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1、PLC控制步进电机的方法步进电机工作原理 一、弓 I 言 微电子技术和计算机技术发展，可编程序控制器有了突飞猛进发展，其功能已远远超出了逻辑控制、顺序控制范围，它与计算机有效结合，可进行模拟量控制，具有远程通信功能等。有人将其称为现代工业控制三大支柱(即 PLC 机器人，CAD/CAM 之一。目前可编程序控制器(ProgrammableController)简称 PLC 已广泛应用于冶金、矿业、机械、轻工等领域，为工业自动化提供了有力工具。二、PLC 基本结构 PLC 采用了典型计算机结构，主要包括 CPURAMROMf 口输入/输出接口电路等。把 PLC 看作一个系统，该系统由输入变量-PL
2、C-输出变量组成，外部各种开关信号、模拟信号、传感器检测信号均作为 PLC 输入变量，它们经 PLC 外部端子输入到内部寄存器中，经 PLC 内部逻辑运算或其它各种运算、处理后送到输出端子，它们是 PLC输出变量，由这些输出变量对外围设备进行各种控制。三、控制方法及研究 1、FP1 特殊功能简介(1)脉冲输出 FP1 输出端 Y7 可输出脉冲，脉冲频率可软件编程进行调节，其输出频率范围为360Hz5kHz。(2)高速计数器(HSC FP1 内部有高速计数器，可同时输入两路脉冲，最高计数频率为 10kHz,计 数范围-8388608+8388607。(3)输入延时滤波 FP1 输入端采用输入延时
3、滤波，可防止因开关机械抖动带来不可靠性，具延时时间可需要进行调节，调节范围为 1ms-128ms(4)中断功能 FP1 中断有两种类型，一种是外部硬中断，一种是内部定时中断。2、步进电机速度控制 FP1 有一条 SPD0 旨令，该指令配合 HSCffiY7 脉冲输出功能可实现速度及位置控制。速度控制梯形图见图 1,控制方式参数见图 2,脉冲输出频率设定曲线见图 3。图 1 速度控制梯形图 图 2 控制方式参数SPDO 图 3 脉冲输出频率设定曲线 3、控制系统程序运行 图 4 控制系统原理图 图 4 是控制系统原理接线图，图 4 中 Y7 输出脉冲作为步进电机时钟脉冲，经驱动器产生节拍脉冲，控
4、制步进电机运转。同时 Y7 接至 PLC 输入接点 X0,并经 X0 送至PLC 内部 HSCHSCf 数 Y7 脉冲数，当达到预定值时发生中断，使 Y7 脉冲频率切换至下一参数，实现较准确位置控制。实现这一控制梯形图见图 5。Y6 xo ACJOOV COM 7 COM 加进，洞携 蓼站森 COM 转向切换一 COM FU15E八 Sftrt!SF=!3：步遴伺服 电勃机,.rJI 1。图 5 控制梯形图 控制系统运行程序：第一句是将 DT9044 和 DT9045 青零，即为 HSC!行计数做准备；第二句第五句是建立参数表，参数存放以 DT20 为首址数据寄存器区；最后一句是启动 SPD0
5、 旨令，执行到这句则从 DT20 开始取出设定参数并完成相应控制要求。由第一句可知第一个参数是 K0,是 PULS 昉式特征值，由此规定了输出方式。第二个参数是 K70,对应脉冲频率为 500Hz,Y7 发出频率为 500Hz 脉冲。第三个参数是K100O,即按此频率发 1000 个脉冲后则切换到下一个频率。而下一个频率即最后一个参数是 K0,当执行到这一步时脉冲停止，电机停转。故当运行此程序时即可使步进电机规定速度、预定转数驱动控制对象，使之达到预定位置后自动停止。四、结束语 利用可编程序控制器可以方便实现对电机速度和位置控制，方便可靠进行各种步进电机操作，完成各种复杂工作。它代表了先进工业
6、自动化革命，加速了机电一体化实现。步进电机必须用步进驱动器控制，PLC 与驱动器之间由上位机线连接，这个得根据您步进电机的 CN 口的针脚定义来做，一般有四根线：方向，脉冲，24V+,24V-。PLC负责发送脉冲，你可以用 PLSY 永冲输出指令，PLC 的 Y0 为脉冲，Y2 为方向PLSYD10D12Y0 脉冲频率脉冲个数方向如果D12 为 0,将持续发送脉冲，直至 指令不在执行。然后你可以控制 Y2 的输出来控制方向步进肯定要用驱动才可以动作的，而且只能工作在位置环，也就是只能够接受脉冲信号，一般由 plc 给脉冲信号，发脉冲是三菱 PLC的一个功能，需要编程实现 Y0 和 Y1 产生脉
7、冲，用 PLS 指令，有这个指令说明的，你-F1 DMV.V 9044 F0 MV,K0 DT20 F0 MV*K70 1 nr21 DMV K1000 DT22 F0 MV 1 K0.DT24 看看编程手册因为步进电机分为多相绕组方式，需要驱动器接受 脉冲信号及方向信号，采用功率元器件驱动步进电机旋转，并可精确定位；定位 的精度取决于步机电机性能、驱动器分相角、配套减速机等。一般 PLC 都有脉冲发送指令，但需要注意的是，PLC 只能选择晶体管型式。如果三菱PLC 的话，编程指令有多条可以使用，像定位中 PLSY 指令。Y0 中数值可以通过 MOVE 其他指令修改，而 Y1 的方向则是，Y1
8、 置为“0”为正的话，当有条件使 Y1 置为“1”时，发脉冲条件满足时电机则反转。你做到两点就可以学会了 1.了解步进驱动器的信号，认清哪个是正转信号，哪个是反转信号；2.学习脉冲专用指令 PLSY 首先确认你所选的 PLC 类型，如果是 FX 的，请确认是MT（晶体管输出）类型，如果不是，请你更换，因为 MR 勺不能输出高速脉冲的。接下来就是 PLSY 指令的学习，控制两个数据，一个速度，也就是步进马达的频率，另一个就是脉冲数，也就是我触发一次，步进马达动作多少。指令的学习可以参考“三菱 FX 编程手册”，或者在这里简要给你介绍一下。PLSYD1D2S D1 就是频率，D2 就是脉冲量，S 就是输出端口（FX1S,FX1N,FX2hR 有 Y0 和 Y1 两个端口，FX3MY0,Y1,Y2 三个端口）对 D1 和 D2 适当的赋值，指令前面加上适当的触发条件就可以实现动作了！