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1、 1 NMEA 0183 协议 本文档是从大量非官方资源搜集汇编而成。它不是 NMEA 0183 标准的完整版本或无错版本。尤其是它没有涵盖新的语句和版本 3.x 中定义的高速接口。Klaus Betke，2000 年 5 月。修正于 2001 年 8 月。1.什么是 NMEA 0183 标准？美国国家海洋电子协会（NMEA）是一个非赢利的协会，会员有系统集成商、分销商、经销商、教育机构和其它对海洋电子行业感兴趣的组织。NMEA 0183 标准为海洋仪器之间的交互定义了一个电气接口和数据协议。NMEA 0183 是一个自愿接受的行业标准，第一版本于 1983 年 3 月发布。此后不断更新，最新
2、的 3.0 版本于 2001 年 7 月发布，可以向 NMEA 办公室索取（注意：非会员价格是 250 美元）。P O Box 3435 New Bern NC 28564-3435 USA www.nmea.org NMEA 也成立了一个工作组，专司开发新的航运电子设备间数据交互的标准。新的NMEA2000 标准，是一个双向的、多发送者、多接受者的串行数据网络。它是多主机和自配置的，且没有总控制者。NMEA 于 2000 年 1 月组织了 11 家系统集成商进行 BETA 测试，NMEA 2000有希望在 2001 年问世。2.电气接口 NMEA 0183 设备被设计成了发送设备或者接受设备
3、（特殊情况：有些设备既是发送设备又是接受设备），使用一个异步串行接口。接口参数如下：波特率：4800 数据位：8（第 7 位为 0）停止位：1（或者更多）奇偶校验：无 握手：无 NMEA 0183 允许在一个电路里只有一个发送设备但是有多个接受设备。推荐使用屏蔽双绞线，只要求发送设备屏蔽接地，但是没有对接头没有指定。注：在版本 3.0 中提到的新的 0183-HS（HS 为高速）标准中，使用 3 线接口，波特率为 38400，本文不讨论此类接口。推荐发送设备的输出电平符合 EIA RS-422，一种使用 2 条信号线“A”和“B”的差分系统。差分驱动信号没有参考地且更抗噪声干扰。但也允许单线的
4、 TTL 电平。A 线上电压信号对应 TTL 的单线电平，但 B 线上的电压信号被翻转。（单极性的 RS-422 模式：当 A 的输出电平为+5V，B 的输出电平为 0V，反之亦然。双极性的模式里5V 都被使用）。在这两种情况下，都推荐接受电路使用光耦来给回路提供适当的保护。输入电路要和接 2 收地隔离。实际应用中，单线或者 RS-422 的 A 线可能直接和计算机的 RS-232 输入接口相连。事实上，更多的新产品比如手持 GPS 接收机已经没有 RS-422 差分输出接口了，仅仅只有单线的 TTL 电平或者 5V 的 CMOS 兼容信号水平。3.通用语法格式 所有数据按如下语法格式传送：只
5、允许使用可以显示的 ASCII 字符和 CR（回车）、LF（换行）。每句以“$”开始，以“”结束。有三种基本语句：交互语句、专用语句和查询语句。查询语句。基本格式如下：$ttsss,d1,d2,.“$”后的 2 个字母表示交互标识符。接下来的 3 的字母“sss”表示语句标识符，再接下来就是由“,”分隔的数据区，还有就是可选的校验和，最后以回车/换行结束。每种语句类型的数据区都是专门定义的。下面是一个交互语句的例子：$HCHDM,238,M “HC”表示发送设备是一个磁罗盘，“HDM”表示接下来是磁性导航信息。“238”表示航向值，“M”表示使用磁场导航。加上“$”和“CR/LF”，每句最到有
6、 80 个字符。如果数据区不可用会被省略掉，但分隔的逗号不能够省略，且逗号间不能够有空格。校验区由“*”和 2 个 16 进制数字组成，表示用“$”和“*”之间的每一个字母单独和它们进行“OR”运算，但不包括“$”和“*”。专用语句。NMEA 允许系统集成商定义专用语法格式。这些语句以“$P”打头，接着是 3个字母的系统集成商的 ID，再接着就是它们定义的数据区。下面将会介绍通用的标准语句格式。一些专用语句，主要是 Garmin 公司，也会在第 6 节提到。查询语句。接受设备使用查询语句向发送设备发出查询申请。基本格式如下：$ttllQ,sss,CRLF 地址区的头 2 个字符表示接收者标识符
7、，接下来的 2 个字符表示发送者标识符。第 5 个字符为“Q”表示这是一条查询信息。下一区的“sss”为 3 个字母的助记符。下面是一个查询语句的例子：$CCGPQ,GGA 设备“CC”（计算机）向设备“GP”（GPS 模块）发出“GGA”这一查询请求，GPS 模块收到后会发送此语句每秒一次直到收到一个不同的查询请求。4.交互标识符号 AG 自动导航通用 AP 自动导航磁性 3 CD 通讯数字选择性呼叫（DSC）CR 通讯接收机/信号接收机 CS 通讯卫星 CT 通讯无线电（MF/HF）CV 通讯无线电（VHF）CX 通讯扫描接收机 DF 定位 EC 电子海图显示与信息系统（ECDIS）EP
8、应急位置指示标志（EPIRB）GP GPS HC 导航指南针 HE 导航寻北陀螺 HN 导航非寻北陀螺 II 综合设备 IN 综合导航 LC 罗兰 C P 专有代码 RA 雷达和/或自动雷达标绘仪 SD 响度，深度 SN 电子定位系统,其它/一般 SS 响度，扫描 TI 转弯速率指标 VD 速度传感器，多普勒，其它/一般 DM 速度传感器，速度日志，水，磁性 VW 速度传感器，速度日志，水，机械 WI 气象仪器 YX 传感器 ZA 时钟原子钟 ZC 时钟计时器 ZQ 时钟石英钟 ZV 时钟无线电更新，WWV 或者 WWVH 5.语句标识和语句格式 AAM 位点到达警报 1 2 3 4 5 6|
9、$-AAM,A,A,x.x,N,c-c*hh 1)状态，布尔量，A=到达位点半径内 2)状态，布尔量，A=垂直通过位点 3)抵达圆半径 4)半径单位，海里 5)位点 ID 6)校验和 4 ALM GPS 星历数据 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16|$-ALM,x.x,x.x,xx,x.x,hh,hhhh,hh,hhhh,hhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh,*hh 01)信息总数 02)信息序号 03)卫星的 PRN 号（01 到 32）04)GPS 周数：GPS 的日期和时间是以从 1980 年 1 月
10、6 日开始的周数和这周的秒数组成。05)SV 健康度，每页星历 17-24 位 06)偏心度 07)星历参考时间 08)倾角 09)右阿森松率 10)半长轴根 11)近地点争议 12)阿森松节点精度 13)异常表示 14)F0 时钟参数 15)F1 时钟参数 16)校验和 APA 自动导航语句“A”1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11|$-APA,A,A,x.xx,L,N,A,A,xxx,M,c-c*hh 01)状态 V=罗兰-C 闪烁或者信噪比（SNR）预警 A=一般警告标志或者其它导航系统不能够可靠地修正（定位数据）时 02)状态 V=罗兰-C 警告锁定标志 A=好的或者未使用
11、03)交叉轨迹的误差大小 04)航向，L/R 05)交叉轨迹单位（海里或者公里）06)状态 A=到达位点半径内 07)状态 A=垂直通过位点 08)从起点到终点 09)M=磁性 5 T=真 10)目的点 ID 11)校验和 APB 自动导航语句“B”13 15 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12|14|$-APB,A,A,x.x,a,N,A,A,x.x,a,c-c,x.x,a,x.x,a*hh 01)状态 V=罗兰-C 闪烁或者信噪比（SNR）预警 A=一般警告标志或者其它导航系统不能够可靠地修正（定位数据）时 02)状态 V=罗兰-C 警告锁定标志 A=好的或者未使用 03
12、)交叉轨迹的误差大小 04)航向，L/R 05)交叉轨迹单位，N=海里 06)状态 A=到达位点半径内 07)状态 A=垂直通过位点 08)从起点到终点 09)M=磁性 T=真 10)目的点 ID 11)从当前位置到终点 12)M=磁性 T=真 13)指向终点 14)M=磁性 T=真 15)校验和 ASD 自动导航系统数据 格式未知 BEC 指向位点/位点距离死帐 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11|13|6$-BEC,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,T,x.x,M,x.x,N,c-c*hh 01)时间（UTC）02)位点纬度 03)N/
13、S 04)位点经度 05)E/W 06)动向，真 07)T=真 08)动向，磁性 09)M=磁性 10)海里 11)N=海里 12)位点 ID 13)检验和 BOD 方向位点到位点 1 2 3 4 5 6 7|$-BOD,x.x,T,x.x,M,c-c,c-c*hh 1)方向角，真 2)T=真 3)方向角，磁性 4)M=磁性 5)到位点 6)从位点 7)校验和 BWC 指向位点和位点距离纬度，N/S，经度，E/W，UTC，状态 11 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10|12 13|$-BWC,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,T,x.x,M,x.x,N
14、,c-c*hh 01)时间（UTC）02)位点纬度 03)N/S 04)位点经度 05)E/W 06)动向，真 07)T=真 08)动向，磁性 09)M=磁性 7 10)海里 11)N=海里 12)位点 ID 13)检验和 BWR 指向位点和位点距离恒向线纬度，N/S，经度，E/W，UTC，状态 01)时间（UTC）02)位点纬度 03)N/S 04)位点经度 05)E/W 06)动向，真 07)T=真 08)动向，磁性 09)M=磁性 10)海里 11)N=海里 12)位点 ID 13)检验和 BWW 方向位点到位点 1 2 3 4 5 6 7|$-BWW,x.x,T,x.x,M,c-c,c
15、-c*hh 1)方向角，真 2)T=真 3)方向角，磁性 4)M=磁性 5)到位点 6)从位点 7)校验和 DBK 船的龙骨下深度 1 2 3 4 5 6 7|$-DBK,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh 1)深度，英尺 2)f=英尺 3)深度，米 4)M=米 8 5)深度，Fathoms（600feet？）6)F=Fathoms 7)校验和 DBS 表面下深度 1 2 3 4 5 6 7|$-DBS,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh 1)深度，英尺 2)f=英尺 3)深度，米 4)M=米 5)深度，Fathoms（600feet？）6)F=Fathoms 7)校验和 DBT
16、传感器下深度 1 2 3 4 5 6 7|$-DBT,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh 1)深度，英尺 2)f=英尺 3)深度，米 4)M=米 5)深度，Fathoms（600feet？）6)F=Fathoms 7)校验和 DCN Decca 位置 已作废 DPT 航向偏差和变异 1 2 3|$-DPT,x.x,x.x*hh 1)深度，米 2)传感器补偿 9 正表示从传感器到水线的距离 负表示从传感器到船的龙骨的距离 DSC 数字选择性呼叫信息 格式未知 DSE 扩展 DSC 格式未知 DSI DSC 异频雷达收发机启动 格式未知 DSR DSC 异频雷达收发机响应 格式未知 DTM
17、DTM 的参考基准 格式未知 FSI 频率设置信息 1 2 3 4 5|$-FSI,xxxxxx,xxxxxx,c,x*hh 1)发射频率 2)接受频率 3)交互模式（NMEA 句法 2）4)功率等级 5)校验和 GBS GPS 卫星故障检测 格式未知 GGA GPS 的修正数据。GPS 接受机的时间、位置和相关数据的修正 10 11 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10|12 13 14 15|$-GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh 01)时间（UTC）02)纬度 03)N/S 04)经度
18、 05)E/W 06)GPS 品质指标 0-不修正。1-GPS 修正。2-GPS 差份修正。07)可视卫星数目，00-12 08)水平稀释精度，单位为米 09)天线高度在平均海平面上/下（大地水准面）10)天线高度，单位为米 11)大地偏差，WGS-84 地球椭球模型与平均海平面（大地）的差，“-”表示大地平均海平面低于椭球模型 12)大地偏差，单位为米 13)差分 GPS 数据的年龄，从最新的 SC104 类型 1 或 9 更新到现在经过了多少秒，此区域为空表示 DGPS 不可用 14)差分参考站的 ID，0000-1023 15)检验和 GLC 地理位置，罗兰-C 12 14 1 2 3
19、4 5 6 7 8 9 10 11|13|$-GLC,xxxx,x.x,a,x.x,a,x.x,a.x,x,a,x.x,a,x.x,a*hh 01)GRI 微秒/10 02)总的 TOA 微秒 03)总的 TOA 信号状态 04)时间差分 1，单位为微秒 05)时间差分 1 信号状态 06)时间差分 2，单位为微秒 07)时间差分 2 信号状态 08)时间差分 3，单位为微秒 09)时间差分 3 信号状态 10)时间差分 4，单位为微秒 11)时间差分 4 信号状态 12)时间差分 5，单位为微秒 13)时间差分 5 信号状态 11 14)校验和 GLL 地理位置-纬度/经度 1 2 3 4
20、5 6 7|$-GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A*hh 1)纬度 2)N/S 3)经度 4)E/W 5)时间（UTC）6)状态：A-数据有效，V-数据无效 7)校验和 GRS GPS 残留范围 格式未知 GST GPS 伪噪声统计 格式未知 GSA GPS 的 DOP 和活动卫星数 1 2 3 14 15 16 17 18|$-GSA,a,a,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x.x,x.x,x.x*hh 01)选择模式 02)模式 03)用来修正的第 1 颗卫星的 ID 04)用来修正的第 2 颗卫星的 ID 14)用来修正的第
21、12 颗卫星的 ID 15)PDOP，单位为米 16)HDOP，单位为米 17)VDOP，单位为米 18)校验和 GSV 可视卫星 12 1 2 3 4 5 6 7 n|$-GSV,x,x,x,x,x,x,x,.*hh 1)总消息数 2)消息序号 3)可视卫星 4)卫星编号 5)海拔 6)方位角度为真 7)SNR，单位为 dB 更多卫星的消息类似从 4)到 7)n)校验和 GXA 经过位置-经过位点的纬度/经度，地点与时间的修正 已作废 HDG 导航-偏差与变化 1 2 3 4 5 6|$-HDG,x.x,x.x,a,x.x,a*hh 1)磁传感器导航，单位度 2)磁偏角，单位度 3)磁偏角方
22、向，E/W 4)磁变化，单位度 5)磁场变化方向，E/W 6)校验和 HDM 导航-磁性 1 2 3|$-HDM,x.x,M*hh 1)磁性导航，单位为度 2)M=磁性 3)校验和 HDT 导航-真 1 2 3 13|$-HDT,x.x,T*hh 1)导航单位为度，真 2)T=真 3)校验和 HSC 导航掌舵命令 1 2 3 4 5|$-HSC,x.x,T,x.x,M,*hh 1)导航单位为度，真 2)T=真 3)导航单位为度，磁性 4)M=磁性 5)校验和 LCD 罗兰-C 信号数据 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14|$-LCD,xxxx,xxx,xxx,xx
23、x,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx*hh 01)GRI 微秒/10 02)总的相对 SNR 03)总的相对 ECD 04)时间差分 1，单位为微秒 05)时间差分 1 信号状态 06)时间差分 2，单位为微秒 07)时间差分 2 信号状态 08)时间差分 3，单位为微秒 09)时间差分 3 信号状态 10)时间差分 4，单位为微秒 11)时间差分 4 信号状态 12)时间差分 5，单位为微秒 13)时间差分 5 信号状态 14)校验和 MSK MSK 接收机接口（差分信号接受机）1 2 3 4 5 6|$GPMSK,xxx.x,xx,xxx,xx,N*h
24、h 14 1)频率单位为 kHz（从 283.5 到 325.0）2)频率选项 M1=手动 A1=自动（区域 1 为空）3)MSK 码率（100 或 200）4)码率选项 M2=手动 A2=自动（区域 3 为空）5)性能状态信息的输出时期，0 到 100 秒（$CRMSS）6)校验和 MSS MSK 接受机信号状态 格式未知 MWD 风速和风的位置 格式未知 MTW 水温 1 2 3|$-MTW,x.x,C*hh 1)单位为度 2)计量单位，摄氏 3)校验和 MWV 风速和风向 1 2 3 4 5|$-MWV,x.x,a,x.x,a*hh 1)风向，0 到 360 度 2)参考标准，R=相对，
25、T=真 3)风速 4)风速单位，K/M/N 5)状态，A=数据有效 6)校验和 15 OLN Omega 航道号码 已作废 OSD 本船数据 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10|$-OSD,x.x,A,x.x,a,x.x,a,x.x,x.x,a*hh 1)航向单位为度，真 2)状态，A=数据有效 3)船的航道单位为度，真 4)航道参考 5)船速 6)速度参考 7)船行方向单位为度，真 8)船舶漂移（速度）9)速度单位 10)校验和 ROO 航线上的位点 1 n|$-ROO,c-c,c-c,.*hh 1)位点 ID n)校验和 RMA 推荐的最少导航信息 12 1 2 3 4 5 6 7
26、8 9 10 11|$-RMA,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,a*hh 1)瞬间警告 2)纬度 3)N/S 4)经度 5)E/W 6)时间差分 A，S 7)时间差分 B，S 16 8)航速单位为节 9)跟踪的轨迹良好，真实度 10)磁变化单位为度 11)E/W 12)校验和 RMB 推荐的最少导航信息 14 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13|$-RMB,A,x.x,a,c-c,c-c,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,x.x,A*hh 1)状态，V=导航接受机的警告 2)交叉轨迹错误-海里
27、 3)航向，左/右 4)终点的位点 ID 5)起点的位点 ID 6)目的地的位点纬度 7)N/S 8)目的地的位点经度 9)E/W 10)与目的地的距离，单位为海里 11)指向目的地的真实度 12)接近目的地的速度，单位为节 13)抵达状态，A=进入位点半径内 14)校验和 RMC 推荐的最少导航信息 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11|$-RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh 01)时间（UTC）02)状态，V=导航接受机的警告 03)纬度 04)N/S 05)经度 06)E/W 07)速度单位
28、为节 08)跟踪的轨迹良好，真实度 09)日期格式，日月年 10)磁偏差单位为度 11)E/W 17 12)检验和 ROT 转向速度 1 2 3|$-ROT,x.x,A*hh 1)转向速度，度/分，“-”表示船头指向港口 2)状态，A 表示有效 3)校验和 RPM 转速 1 2 3 4 5 6|$-RPM,a,x,x.x,x.x,A*hh 1)源。S=轴，E=发电机 2)轴或发电机的编号 3)转速，转/分 4)螺旋桨极限，“%”为最大值，“-”表示反转 5)状态，A 表示数据有效 6)校验和 RSA 舵传感器角度 1 2 3 4 5|$-RSA,x.x,A,x.x,A*hh 1)右舷（或者单边
29、）的舵传感器，“-”指转向港口 2)状态，A 表示数据有效 3)港口的舵传感器 4)状态，A 表示数据有效 5)校验和 RSD 雷达系统数据 14 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13|$-RSD,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,a,a*hh 18 9)本船的光标 10)光标从 0 度开始顺时针扫描 11)射程 12)射程单位 14)校验和 RTE 航程 1 2 3 4 5 x n|$-RTE,x.x,x.x,a,c-c,c-c,.c-c*hh 1)待发送的总信息数 2)信息号码 3)信息模式 c=完全的航程，所有的
30、位点 w=工作的航程，只有离开的位点和将要抵达的位点。4)位点 ID x)更多 Waypoints n)校验和 SFI 扫描频率信息 1 2 3 4 n|$-SFI,x.x,x.x,xxxxxx,c.xxxxxx,c*hh 1)总消息数 2)消息序号 3)频率 1 4)模式 1 n)校验和 STN 多种数据的 ID 1 2|$-STN,x.x,*hh 1)发送者的 ID 号 2)校验和 TLL 目标的纬度和经度 19 格式未知 TRF 发生的修正数据 已作废 TTM 被跟踪的目标信息 11 13 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10|12|14|$-TTM,xx,x.x,x.x,a,x.x
31、,x.x,a,x.x,x.x,a,c-c,a,a*hh 1)目标编号 2)目标距离 3)与本船的方向 4)方向单位 5)目标速度 6)目标航行 7)航向单位 8)离目标被追上的最近的点的距离 9)到被追上的最近的点的时间，“-”表示增加 10)“-”表示增加 11)目标名 12)目标状态 13)参考目标 14)校验和 VBW 2 个速度：对地速度/水速 1 2 3 4 5 6 7|$-VBW,x.x,x.x,A,x.x,x.x,A*hh 1)纵向水速，“-”表示向船尾 2)横向水速，“-”表示港口 3)状态，A=数据有效 4)纵向对地速度，“-”表示向船尾 5)横向对地速度，“-”表示港口 6
32、)状态，A=数据有效 7)校验和 VDR 设置和漂移 20 1 2 3 4 5 6 7|$-VDR,x.x,T,x.x,M,x.x,N*hh 1)真实度 2)T=真 3)磁性度 4)M=磁性 5)节（当前速度）6)N=节 7)校验和 VHW 水速和水流的方向 1 2 3 4 5 6 7 8 9|$-VHW,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh 1)真实度 2)T=真 3)磁性度 4)M=磁性 5)节（船速相对于水速）6)N=节 7)千米（船速相对于水速）8)K=千米 9)校验和 VLW 水路距离 1 2 3 4 5|$-VLW,x.x,N,x.x,N*hh 1)总计距离 2)N
33、=海里 3)已走过的路程 4)N=海里 5)校验和 VPW 速度-测量平行风 1 2 3 4 5|$-VPW,x.x,N,x.x,M*hh 21 1)速度，“-”表示顺风 2)N=节 3)速度，“-”表示顺风 4)M=米/秒 5)校验和 VTG 跟踪进展良好和对地速度 1 2 3 4 5 6 7 8 9|$-VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh 1)跟踪情况 2)T=真 3)跟踪情况 4)M=磁性 5)速度，单位为节 6)N=节 7)速度，单位为千米/小时 8)K=KM/H 9)校验和 VWR 相对风速和风向 1 2 3 4 5 6 7 8 9|$-VWR,x.x,a,
34、x.x,N,x.x,M,x.x,K*hh 1)风极 2)风在船首的左/右 3)速度 4)N=节 5)速度 6)M=米/秒 7)速度 8)K=KM/H 9)校验和 WCV 位点关闭速度 1 2 3 4|$-WCV,x.x,N,c-c*hh 22 1)速度 2)N=节 3)位点 ID 4)校验和 WDC 位点距离-大圆 格式未知 WDR 位点距离-恒线 格式未知 WNC 距离-点对点 1 2 3 4 5 6 7|$-WNC,x.x,N,x.x,K,c-c,c-c*hh 1)距离，海里 2)N=海里 3)距离，千米 4)K=千米 5)目标点 6)出发点 7)校验和 WPL 位点的位置 1 2 3 4
35、 5 6|$-WPL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,c-c*hh 1)纬度 2)N/S 3)经度 4)E/W 5)位点名 6)校验和 XDR 交叉轨迹错误-死帐 1 2 3 4 n 23|$-XDR,a,x.x,a,c-c,.*hh 1)传感器类型 2)测量数据 3)测量单位 4)传感器名 x)更多相同的 n)校验和 XTE 交叉轨迹错误-测量 1 2 3 4 5 6|$-XTE,A,A,x.x,a,N,*hh 1)状态 V=罗兰-C 闪烁或者 SNR 警告 A=一般警告标志或者其它导航系统的修正不可用 2)状态 V=罗兰-C 周期缩定警告标志 A=好或者不可用 3)交叉轨迹错误幅
36、度 4)航向，L/R 5)交叉轨迹单位，N=海里 6)校验和 XTR 交叉轨迹错误-死帐 1 2 3 4|$-XTR,x.x,a,N*hh 1)交叉轨迹错误幅度 2)航向，L/R 3)单位，N=海里 4)校验和 ZDA 时间和日期-UTC，日，月，年与当地时区 1 2 3 4 5 6 7|$-ZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh 1)本地区的时、分、秒 24 2)本地区的描述，从 00 到+/-13 小时 3)年 4)月，从 01 到 12 5)天，从 01 到 31 6)时间（UTC）7)校验和 ZDL 变动的点的时间与距离 格式未知 ZFO UTC 与起点时间 1 2 3 4|$-ZFO,hhmmss.ss,hhmmss.ss,c-c*hh 1)时间（UTC）2)过去的时间 3)起点 ID 4)校验和 ZTG UTC 与终点时间 1 2 3 4|$-ZTG,hhmmss.ss,hhmmss.ss,c-c*hh 1)时间（UTC）2)剩下的时间 3)终点 ID 4)校验和