《自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法(T-CMAX 116-01—2020).pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法(T-CMAX 116-01—2020).pdf（150页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、ICS 43.020T 09T/CMAX中 关村 智通 智能 交 通 产 业 联 盟 团 体 标 准T/CMAX 116-012020代替T/CMAX 116-012018自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法Contents and methods of field test capability assessment for automated vehicle2020-11-03 实施2020-11-03 发布中关村智通智能交通产业联盟发 布T/CMAX 116-012020I目次目次.I前言.VIII1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.14测试操作要求.44.1测试车辆基本要求.
2、44.2测试记录要求.44.3测试场景布置要求.44.4测试设备要求.54.5数据采集精度.55能力评估内容与方法.55.1一般要求.55.1.1评估内容.55.1.2通用评估标准.55.2通用技术测试.65.2.1概述.65.2.2自动驾驶可靠性测试.65.2.3单项能力评估测试.65.2.4综合能力评估测试.115.3专项技术测试.135.3.1天气环境测试.135.3.2高速测试.145.3.3无人化测试.16附录A.18A.1 交通标志项目.18A.2 交通标线项目.18A.3 交通信号灯项目.18A.4 交通指挥手势项目.21A.5 曲线行驶项目.21T/CMAX 116-01202
3、0IIA.6 直角弯道行驶项目.22A.7 双凸路行驶项目.23A.8 坡道停车和起步项目.23A.9 限宽路段行驶项目.24A.10 限高路段行驶项目.24A.11 窄路掉头项目.24A.12 紧急情况处置项目.25A.13 人工介入后的可操作性项目.28A.14 紧急停车项目.29A.15 起步项目.29A.16 直行项目.32A.17 跟车项目.34A.18 变更车道项目.37A.19 直行通过路口项目.41A.20 通过人行横道线项目.44A.21 路口左转弯项目.47A.22 路口右转弯项目.52A.23 路口掉头项目.55A.24 靠边停车项目.57A.25 通过公共汽车站项目.5
4、9A.26 会车项目.61A.27 通过环岛项目.63A.28 主辅路行驶项目.65A.29 通过模拟苜蓿叶式立交项目.66A.30 通过学校区域项目.67A.31 通过隧道项目.68A.32 超越前车项目.70A.33 可变导向车道项目.71A.34 待行区项目.72A.35 通过弱基准环境区域项目.74A.36 通过铁路道口项目.74A.37 通过遗撒路面项目.75T/CMAX 116-012020IIIA.38 避让应急车辆项目.75A.39 夜间行驶项目.76A.40 通过雨区道路项目.76A.41 通过雾区道路项目.76A.42 通过湿滑道路项目.76A.43 高速行驶项目.76A.
5、44 无人化测试项目.76A.45 泊车项目.76A.46 侧方停车项目.79A.47 高低温测试项目.80附录B.82B.1 无车辆干扰下联网通讯性能.82B.1.1 长直路段车路通讯.82B.1.2 长直路段同向行驶.82B.1.3 长直路段对向行驶.83B.1.4 十字交叉口车路通讯.83B.1.5 十字交叉口车车通讯.84B.1.6 高速行驶测试.84B.1.7 高速加减速测试.85B.2 大规模背景单元下联网通讯性能.86B.2.1 长直路段车路通讯.86B.2.2 长直路段同向行驶.86B.2.3 长直路段对向行驶.87B.2.4 十字交叉口车路通讯.87B.2.5 十字交叉口车车
6、通讯.88B.3 交通路况预警.89B.3.1 前方障碍物预警.89B.3.2 道路施工预警.89B.3.3 前方事故预警.90B.3.4 前方拥堵提醒.90B.3.5 隧道拥堵提醒.91B.3.6 隧道限速/限高/限宽提醒.92T/CMAX 116-012020IVB.3.7 高速行驶大车车道错误提醒.92B.4 碰撞预警.93B.4.1 行人横穿马路预警.93B.4.2 交叉路口碰撞预警.93B.5 交通标志标线及信号灯的识别及响应.94B.5.1 限速标志识别及响应.94B.5.2 停车让行标志标线识别及响应.94B.5.3 人行横道线识别及响应.95B.5.4 机动车信号灯识别及响应.
7、96B.5.5 方向指示信号灯识别及响应.96B.6 通行控制类.97B.6.1 自适应巡航.97B.6.2 邻近车道并道.98B.6.3 超车.98B.6.4 防追尾碰撞.99B.6.5 防会车/对向来车/逆行碰撞.100B.6.6 十字路口行人通行.100B.6.7 交叉路口左转辅助.101B.6.8 环形路口通行.101B.6.9 隧道碰撞预警.102B.6.10 高速超车测试.103附录C.105附录D.108D.1 交通标志和标线项目.108D.1.1 限速标志识别及响应.108D.1.2 车道级限速标志识别及响应.108D.1.3 车道线识别及响应.109D.2 交通信号灯项目.1
8、09D.2.1 车道信号灯识别及响应.109D.3 起步项目.110D.3.1 应急车道起步.110D.4 停车项目.110T/CMAX 116-012020VD.4.1 应急车道停车.110D.5 单车道行驶项目.110D.5.1 前方行人沿路边行走.110D.5.2 前方静止行人.111D.5.3 自动紧急避让行人.111D.5.4 邻车道车辆并行.112D.5.5 邻车道车辆切入.112D.5.6 后方车辆超车.113D.5.7 静止车辆占用车道.113D.5.8 稳定跟车.114D.5.9 跟车时前方车辆切出.114D.5.10 前方车辆急刹.115D.5.11 跟车停走.115D.6
9、 变更车道项目.116D.6.1 避让静止车辆变道.116D.6.2 邻近车道有车变道.117D.6.3 加速车道变道.117D.6.4 避让低速行驶车辆变道.118D.6.5 避让障碍物变道.118D.6.6 避让三角警示牌变道.119D.6.7 避让事故路段变道.119D.6.8 避让施工作业区变道.120D.7 交通指挥手势项目.120D.8 限高路段行驶项目.121D.9 匝道行驶项目.121D.9.1 驶出主路.121D.9.2 匝道跟车.122D.10 通过收费站项目.122D.10.1 通过 ETC 车道.122D.10.2 通过非 ETC 车道.123D.10.3 收费站拥堵通
10、行.123D.11 通过服务区项目.124T/CMAX 116-012020VID.11.1 驶入服务区.124D.11.2 驶出服务区.124D.11.3 服务区拥堵通行.124D.11.4 服务区避让行人.124D.12 通过隧道项目.125D.12.1 通过隧道.125D.12.2 隧道内跟车.125附录E.127E.1 危险类场景.127E.1.1 概述.127E.1.2 行人从停靠车辆后方横穿.127E.1.3 非机动车穿行.127E.1.4 非机动车穿行-遮挡.128E.1.5 路口左转遇左侧垂直车道人行横道行人.129E.1.6 路口右转遇左侧垂直车道人行横道行人.129E.1.
11、7 前方车辆急刹.130E.1.8 跟车时前方车辆切出.131E.2 易发生脱离场景.131E.2.1 概述.131E.2.2 行人切入.131E.2.3 非机动车切入.132E.2.4 邻车道车辆切入.132E.3 功能安全.133E.3.1 概述.133E.3.2 最小风险状态测试.133E.4 交通标志识别与响应.133E.4.1 概述.133E.4.2 交通标志变化的识别与响应.133E.5 远程脱困.134E.5.1 概述.134E.5.2 远程提醒及介入.134E.5.3 避让静态障碍物后停至安全区域.134T/CMAX 116-012020VIIE.5.4 邻车道车辆切入后停至安
12、全区域.135E.5.5 直行通过路口后停至安全区域.135E.5.6 左转通过红绿灯路口后停至安全区域.136E.5.7 右转通过红绿灯路口后停至安全区域.137E.5.8 路口掉头后停至安全区域.137E.5.9 邻近车道有车流变道后停至安全区域.138E.5.10 避让前方行走行人后停至安全区域.139E.5.11 弱通讯环境.139附录F.140T/CMAX 116-012020VIII前言本标准按照GB/T 1.1-2009标准化工作导则_第1部分给出的规则起草。本标准作为 北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）及北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行
13、）配套落实技术文件。本标准代替T/CMAX 116-012018自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法，与上一版相比，除编辑性修改外，主要技术变化如下：修改了规范性引用文件（见2,上一版的2）；修改了动态驾驶任务的术语和定义（见3.2,上一版的3.2）；修改了驾驶自动化系统的术语和定义（见3.3,上一版的3.2）；增加了测试主体、初始速度、重叠率、偏移率、设计运行范围、最小风险状态的术语和定义（见3.10、3.13、3.17、3.18、3.19、3.20）；增加了测试设备要求和数据采集精度（见4.4、4.5）；增加了商用车的通用评估标准要求（见5.1.2）；修改了单项能力评估的名称（见5.1，
14、上一版的5.1）；增加了自动驾驶可靠性测试的测试次数要求（见5.2.2.1.b）；修改了单项能力评估的测试方法（见5.2.3.1,上一版的5.3.1）；增加了专项技术测试（见5.3）；删除了附录A、附录B、附录D、附录E（见上一版的附录A、B、D、E）；修改了限宽路段行驶的测试场景（见A.9.2,上一版的C.9.2）；删除了通过特殊路面场景（见上一版的C.16.1.1）；删除了跟车时邻近车道车辆切入（见上一版的C.17.1.6）；修改了直行通过路口项目中行人和非机动车的位置和行驶方向（见A.19，上一版的C.19）；修改了路口左转弯项目中行人和非机动车的位置和行驶方向（见A.21，上一版的C.
15、21）；修改了路口右转弯项目中行人和非机动车的位置和行驶方向（见A.22，上一版的C.22）；增加了公交车出站测试场景（见A.25.1.2）；修改了通过隧道项目的评估标准（见A.31.2,上一版的C.31.2）；增加了无车辆干扰下联网通讯性能测试（见B.1）；增加了大规模背景单元下联网通讯性能测试（见B.2）；增加了交通路况预警测试（见B.3）；增加了碰撞预警测试（见B.4）；增加了交通标志标线及信号灯的识别及响应测试（见B.5）；增加了通行控制类测试（见B.6）；增加了天气环境测试规程与评估标准（见附录C）；增加了高速测试规程与评估标准（见附录D）；增加了无人化测试规程与评估标准（见附录E）
16、。本标准由中关村智通智能交通产业联盟提出并归口。T/CMAX 116-012020IX本标准负责起草单位：北京智能车联产业创新中心有限公司、北京百度网讯科技有限公司、中国信息通信研究院、宝马（中国）服务有限公司。本标准参加起草单位：北京新能源汽车股份有限公司、北京千方科技股份有限公司、北汽福田汽车股份有限公司、北京航空航天大学、戴姆勒大中华区投资有限公司、北京小马易行科技有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、上海蔚来汽车有限公司、北京三快在线科技有限公司、北京航迹科技有限公司、丰田汽车（中国）投资有限公司、北京智行者科技有限公司、新石器慧通（北京）科技有限公司、北京亮道智能汽车技术有限公司、
17、厦门金龙联合汽车工业有限公司、华为技术有限公司、嬴彻科技（上海）有限公司。本标准主要起草人：孙亚夫、吴琼、党利冈、张春旺、邢亮、彭伟、杨光、宋德王、余冰雁、于润东、郭美英、杨继峰、王德、葛昱、邹迎、夏曙东、李倩、汤立波、尹颖、甘家华、张立博、田大新、赵云波、段续庭、李峰、周建山、王彤、滕学蓓、张玮茜、梁亚雄、王海罗、王健、姚保军、杨洋、忻斌健、陈炯、鲁湛、夏华夏、陈娜、韦峻青、武晓宇、梁惠、贾谊、王昊、张德兆、张放、赵勍、余恩源、刘淼、王伟宝、曾文达、徐晶晶、倪鹏、宋翠杰、剧学铭、雷绳光、李亮、刘楠、刘立娜。本标准所代替标准的历次版本发布情况为：T/CMAX 116-012018。T/CMAX
18、 116-0120201自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法1范围本标准规定了自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法。本标准适用于对申请道路测试的自动驾驶车辆自动驾驶能力的评估，评估结果可作为自动驾驶车辆能否进行道路测试的依据。本标准适用于车长不大于12m的载客汽车和载货汽车，不适用于铰接式和牵引车辆。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 5768.1-2009 道路交通标志和标线 第1部分：总则GB 5768.2-2009 道路交通标志和标线 第2部分
19、：道路交通标志GB 5768.3-2009 道路交通标志和标线 第3部分：道路交通标线GB 5768.6-2017 道路交通标志和标线 第6部分：铁路道口GB/T 28592-2012 降水量等级GA 802-2019 道路交通管理 机动车类型GA 1029-2017 机动车驾驶人考试场地及其设施设置规范GA 1026-2017 机动车驾驶人考试内容和方法JT/T 325-2018 营运客车类型划分及等级评定T/CMAX 116-022018 自动驾驶车辆封闭试验场地技术要求T/ITS 0013.3-2014 合作式智能运输系统 专用短程通信 第3部分：网络层及应用层要求T/CSAE 53-2
20、017 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1场景 scenario场景是指自动驾驶车辆行驶时所处的地理区域、自然环境、道路、交通流和时间等要素的集合。3.2动态驾驶任务dynamic driving task除策略性功能外，完成车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：车辆横向运动控制；车辆纵向运动控制；T/CMAX 116-0120202目标和事件探测与响应；驾驶决策；车辆照明及信号装置控制。3.3驾驶自动化
21、系统 driving automation system由实现驾驶自动化的硬件和软件所共同组成的系统。3.4认知与交通法规遵守能力 cognitive and traffic law compliance ability自动驾驶车辆对道路交通标志、交通标线、交通信号灯、交通警察指挥手势及附属交通设施的认知与响应能力，以及对这些指示系统所代表交通法规的遵守能力。3.5执行能力basic control ability自动驾驶车辆准确控制车辆运动空间位置的能力。3.6应急处置与人工介入能力emergency treatment and test driver take over ability自动
22、驾驶车辆应对突发事件的处理能力，安全员随时随地介入并接管自动驾驶车辆驾驶行为的能力，以及自动驾驶车辆在人工介入后车辆正常工作的能力。3.7综合驾驶能力comprehensive driving ability自动驾驶车辆在指定行驶场景下，执行指定动态驾驶任务时，能自觉遵守交通法规，有效处置动态交通状况，正确操纵车辆的能力。这些能力包含但不限于自动行驶功能、自动变速功能、自动刹车功能、自动监视周围环境功能、自动变道功能、自动转向功能、自动信号提醒功能等。3.8网联驾驶能力 v2x ability具备网联通信功能的车辆与其他具备网联通信功能的车辆、人、道路基础设施等交通参与要素进行连接和信息交互，
23、支持实现自动驾驶的能力。3.9相同自动驾驶车辆 same automated vehicle依托相同车型，采用相同驾驶自动化系统，相同传感器配置与布局的自动驾驶车辆为相同自动驾驶车辆。3.10测试主体 test subject在中国境内注册的，进行自动驾驶相关科研、定型试验，需要临时开展自动驾驶车辆道路测试的独立法人单位。3.11T/CMAX 116-0120203目标车辆 vehicle target（VT）用于构建测试场景的车辆和（或）具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器感知属性的柔性目标。3.12测试车辆 vehicle under test（VUT）为申请自动驾驶车辆道
24、路测试牌照，按照本文件要求进行自动驾驶能力评估的车辆。3.13初始速度 initial velocity测试车辆进入测试场景的最高行驶速度。3.14评估分级 assessment level依据评估内容的难易程度及实际道路的场景复杂程度，将自动驾驶车辆能力评估内容分成 1 到 5 级，编号为 Tn，n 取值为 1 至 5，其中取值高的包含取值低的评估内容。特别的，TX 指采用网联通信技术的测试车辆额外进行的测试评估。本评估分级与任何其他自动驾驶车辆的分级体系无对应关系，仅用于自动驾驶车辆道路测试前的能力评估，并建立自动驾驶车辆驾驶能力与道路测试时实际道路场景复杂程度的对应关系。3.15时距 t
25、ime gap测试车辆以当前车速行驶一定距离所需的时间。3.16预计碰撞时间 time to collision（TTC）测试车辆保持当前时刻运动状态条件下，与目标发生碰撞所需的时间。3.17重叠率 overlap rate目标车辆横向偏移的车身位置相对于测试车辆车宽的比率，目标车辆和测试车辆的中轴线重合时，重叠率为100%。3.18偏移率 offset rate车辆几何中心相对于车道中心线的实际横向偏移量与车辆几何中心在本车道内相对于车道中心线的最大偏移量的比率。3.19设计运行范围 operational design domain（ODD）设计时确定的驾驶自动化功能的本车状态和外部环境。
26、3.20最小风险状态 minimal risk condition(MRC)T/CMAX 116-0120204当车辆无法完成预定的行程时，由用户或驾驶自动化系统执行并最终使车辆事故风险达到可接受的状态。3.21车型类别 vehicle category车型可分为：a)小型客车：车长小于6m的小型载客汽车，或微型载客汽车；b)中型客车：车长大于等于6m，小于9m的中型载客汽车；c)大型客车：车长大于等于9m，小于12m的大型载客汽车；d)城市公交车：车长大于等于9m，小于12m的大型载客汽车；e)小型货车：车长小于6m的轻型载货汽车，或低速载货汽车；f)中型货车：车长大于等于6m，小于9m的中
27、型载货车；g)大型货车：车长大于等于9m，小于12m，轴距大于等于5m的重型载货汽车。4测试操作要求4.1测试车辆基本要求测试车辆应满足以下要求：a)测试车辆应为符合北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）要求的车辆；b)测试车辆的信息安全和网联通信技术应符合相应的基本要求。4.2测试记录要求记录能力评估过程的工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息记录、数据存储和传输等功能的设备，以及评估人员记录的信息文件。能力评估时需要记录测试车辆通过所有测试场景的操作过程，记录的数据包括但不限于：a)车辆控制模式数据，包括自动驾驶状态、人工驾驶状态、驾驶自动化系统脱离状态等；b)车辆状态数据，包括车
28、辆位置、速度、行驶方向、灯光、制动、转向、喇叭等；c)车辆内部安全员、车辆外部环境以及人机交互等视频监控数据；d)测试车辆对外界环境及场景的感知信息数据，包含动静态目标的空间位置等。能力评估记录工具的安装位置包含但不限于：a)搭载在测试车辆上的；b)安装在封闭测试场地内路侧的；c)跟随测试车辆的。以上工具记录能力评估的过程和内容，作为能力评估评判与复查的依据。4.3测试场景布置要求测试场景布置的一般要求为：a)自然环境：晴天，白天，能见度 500m 以上，干燥路面；b)交通流：通过模拟机动车、模拟非机动车（以下简称非机动车）、模拟行人（以下简称行人，行人包含成人和儿童）等设备模拟动态交通流；c
29、)道路：道路选取应不低于场景测试方法的要求并满足T/CMAX 116-022018的要求，在封闭测试场内选择对应的能力评估场地，合理动态布设；d)速度：高速道路与快速路测试车辆速度限制在 120km/h 以下，其他道路测试车辆速度限制在 60km/h 以下。T/CMAX 116-0120205如评估内容中，包含雨天、雾天、夜间等自然环境的，需布置对应的雨天、雾天与夜间自然环境。网联驾驶能力评估时，需在场地内布置具备网联通信能力的车辆和道路基础设施等。4.4测试设备要求目标车辆和两轮车应为大批量生产的普通机动车、自行车或电动自行车，或采用表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标；目
30、标行人应为满足测试要求的成年或儿童假人。测试设备的速度控制精度应为2km/h，加减速度控制精度应为0.5m/s2，TTC和时距控制精度应为0.5s。4.5数据采集精度a)视频采集设备分辨率不应小于(640480)像素点；b)测试车辆及目标车辆速度采集精度 0.1km/h；c)测试车辆及目标车辆位置采集精度 0.1m；d)测试车辆及目标车辆加速度采集精度 0.1m/s2。5能力评估内容与方法5.1一般要求5.1.1评估内容自动驾驶车辆能力评估内容与方法包含通用技术测试和专项技术测试。通用技术测试包含可靠性测试、单项能力评估测试和综合能力评估测试。专项技术测试包含天气环境测试、高速测试和无人化测试
31、，专项技术测试应在通过通用技术测试的前提下开展，各部分专项技术测试的结果独立有效。通用技术测试和专项技术测试均应测试车辆感知能力，测试方法参照附录C执行。申请通用技术测试和专项技术测试的，应进行同一批次所有车辆的一致性核验，包含但不限于外观、配置和系统核验以及感知、规划和控制的综合能力测试。通用技术测试和专项技术测试中需全程配备安全员，安全员应符合相关政策法规的要求。开展载人测试的，需进行表1中ZH0105、ZH0106、ZH3201、ZH3202、ZH3203的场景测试。此外7座以上的载客汽车应在封闭测试场内进行半载和满载的载人测试，载货汽车应在封闭测试场内进行半载和满载的载物测试。5.1.
32、2通用评估标准评估中出现以下情形的，不通过：a)除做出明确规定的，其他违反交通法律、法规的，不通过；b)申请 T3 级及以下级别通用技术测试综合能力评估的，安全员接管车辆 2 次及 2 次以上的（评估人员主动要求人工接管的除外），不通过；c)发生刮蹭或碰撞的，不通过；d)车辆行驶方向控制不准确，出现明显晃动，或车辆偏离正确行驶方向的，不通过；e)存在影响交通安全或通行效率行为的，不通过；f)不能根据道路及交通情况合理选择行驶车道、速度的，不通过；g)争道冲突通行，妨碍其他车辆正常行驶的，不通过；h)5.2.4 综合能力评估过程中小型客车及小型货车自动驾驶状态下最高行驶速度低于 30km/h 的
33、，其他的车型低于 20km/h 的，不通过；T/CMAX 116-0120206i)评估中不按规定路线行驶或不按规定地点停车的，不通过；j)除 n）、q）情形外，小型客车及小型货车骑轧实线行驶的，不通过；k)大型客车、城市公交车、大型货车除在变道、转弯、掉头情形下，借道行驶或无干扰情况下骑轧实线行驶的，不通过；l)评估过程中无故停车超过 5s 的，不通过。评估中出现以下情形的，扣 10 分：m)5.2.4 综合能力评估过程中小型客车及小型货车自动驾驶状态下最高行驶速度大于等于 30km/h 且小于 40km/h 的，其他的车型大于等于 20km/h 且小于 25km/h 的，扣 10 分；n)
34、无干扰情况下，车辆在变道、掉头、转弯和避让时，小型客车及小型货车单侧车轮骑轧实线时间大于 2s，不大于 5s 的，扣 10 分；o)自动驾驶模式下，除坡道停车和起步外，车辆溜车的，扣 10 分；p)行驶、制动不平顺的，扣 10 分。评估中出现以下情形的，扣 5 分：q)无干扰情况下，车辆在变道、掉头、转弯和避让时，小型客车及小型货车单侧车轮骑轧实线时间不大于 2s 的，扣 5 分；r)不规范使用转向灯超过 5s 的，扣 5 分。5.2通用技术测试5.2.1概述自动驾驶可靠性测试和单项能力评估测试可视情况同时开展，综合能力评估测试应在自动驾驶可靠性测试和单项能力评估测试完成后开展。对于大型客车、
35、城市公交车、大型货车可不进行路口掉头项目测试。5.2.2自动驾驶可靠性测试5.2.2.1 评估要求测试车辆应在封闭测试场内完成规定里程和规定场景的测试：a)相同自动驾驶车辆应完成累计不少于5000公里的自动驾驶测试，其中每车不少于100公里且至少有1辆车不少于1000公里。测试车辆应覆盖T/CMAX 116-022018自动驾驶车辆封闭试验场地技术要求中对应级别的道路类型；b)测试车辆应历遍对应申请级别的所有单项场景测试，如表1所示。每个项目的自动驾驶可靠性测试次数不应低于100次。5.2.2.2 测试形式测试主体在封闭测试场内进行自动驾驶测试。5.2.3单项能力评估测试5.2.3.1 评估要
36、求测试车辆应完成表 1 中对应申请级别的测试，对于采用网联通信技术实现自动驾驶的车辆，除满足表 1 中的测试外，还需进行表 2 中网联驾驶能力评估测试。单项能力评估分为必测内容和选测内容，其中的选测内容由测试主体自愿申请。对于申请 5.3.2 高速专项技术测试的测试车辆应至少通过表 1 中标注“”的场景。所有单项能力评估场景测试次数均不应低于 3 次。网联通信测试场景布置要求应符合附录 B 的规定，具备相应功能的需进行对应的选测场景测试。T/CMAX 116-0120207表 1 测试场景大项项目及编号场景及编号评估分级认知与交通法规遵守能力交通标志RZ01交通标志识别及响应RZ0101T1交
37、通标线RZ02交通标线识别及响应RZ0201T1交通信号灯RZ03机动车信号灯识别及响应RZ0301T1闪光警告信号灯识别及响应RZ0302T3方向指示信号灯识别及响应RZ0303T2车道信号灯识别及响应RZ0304T4信号灯故障识别及响应RZ0305T1移动式交通信号灯识别及响应RZ0306T4交通指挥手势RZ04停止信号手势识别及响应RZ0401T5直行信号手势识别及响应RZ0402T5右转弯信号手势识别及响应RZ0403T5左转弯信号手势识别及响应RZ0404T5左转弯待转信号手势识别及响应RZ0405T5变道信号手势识别及响应RZ0406T5减速慢行信号手势识别及响应RZ0407T5车
38、辆靠边停车信号手势识别及响应RZ0408T5执行能力曲线行驶ZX01曲线行驶ZX0101T2直角弯道行驶ZX02直角弯道行驶ZX0201T2双凸路行驶ZX03双凸路行驶ZX0301T3坡道停车和起步ZX04坡道停车和起步ZX0401T4限宽路段行驶ZX05限宽路段行驶ZX0501T5限高路段行驶ZX06限高路段行驶ZX0601T5窄路掉头ZX07窄路掉头ZX0701T5应急处置与人工介入能力紧急情况处置HMI01车辆或系统故障HMI0101T1系统无法处置的场景HMI0102T1自动紧急避让行人HMI0103T1自动紧急避让非机动车HMI0104T1自动紧急避让机动车HMI0105T1AEB-
39、前方车辆静止*HMI0106选测AEB-前方车辆制动*HMI0107选测AEB-前方行人横穿*HMI0108选测人工介入后的可操作性HMI02制动踏板介入HMI0201T1方向盘介入HMI0202T1硬或软开关介入HMI0203T1驾驶模式连续切换HMI0204T1紧急停车HMI03紧急停车HMI0301T1起步ZH01路侧停车起步ZH0101T1左侧行人通行起步ZH0102T1左侧非机动车通行起步ZH0103T1左侧车辆通行起步ZH0104T1前方障碍物起步ZH0105T1T/CMAX 116-0120208表 1 测试场景（续）大项项目及编号场景及编号评估分级综合驾驶能力起步ZH01前排未
40、系安全带起步ZH0106T5车门未完全关闭起步ZH0107T5直行ZH02前方行人沿道路行走ZH0201T1前方非机动车沿道路行驶ZH0202T1邻车道车辆并行ZH0203T1邻车道车辆切入ZH0204T1后方车辆超车ZH0205T1跟车ZH03稳定跟车ZH0301T1上坡路跟车ZH0302T3下坡路跟车ZH0303T3弯道内跟车ZH0304T2跟车时前车切出ZH0305T1跟车停走ZH0306T1变更车道ZH04避让障碍物变道ZH0401T2避让静止车辆变道ZH0402T2避让故障车辆变道ZH0403T2避让事故路段变道ZH0404T2避让低速行驶车辆变道ZH0405T3避让施工作业区变道Z
41、H0406T2邻近车道有车变道ZH0407T2前方车道减少变道ZH0408T2直行通过路口ZH05无信号灯路口行人冲突通行ZH0501T1无信号灯路口非机动车冲突通行ZH0502T1无信号灯路口车辆冲突通行ZH0503T1无信号灯拥堵路口通行ZH0504T2信号灯路口行人冲突通行ZH0505T1信号灯路口非机动车冲突通行ZH0506T1信号灯路口车辆冲突通行ZH0507T1信号灯拥堵路口通行ZH0508T2通过人行横道线ZH06无信号灯路段行人冲突通行ZH0601T1无信号灯路段非机动车冲突通行ZH0602T1无信号灯路段行人和非机动车冲突通行ZH0603T1无信号灯路段行人折返通行ZH060
42、4T1信号灯路段行人违章通行ZH0605T1信号灯路段非机动车违章通行ZH0606T1路口左转弯ZH07无信号灯路口行人冲突通行ZH0701T2无信号灯路口非机动车冲突通行ZH0702T2无信号灯路口车辆冲突通行ZH0703T2无信号灯拥堵路口通行ZH0704T2信号灯路口行人冲突通行ZH0705T2T/CMAX 116-0120209表 1 测试场景（续）大项项目及编号场景及编号评估分级路口左转弯ZH07信号灯路口非机动车冲突通行ZH0706T2信号灯路口车辆冲突通行ZH0707T2信号灯拥堵路口通行ZH0708T2路口右转弯ZH08路口行人冲突通行ZH0801T2路口非机动车冲突通行ZH0
43、802T2路口车辆冲突通行ZH0803T2拥堵路口通行ZH0804T2路口掉头ZH09路口掉头ZH0901T3路口掉头区掉头ZH0902T3直行车辆冲突通行ZH0903T3靠边停车ZH10最右车道内靠边停车ZH1001T3路边行人站立ZH1002T3路边行人通行ZH1003T3路边非机动车静止ZH1004T3路边非机动车通行ZH1005T3通过公共汽车站ZH11通过公共汽车站ZH1101T2公交车出站ZH1102T2公交车前部行人穿行ZH1103T2会车ZH12会车ZH1201T3对向车辆借道通行会车ZH1202T3上坡路会车ZH1203T3下坡路会车ZH1204T3弯道会车ZH1205T3通
44、过环岛ZH13环岛绕行ZH1301T3入环岛时绕环岛车辆通行ZH1302T3绕环岛时邻车道车辆切入ZH1303T3主辅路行驶ZH14出主路时车辆冲突通行ZH1401T3入主路时车辆冲突通行ZH1402T3通过模拟苜蓿叶式立交ZH15通过模拟苜蓿叶式立交ZH1501T3通过学校区域ZH16学校区域通行ZH1601T4儿童穿行ZH1602T4通过隧道ZH17通过隧道ZH1701T4隧道内跟车ZH1702T4隧道内会车ZH1703T4隧道内行人违章通行ZH1704T4隧道内行人沿道路行走ZH1705T4隧道内施工路段绕行ZH1706T4超越前车ZH18超越前车ZH1801T4超越前车过程中前车变道Z
45、H1802T4可变导向车道ZH19潮汐车道行驶ZH1901T4T/CMAX 116-01202010表 1 测试场景（续）大项项目及编号场景及编号评估分级可变导向车道ZH19可变导向车道行驶ZH1902T4待行区ZH20路口左转待转区通行ZH2001T4路口直行待行区通行*ZH2002选测通过弱基准环境区域ZH21通过弱基准环境区域ZH2101T5通过铁路道口ZH22通过铁路道口ZH2201T5通过遗撒路面ZH23通过遗撒路面ZH2301T5避让应急车辆ZH24避让应急车辆ZH2401T5夜间行驶ZH25夜间行驶ZH2501T5通过雨区道路ZH26通过雨区道路ZH2601T5通过雾区道路ZH2
46、7通过雾区道路ZH2701T5通过湿滑路面ZH28通过湿滑路面ZH2801T5高速行驶ZH29高速行驶ZH2901T5无人化测试ZH30无人化测试ZH3001T5泊车ZH31停车入库*ZH3101选测斜向车位停车*ZH3102选测出库时车辆冲突*ZH3103选测库内放置障碍物*ZH3104选测侧方停车ZH32侧方停车*ZH3201选测出库时车辆冲突*ZH3202选测停车位内放置障碍物*ZH3203选测高低温测试ZH33高温浸车*ZH3301选测低温浸车*ZH3302选测表 2 网联驾驶能力测试场景场景分类测试项目备注性能测试无车辆干扰下联网通讯性能长直路段车路通讯长直路段同向行驶长直路段对向行
47、驶十字交叉口车路通讯十字交叉口车车通讯高速行驶测试*选测高速加减速测试*选测大规模背景单元下联网通讯性能长直路段车路通讯*选测长直路段同向行驶*选测长直路段对向行驶*选测十字交叉口车路通讯*选测十字交叉口车车通讯*选测预警类交通路况预警前方障碍物预警*选测道路施工预警*选测T/CMAX 116-01202011表 2 网联驾驶能力测试场景（续）场景分类测试项目备注预警类交通路况预警前方事故预警*选测前方拥堵提醒*选测隧道拥堵提醒*选测隧道限速/限高/限宽提醒*选测高速行驶大型车辆车道错误提醒*选测碰撞预警行人横穿马路预警*选测交叉路口碰撞预警*选测控制类交通标志标线及信号灯的识别及响应限速标志
48、识别及响应*选测停车让行标志标线识别及响应*选测人行横道线识别及响应*选测机动车信号灯识别及响应*选测方向指示信号灯识别及响应*选测通行控制自适应巡航*选测邻近车道并道*选测超车*选测防追尾碰撞*选测防会车/对向来车/逆行碰撞*选测十字路口行人通行*选测交叉路口通行控制*选测环形路口通行*选测隧道碰撞预警*选测高速超车测试*选测5.2.3.2 测试形式第三方机构应根据测试主体申请的评估分级以及选测内容，在封闭试验场内对自动驾驶车辆进行逐个场景的测试，测试主体应提供技术人员进行配合。5.2.3.3 评估规则评估规则参见附录 A 和附录 B（如有），出现任一不通过情形则判定为该场景不通过。5.1.
49、2 与附录 A 评估标准存在差异时，以附录 A 的评估标准为准。5.2.4综合能力评估测试5.2.4.1 评估要求综合能力评估应覆盖表 3 中对应申请级别的所有项目的测试，评估路线中应有场景满足表 4 中的要求。除标明在安全员协助下完成驾驶的评估内容外，均需由测试车辆在自动驾驶状态下完成测试。评估人员依据评估规则，发现任一评估项目内容为不通过时，可终止此次评估。对于申请 5.3.2 高速专项技术测试的测试车辆应至少覆盖表 3 中标注“”的项目。表 3 评估内容与评估分级评估内容评估分级T/CMAX 116-01202012大项项目及编号1 级（T1）2 级（T2）3 级（T3）4 级（T4）5
50、 级（T5）认知与交通法规遵守能力交通标志RZ01交通标线RZ02交通信号灯RZ03交通指挥手势RZ04执行能力曲线行驶ZX01直角弯道行驶ZX02双凸路行驶ZX03坡道停车和起步ZX04限宽路段行驶ZX05限高路段行驶ZX06窄路掉头ZX07应急处置与人工介入能力紧急情况处置HMI01人工介入后的可操作性HMI02紧急停车HMI03综合驾驶能力起步ZH01直行ZH02跟车ZH03变更车道ZH04直行通过路口ZH05通过人行横道线ZH06路口左转弯ZH07路口右转弯ZH08路口掉头ZH09靠边停车ZH10通过公共汽车站ZH11会车ZH12通过环岛ZH13主辅路行驶ZH14通过模拟苜蓿叶式立交Z