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1、成都翼高九天科技无人机操作手册第一版第一章 引言1一、编制背景1二、适用范围1三、无人机巡线试飞根本要求1四、引用标准2其次章 任务预备3一、接到任务后预备工作3二、设备领取3三、工作确定4第三章 作业流程4一、作业保障41. 首要保证42. 作业环境保障43. 飞行安全保障54. 作业危急点分析及避开方法6二、 正式作业71. 起飞前预备72. 起飞作业83. 不同塔型拍摄内容及方式：103. 飞机回收14三、数据处理151. 无人机自身数据152. 作业数据15第四章 附表15一、作业设备清单16二、无人机标准化作业卡16三、无人机作业状况报告表16四、无人机作业资料整理清单16成都翼高九
2、天科技无人机操作手册第一章 引言一、编制背景本手册为标准无人机操作规程，保证无人机的正确保管和使用， 以及操作人员的人生安全，作业对象的安全和作业的顺当完成。二、适用范围本指导书适用于成都翼高九天科技无人机飞行小组人员对线路巡察的正常飞行巡检工作。三、无人机巡线试飞根本要求1. 建输电线路巡察重点：螺栓、线夹、金具、接续管、标牌、绝缘子的安装紧固状况。2. 巡线环境（1） 、平原地区（2） 、山下巡查山上线路（3） 、同一走廊有平行杆塔和线路（4） 、穿插跨越第 10页3. 杆塔类型（1） 、单回直线塔（2） 、单回耐张塔（3） 、同杆多回直线塔（4） 、同杆多回耐张塔4. 总体原则遵循由易至
3、难的巡察挨次，避开不必要的损失5. 关心工作巡察轨迹记录、巡资料与电力设备对应关系记纪录、飞行过程影像资料拍摄四、引用标准架空输电线路运行规程 DL/T741-2023架空输电线路直升机巡察技术导则DL/T288-2023电业安全工作规程电力线路局部 DL 4092023架空送电线路运行规程DL/T 7412023架空输电线路治理标准试行 国家电网生2023481 号国家电网公司电力安全工作规程电力线路局部 国家电网安监 2023664 号其次章 任务预备一、接到任务后预备工作某小组接到任务后，该小组成员应当做如下预备工作：1. 确定作业前往地点、时间。2. 依据前往地点和时间选择飞行器运输方
4、式，假设对于时间地点难以把握的，直接请教上级之后打算。3. 在动身之前确定人员前往方式，如假设需要搭乘公共交通工具， 需提前购置到达目的地票并做好相应预备。4. 如假设是需申请车辆自行驾车前往，需按公司流程申请车辆。5. 提前预定目的地酒店，保证人员及设备到达后能准时安置。6. 作业人员需至少在动身前一天做好自身携带物品预备，包括设备，章程，交接文件，自身物品，作业飞机，作业关心工具等。二、设备领取1. 到设备治理处填写出勤具体信息。2. 填写出勤设备领取登记表。3. 检查领取设备是否齐全，并对所领设备进展检测，看是否完好可用，如假设设备有问题无法正常使用，到设备治理处登记并进展更换。4. 设
5、备领取时间至少在动身前一天。三、工作确定1. 小组分工明确，确认此次出勤负责人。2. 提前了解当地天气状况，做好应急预备。3. 依据客户方供给资料，对作业对象进展初步争论了解，制定初步作业打算包括人员选配，飞行工具选配，作业任务时间安排。4. 事前在地面站下载好作业区域离线地图，否则无法在该区域地图正确作业。5. 认真争论当地作业需求，尽量满足客户所需检测要求。第三章 作业流程一、作业保障1. 首要保证确保认真阅读无人机说明书，生疏该款飞机性能。2. 作业环境保障（1） 使用风速仪，测得当地实际风速，假设小于安全风速八轴小于 10.7m/s，四轴小于 7.9m/s，该环境处于可飞行状态。（2）
6、 使用测频仪，测定作业环境四周飞行全域是否有干扰频率存在，900Mhz、2.4Ghz、5.8Ghz) 该 3 个波段状况下的近似频率，测试是否对掌握端和信号端有干扰，假设无，该环境处于可飞行状态。（3） 检查作业人员保护装备是否完备，假设不完备，则需想方法解决，确保作业人员安全。（4） 进展作业清场，相关作业人员距离飞行器起飞点半径 5 米以外，飞作业相关人员，需清理至飞行器起飞点半径 25 米以外。（5） 使用测距仪，测定作业目标距离，提前保证飞机安全距离， 安全作业。（6） 认真观看起降场地状况，保证起飞点半径 5 米无障碍物， 设置预备 2 个起降点，以防紧急状况。（7） 认真检查作业装
7、备，确保装备齐全。（8） 了解作业对象电压，对于220KV 及以下电压作业对象，飞行器保持 5 米以上安全距离；对于 550KV 及以下作业对象，保持 10 米以上安全距离；对与 1000KV 以上，保持至少 20 米以上安全距离作业，防止电弧击毁飞机。3. 飞行安全保障（1） 对于远距离超视距作业，严格依据先上升至安全高度保证不会遇到沿路电线，然后直线靠近作业目标的方法。（2） 对于电池电压要做好严格掌握，防止由于电量缺乏导致的飞机坠毁：1） 对于近距离作业200 米，1000 米，2023 米，请选择适宜机型进展作业4. 作业危急点分析及避开方法4.1 危急点分析序号内容1运输过程中山路颠
8、簸使飞行器碰撞损坏；2无人机在飞行期间可能消灭机体故障造成飞机失控；3起降过程中作业人员操作不当导致飞行器侧翻损毁、桨叶裂开击伤人体；4飞行巡察过程中与导线距离太小或发生碰线事故；5飞行巡察过程中突然通信中断飞机失控；6天气突变造成空中气流紊乱使飞机失控；7无人机飞行过程中突降大雨损坏无人机设备；8飞控手对飞行器状态作出错误推断强制飞行而导致飞行意外。4.2 安全措施及解决方法序号内容1飞行器装车后要安装后固定插销,确保在运输过程中有柔性保护装置，设备不跑位,固定牢靠；在徒步运输过程中保证飞行器的运输舒适性，设备固定牢靠，设备运输装置有防摔、防潮、防水， 耐高温等特性；2飞行前作业人员应认真对
9、飞行器机体进展检查，确认各部件无损坏、松动，电气连接良好；3 作业人员应严格依据无人机操作规程进展操作，两名操作手应互为监视，飞机起降时，25 米范围内严禁站作业无关人员；4 飞行过程中依据规划好的航线飞行，固定翼飞机航线规划应与导线保持 50 米以上的安全距离，多旋翼飞机与作业目标保持 10 米以上的安全距离，安全距离确实定依据飞机回传图像参考目标长度单位进展计算其距离；5 飞行前检查应对各种失控保护进展检验，确保因通信中断等各种缘由引起的飞机失控时保护有效， 在飞机飞控后自动重连接应操作飞机返航而不连续作业；6 观看员时刻留意观看风速计变化，对风向风速作出分析并预警；7观看员时刻留意观看湿
10、度计变化，对雨雪状况作出预警；8作业前机组人员心情检查，确保无负面心情。二、正式作业为确保无人机能安全稳定作业，请务必严格依据以下要求操作。1. 起飞前预备请严格依据预备程序执行。1.1 起飞预备程序序号执行事项1装备安排，飞控手领取遥控器、无人机、地面站以及关心作业工具；云台手领取相机、图传套装、数传套装以及关心作业工具。2拿出作业流程卡，按作业流程卡步骤检查填写。3将作业飞机放在指定起飞位置，地面站、数传、图传模块放在指定位置。4将数传、图传天线架起确保天线正确结实架设，将数传、图传与地面站连接。5翻开地面站电源，开启地面站电脑。6检查数传、图传开关处于关闭状态，连接数传、图传电源，开启数
11、传、图传模块。7正确组装螺旋桨，留意螺旋桨上桨挨次，切忌半桨式螺旋桨混合，必需一套一对。8飞控手将遥控器翻开，预备对无人机进展上电。9确认遥控器各杆位回中，油门归零，各微调位置归零中，各关心通道处在正确位置后，对无人机进展上电。10云台手进展云台组装检查，将相机正确安装到云台上开机后重心平稳，然后将云台连接线与相机进展正确连接。11确认无人机各连线正确后，飞控手和云台手回到地面站位置，将地面站与无人机通讯连接，观看地面站数据，依据地面站显示数据对无人机进展调整。12假设需要进展自动巡航，请将估量航线设定好，并加载到无人机主控。此项操作需要在事前下载离线地图，否则无法加载地图进展操作2. 起飞作
12、业为确保无人机能安全稳定作业，请务必严格依据以下要求操作。2.1 起飞作业程序序号执行事项1 云台手测试云台是否能正常运转，拨动云台快门键检查是否能正常拍照，拨动云台视频录制键检查是否能正常录像。假设无法正常工作，则对云台及相机进展检查。2 飞控手将飞控切换至手动增稳模式。3 预备起飞，油门开到低位怠速，稍微拨动摇杆，检查飞机是否姿势响应正确，确保响应无误能保证正常飞行。4 使飞机平稳飞离地面约5米高度悬停，检查无人机飞行姿势是否正确，检查无人机稳定性，确保无电磁干扰影响正常作业。时间不小于1分钟5 等待测试时间完成后，按预先设定作业打算航线靠近作业对象，四轴靠近速度水平速度5m/s，垂直速度
13、3m/s，八轴靠近速度水平速度8m/s，垂直速度3m/s)。6 云台手留意观看地面站数据，随时告知飞控手飞机飞行状态和飞行参数，对于危急信号，应当提前告知飞控手。留意：无人机制止在作业对象上方悬停超过1分钟7 飞控手依据实际状况切换模式作业在GPS卫星信号好，姿势稳定的状况下，切换使用GPS模式进展作业；在GPS信号差，但气压计正常，姿势稳定的状况下，切换姿势定高模式下进展作业飞行；在GPS信号差，姿势不稳定状况下，切换手动模式进展作业。8 到达指定位置，飞控手稳定飞机，听取云台手指挥操作飞机，协作云台手完成拍摄工作。9云台手在指定作业位置，操纵云台俯仰和横滚，对作业目标进展准确拍摄，同一个目
14、标拍摄三张照片，每完成一个杆塔作业后，在作业流程卡上登记记录。8机组人员应当随时留意天气状况，留意观看风速变化，遇到风速变化明显，使用风速仪测量风速，保证飞机在安全风速环境下作业。9遇到紧急状况，第一时间切换至手动模式，稳定飞机，并将飞机飞回。2.2 作业标准要求序号作业方法1到达目的地后将飞机上升到指定位置，记录飞机拍摄的杆塔部位，例如向大号侧方向的左边或者右边；2调整机头方向，保证机体与导线的安全距离5米，待飞机稳定后，由上到下首先进展塔头装置、导线和地线的拍摄，拍摄照片不少于3，拍摄方式见以下图；3待其次步完成后，对绝缘子串进展专项拍摄，以绝缘串和塔体平面为中轴，同平面及两侧45范围进展
15、拍图，拍摄照片不少于3张，拍摄方式见以下图；4杆塔一侧完成拍摄后，从导线上方进展换侧，重复进展前两步拍摄过程；3. 不同塔型拍摄内容及方式：a. 直线塔型角度，视野尽量掩盖塔身塔材范围，侧面拍摄1. 每相绝缘串整体至少 1 张(如时间充裕可多角度拍摄)，V 型串则整体上至少 2 张；5绝缘子及金具3/相2. 每相绝缘子上下挂点及金具各 1 张，共计 2 张，视野掩盖挂点、金具和均压环；侧面拍摄；6地线及挂点2每根导线 1 张，视野掩盖地线前后两侧挂点，侧面拍摄大小号侧各 1 张先近侧后远侧，飞机在地线上方俯视7通道环境2拍摄飞机需要悬停在线路两侧 5 米范围外进展拍摄记录，包括导、地线、金具、
16、绝缘子、附属装置避雷器、避雷针等；拍摄内容及方式列于表格，示意图见下。编号1拍摄内容挂牌数量/张1拍摄方式正对挂牌拍摄，字迹内容清楚即可每塔脚 1 张，先近侧后远侧，至少接地线需在视野范围内，2塔基4清楚可见，侧面或正面拍摄左右每侧 1 张，机身沿线路平行方向，摄像头可适当调整3塔头2角度，视野掩盖塔头范围，侧面拍摄4塔身左右每侧 1 张，机身沿线路平行方向，摄像头可适当调整2对于单回直线塔，需拍摄 1+4+2+2+33+2+2 = 21 张，总体上待一侧拍摄完毕，从塔上方越至另一侧拍摄。在图片清楚度较高而可掩盖 2 至 3 项内容时，可适当削减拍摄图片数量。对于多回直线塔，主要差异在第 5
17、项。首先是数量上从 3 相增至6 相或者 12 相，其次排列方式由水平或三角形排列变成每侧垂直 3相或 6 相排列，拍摄时在一侧由下至上、另一侧由上至下。其余保持不变。留意：制止逆光拍摄，简洁损坏相机镜头而且不能正确成像，遵循拍摄由上向下拍摄原则。6.1 地线7 通道环境6.2 地线3. 塔头5. 绝缘子及4. 塔身1. 挂牌b. 耐张塔型图 1 直线塔重点拍摄内容及方式总体上与直线塔相像，但增内容。拍摄内容及方式列于表格， 示意图见下。编号1拍摄内容挂牌数量/张1拍摄方式正对挂牌拍摄，字迹内容清楚即可每塔脚 1 张，先近侧后远侧，至少接地线需在视野范围2塔基4内，清楚可见，侧面或正面拍摄第
18、11页左右每侧 1 张，机身沿线路平行方向，摄像头可适当调3塔头2整角度，视野掩盖塔头范围，侧面拍摄左右每侧 1 张，机身沿线路平行方向，摄像头可适当调4塔身2整角度，视野尽量掩盖塔身塔材范围，侧面拍摄1. 每相耐张绝缘子串整体，前后侧各1 张，共计2 张；2. 每相耐张绝缘子串前后挂点及金具各 1 张，共计 45耐张串及金具6/相张视野掩盖挂点、金具和均压环；侧面拍摄每相跳线 1 张，视野掩盖跳线范围，侧面拍摄；6跳线3/相每相跳线前后挂点各 1 张，共计 2 张，侧面拍摄；1. 每相跳线串整体 1 张；2. 每相跳线串上下挂点及金具各 1 张，共计 2 张，视7跳线串及金具3/相野掩盖挂点
19、、金具和均压环；侧面拍摄；8防振锤2/相每相导线先后各 1 张，侧面拍摄9地线及挂点2每根导线 1 张，视野掩盖地线前后两侧挂点，侧面拍摄大小号侧各 1 张先近侧后远侧，飞机在地线上方俯10通道环境2视拍摄对于单回耐张塔，需拍摄 1+4+2+2+(6+3+2+3)3+2+2 = 49 张， 总体上待一侧拍摄完毕，从塔上方越至另一侧拍摄。在图片清楚度较高而可掩盖 2 至 3 项内容时，可适当削减拍摄图片数量。对于多回直线塔，主要差异在第 5、6、7 项。首先是数量上从 3 相增至 6 相或者 12 相，其次排列方式由水平或三角形排列变成每侧垂直 3 相或 6 相排列，拍摄时在一侧由下至上、另一侧
20、由上至下。其余保持不变。第 12页6. 跳线5. 耐张串及7. 跳线串及图 2 耐张塔重点拍摄内容及方式第 13页3.飞机回收3.1 作业完成后飞机回收流程序号执行事项1将飞机飞离作业目标，无人机应处在线路上方，保持20米以上安全距离后执行返航。2在GPS卫星数量足够状况下，可以将飞机切入自动返航模式，在自动返航模式下，亲热留意地面站参数变化、空域环境和姿势变化，假设飞机特别，则马上将飞机切入手动模式。3在GPS卫星数量缺乏，姿势稳定的状况下，允许飞机进入姿势定高模式进展手动返航降落，假设飞机特别，则马上将飞机切入手动模式。4在GPS卫星数量缺乏，姿势不稳的状况下，将飞机切入手动状态进展返航降
21、落。5返航路线按最短路线原则，假设遇到障碍物，提前转变航线避开障碍物降落。6降落点为起飞点，假设起飞点无法降落，按事先预定B降落点进展降落。7降落后，检查设备完整性，检查电池电量，电量低于21.9V进展更换。8依据实际状况推断是否需要连续作业，假设需要连续作业，将无人机检查完毕后运送至下一杆塔重复整套操作。9假设作业完毕1飞控手关闭电机开关；2飞控手拔下动力电源；3云台手拆装相机云台；4关闭遥控器电源；5关闭地面站，拔下地面站电源；6关闭数传图传电源开关，拔下数传图传电源，拔下数传图传连接线，拆下天线；7将东西整理装箱进展清点并填表。10完善作业卡，完善无人机状况表，整理作业现场，核对作业物品
22、清单，检查是否遗漏物品。14第页三、数据处理1. 无人机自身数据（1） 从地面站调出飞行日志，并备份保存到相应位置。（2） 应准时做好空域审批文件、工作票单、航线信息库等资料的归档。2. 作业数据（1） 调出拍摄视频和照片，依据作业卡对作业照片进展整理归类。（2） 填写作业数据整理表。第四章 附表为细化作业流程，完善作业信息，准确了解作业规程，便利日后进展信息采集和处理，请小组作业人员认真填写以下表格。一、作业设备清单二、无人机标准化作业卡三、无人机作业状况报告表四、无人机作业资料整理清单*.见附录第 16页作业设备清单线路勘察日期预备人类型执飞工具名称确认工具名称确认望远镜线GPS 定位仪路
23、对讲机签字：勘测距仪察风速仪工具名称确认相机充电器充电箱整流模块、充电器工具名称确认签字：无人机系统云台系统飞行系统执遥控、地面站系统飞工具名称确认遥控电池动力电池电池包签字：相机电池无人机标准化作业卡序号工程详细内容杆塔杆塔1工作任务飞行作业线路巡察2作业时间起飞时间在框内填写降落时间在框内填写4工作预备检查工具是否备齐，人员是否预备完毕精神状态是否良好5环境预备风速、风向测定数据填写 标准值：实际值：环境频率测定数据填写标准值：实际值：起飞环境是否有障碍物，天气及推测天气是否符合作业要求起飞前地面站安装连接是否正确，图传数传通信检查6作业步骤相机云台是否正确安装，相机工作是否正常检查机体安装是否正确结实检查，线路是否正确连接无误电池电量确认地面站数据确认GPS，经纬度，飞机平衡性悬停一分钟性能确认，作业起飞7降落撤离预定航线、航点降落未能请注明状况整理清点设备整理作业场地撤离无特别要求请在后面打作业人签字：第 18页类目情况无人机稳定性及意见无人机操纵性及意见无人机数据传输性及意见外场环境意见工作装备配置意见人员分工意见其他无人机作业状况报告表第 19 页无人机作业资料整理清单名称整理事项文件无人机资料无人机飞行作业日志备份保存作业数据资料作业照片编号并对应杆塔具体作业视频编号并对应杆塔具体可见光作业归类红外作业归类整理意见：第 20页