道上放置以车速 V2进行左转的连续目标车辆，目标车辆之间纵向距离为 d。V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:50.0 km/hT/CMAX 21002-202017d=10.0:1.0:120.0 mX0=3.5 mA.1.1.7路口直行遇左侧和右侧垂直车道直行车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为虚
36、线，右侧车道线为实线，车道宽度为 X0。测试车辆左侧垂直车道上放置以车速 V2进行直行的目标车辆 TV1，右侧垂直车道上放置以车速 V3进行直行的目标车辆 TV2，测试车辆直行通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间为 TTI1，目标车辆 TV1和目标车辆 TV2距离碰撞点所需时间为 TTI2和TTI3V1=Vmax_ODDV2=10.0:10.0:60.0 km/hV3=10.0:10.0:60.0 km/hTTI1=10.0sTTI2=5.0:1.0 15.0 sTTI3=5.0:1.0 15.0 sX0=3.5 mA.1.1.8路口直行遇通过目标车道人行横道骑行者T/CMAX 21
37、002-202018场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，车道宽度为 X0。目标车道左/右侧放置等待通过人行横道的骑行者,骑行者与车道中心线之间的距离为 D。测试车辆直行通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间 TTI1=TTI2时，骑行者以速度 V2从目标车道左/右侧通过人行横道。V1=Vmax_ODDV2=5.0:5.0:30.0 km/hD=17.0 mTTI2=?X0=3.5 mA.1.1.9路口直行遇通过本车道人行横道行人场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，车道宽度为
38、X0。本车道左/右侧放置等待通过人行横道的行人,行人与车道中心线之间的距离为 D。测试车辆直行通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间TTI1=TTI2时，行人以速度 V2从本车道左/右侧通过人行横道。T/CMAX 21002-202019V1=Vmax_ODDV2=5.0,8.0 km/hD=3.0,4.5 mTTI2=D/V2X0=3.5 mA.1.1.10 路口直行遇对向车道左转摩托车T/CMAX 21002-202020场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。对向车道上放置以车速 V2进行左转的摩托车，测试车辆
39、直行通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与摩托车距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。V1=Vmax_ODDV2=10.0:10.0:30.0 km/hTTI1=TTI2X0=3.5 mA.1.2无信号灯通过路口左转A.1.2.1路口左转遇左侧垂直车道直行车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。测试车辆左侧垂直车道上放置以车速 V2进行直行的目标车辆，测试车辆左转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与目标车辆距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。T/CMAX 21002-202021V1=
40、Vmax_ODDV2=10.0:1.0:50.0 km/hTTI1=TTI2=5.0:1.0:25.0 sX0=3.5 mA.1.2.2路口左转遇障碍物遮挡的左侧垂直车道直行车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。测试车辆左侧垂直车道外放置有静止障碍物，测试车辆左侧垂直车道上放置以车速 V2进行直行且被障碍物遮挡的目标车辆，测试车辆左转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与目标车辆距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。T/CMAX 21002-202022V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:50
41、.0 km/hTTI1=TTI2=5.0:1.0:25.0 sX0=3.5 mA.1.2.3路口左转遇对向车道右转车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。对向车道上放置以车速 V2进行右转的目标车辆，测试车辆左转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与目标车辆距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:30.0 km/hTTI1=TTI2=5.0:1.0:25.0 sX0=3.5 mA.1.2.4路口左转遇对向车道直行车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口
42、，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。对向车道上放置以车速 V2进行直行的目标车辆，测试车辆左转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与目标车辆距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。T/CMAX 21002-202023V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:50.0 km/hTTI1=TTI2=5.0:1.0:25.0 sX0=3.5 mA.1.2.5路口左转遇对向车道连续直行车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。测试车辆左转通过十字路口过程中，对向车道上放置以车速 V2
43、进行直行的连续目标车辆，目标车辆之间纵向距离为 d。V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:50.0 km/hT/CMAX 21002-202024d=10.0:1.0:120.0 mX0=3.5 mA.1.2.6路口左转遇对向车道直行和右转车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。对向车道上放置以车速 V2进行直行的目标车辆 TV1和以车速 V3进行右转的目标车辆 TV2，测试车辆左转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间为 TTI1，目标车辆 TV1距离碰撞点所需时间为 TTI2V1=Vmax_ODDV2
44、=10.0:1.0:60.0 km/hV3=10.0:10.0:30.0 km/hTTI1=10.0sTTI2=5.0:1.0 15.0 sX0=3.5 mA.1.2.7路口左转遇通过左侧垂直车道人行横道骑行者场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。左侧垂直车道左/右侧放置等待通过人行横道的骑行者,骑行者与车道中心线之间的距离为 D。测试车辆左转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间 TTI1=TTI2时，骑行者以速度 V2从本车道左/右侧通过人行横道。T/CMAX 21002-202025V1=Vmax_ODDV2
45、=5.0:5.0:30.0 km/hD=17.0 mTTI2=?X0=3.5 mA.1.2.8路口左转遇通过本车道人行横道行人场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。本车道左/右侧放置等待通过人行横道的行人,行人与车道中心线之间的距离为 D。测试车辆左转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间TTI1=TTI2时，行人以速度 V2从本车道左/右侧通过人行横道。T/CMAX 21002-202026V1=Vmax_ODDV2=5.0,8.0 km/hD=3.0,4.5 mTTI2=?X0=3.5 mA.1.2.9路口左转
46、遇对向车道直行摩托车场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线为虚线，车道宽度为 X0。对向车道上放置以车速 V2进行直行的摩托车，测试车辆左转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与摩托车距离碰撞点所需时间相同TTI1=TTI2。T/CMAX 21002-202027V1=Vmax_ODDV2=10.0：10.0:60.0 km/hTTI1=TTI2X0=3.5 mA.1.3无信号灯通过路口右转A.1.3.1路口右转遇左侧垂直车道直行车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，车道宽度为 X
47、0。测试车辆左侧垂直车道上放置以车速 V2进行直行的目标车辆，测试车辆右转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与目标车辆距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。T/CMAX 21002-202028V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:50.0 km/hTTI1=TTI2=5.0:1.0:25.0 sX0=3.5 mA.1.3.2路口右转遇左侧垂直车道连续直行车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，车道宽度为 X0。测试车辆右转通过十字路口过程中，左侧垂直车道上放置以车速 V2进行直行的连续目标车辆，目标车辆之间纵向
48、距离为 d。V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:50.0 km/hd=10.0:1.0:120.0 mX0=3.5 mA.1.3.3右转专用道右转遇左侧垂直车道直行车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，车道宽度为 X0。测试车辆左侧垂直车道上放置以车速 V2进行直行的目标车辆，测试车辆通过右转专用道右转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间与目标车辆距离碰撞点所需时间相同 TTI1=TTI2。T/CMAX 21002-202029V1=Vmax_ODDV2=10.0:1.0:50.0 km/hTTI1=TTI2=5.0
49、:1.0:25.0 sX0=3.5 mA.1.3.4路口右转遇通过右侧垂直车道人行横道骑行者场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，车道宽度为 X0。右侧垂直车道左/右侧放置等待通过人行横道的骑行者,骑行者与车道中心线之间的距离为 D。测试车辆右转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间 TTI1=TTI2时，骑行者以速度 V2从本车道左/右侧通过人行横道。V1=Vmax_ODDT/CMAX 21002-202030V2=5.0:5.0:30.0 km/hD=17.0 mTTI2=?X0=3.5 mA.1.3.5右转专用道右转遇通过人行
50、横道行人场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，车道宽度为 X0。右转专用道位置放置等待通过人行横道的行人,行人与车道中心线之间的距离为 D。测试车辆通过右转专用道右转通过十字路口过程中，测试车辆距离碰撞点所需时间 TTI1=TTI2时，行人以速度 V2从本车道左/右侧通过人行横道。V1=Vmax_ODDV2=5.0,8.0 km/hD=3.0,4.5 mTTI2=?X0=3.5 mA.1.4无信号灯通过路口掉头A.1.4.1跨停止线掉头遇左侧垂直车道右转车辆场景描述：测试车辆以目标车速 V1接近十字路口，测试车辆左侧车道线为实线，右侧车道线