装配自动化总结复习过程401.pdf

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1、 装配自动化总结 精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢2 第一章 所谓装配，就是通过搬送、联接、调整、检查等操作把具有一定几何形状的物体组合到一起。组织形式是一种如何在工艺方面组织实施一种装配作业的种类和方式。组织形式可以具体化为以下几个方面：空间排列；物流之间的时间关系；工作分工的范围和种类；在装配过程中装配对象的运动状态 装配任务分析：对每个装配任务必进行仔细全面的分析，以便明确实际需要的装配动作口对装配过程、组件、被装配产品的结构以及装配副的公差都要认真研究。如果一个组件不合格，可能影响整个装配过程。修改一个组件可能引起装配关系的改变以下几点应该充分注意：联接方法；传输

2、过程；榆验和控制过程；组件的准备。当然必不可少的是对可能性和风险的评价。在计划阶段就必须尽早地确定装配自动化的程度。自动化的实现可以分为以下几步：从零件开始的自动化装配；逐步扩展的自动化装配；垒自动装配；速度可调的争自动装配；变种柔性自动化装配。零件的精度要求兢决定了制造与装配的经济性。装配中存在的所有的联系都可以用 尺寸链来表示。每个零件都有各自的尺寸和公差，可供在制订自动化的计划时分析。所 谓公差分析就是从数字上掌握公差链的极端情况。也可以通过实验来确定装配公差。精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢3 任何形状和位置公差超过了界限的配合件都不能用来进行自动化装配帚如果出现

3、这种情况，就必须在制造过程中予以改正 功能公差：能够装配到一起并且实现规定的功能所允许的偏差。零件的技术要求须 按照装配条件以及在运转状态所应起的作用来确定。自动化装配过程公差；这是与操作过程相关的由装配机械造成的位置和方向误差。按照装配的观点确定产品形状时，零件之间的相互关系非常重要。需要哪些零件，它 们之问怎样联接，在考虑整个产品的结构时必须对它们的各个组成部分考虑清楚，产品的结构是指把一个多阶段产品分解成构成谊产品的部件和零件。按照时间和地点关系，装配过程可以划分为以下几种：1)串联装配。2)时间上平行的装配。3)在时间上和地点上都相互独立的装配。4)在时间上独立，地点相互联系的装配。定

4、义：流程图是一个网形的计划图。其结构可以是有分支的或没有分支的，它重现装配过程。我们可以把装配划分为以下 4个功能范围：1)前装配辅助功能 属十这一功能范围的有整理、分个、上料、检验，为真正的装 配工作装备基础件和配合件。这项工作也包括更换料仓或者把电子元件从传送带或胶粘 精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢4 带上分离出来。2)装配功能 装配功能涉及到以下几个具体的功能，例如抓取、移动、联接（压接、旋人、铆接等），其作用是把两个或多个零件先定位配合然后联接到一起。3)后装配功能 已经完成装配的部件或产品必须从装配设备上取走。空的料仓也必 须更换。在开始新的装配动作之前往往还

5、耍做功能检查。4)监控功能 此项功能包括整个装配系统的监测、坐标控制，装配过程控制以及与 前仓库和后仓库的信息交换。装配的第一步是基础件的准备音基础件是整个装配过程的第一个零件。往往是先把基础件固定在一个托盘或一个央具上使其在装配机上有一个确定的位置。人们常把这一步称为“定位”，也就是把可能的 12 种运动冻结 11 种。下一步是把功能图转化成一种技术方案（可以有不同的变种）对此，“地貌图”（图中曲线类似地形图中的等高线）是一种适用的方法。用这种方法人们可以把技术一物理功能和经过整理的、标准的功能元件概括地编纂到一起。最后把各个单件的方案结合在一起就可以获得各种不同的原则变种。第二章 典型的装

6、配设备（排列与分类）1-单独的手工装配_T位 2一有缓冲的传送链的手工装配工位 3-手 T装配系统 4-机械化装配站 5-半岛动化的装配站 6 一柔性肭半自动化的鞋配线 7-柔性的自动化的装配间 8-自础化鞋配机 9叠自动非柔性的装配设备 精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢5 当基础件的准备系统或装配工位之间的工件托盘的传送系统一经确定，一台装配机的原则上的结构形式也就确定了。基础件的准备系统可以区别为以下几种：1)直线型传送系统。2)圆形传送系统。3)复合方式传送系统。此外，基础件的传送可以连续的或按节拍的，步长可以是固定的，也可以是变化的。单工位装配机是指这样的装配机，

7、它只有单一的工位，没有传送工具的介人，只有一种或几种装配操作。这种装配机的应用多限于只由几个零件组成而且不要求有复杂的装配动作的简单部件。在这种装配机上同时进行几个方向的装配是可能的而且是经常使用的方法。这种装配机的效率可达到每小时 3012 000 个装配动作。一、时间上同步的多工位装配机 一个部件或一个产品的装配在几个工位上完成。工位之间用传送设备链接。传递可以是时间上同步或时间上异步的。同步就是所有的基础件和工件托盘都在同一瞬间移动。当它们到达下一个工位时这种传送运动停止。这种方式被称为节拍式自动化。（一）圆形回转台式装配机。圆形回转台式装配机由丁它的圆形传送方式和传送精度适用十自动化装

8、配。在这种装配机上，经常是检验工位占几乎所有工位的一半。这对于装配工作的顺利进行非常必要。因为前面的装配错误就会造成后续的装配工作无法进行。这种运动循环是通过各种传动机构来实现的。主要有：1)圆柱凸轮间歇传动。2)马尔它槽轮和星形轮传动。3)盘形凸轮间歇传动。4)棘轮棘爪传动，压缩气驱动。5)齿轮齿条传动。6)通过单轴 NC 控制的电机带动齿轮驱动。纵向节拍式装配机：圆形回转台式装配机所能利用的工位数有限。对此可以有两种办法来解决：一种是把几台圆形凹转台式装配机连在一起；另一种办精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢6 法是改变酉己置的原则，把各工位按直线排列，就产生了纵向节拍

9、式装配机。纵向节拍式装配机就是把各工位按直线排列，并通过一个联接系统联接各工位，工件流往往是从一端开始，在另一端结束。转子式装配机是专为小型简单而批量较大的部件装配而设计的。一定数量的工作转 子通过传送转子联在一起。有专门的上料转子负责上料早基础件的质量在 15Jg之间。每小时效率在 600N6 000件。转子式装配是具有连续旋转的传输运动的装配机，所有的操作都是凸轮控制的。几台工作转子联在一起可以构成一条固定链接的装配线。纵向移动式装配机：在纵向移动式装配机上，装配工作是在连续不断的移动中执行的。如同在转子式装配机上一样投有间歇时间，社有节拍，也就没有因起动和停止引起的加速度力。装配工位的同

10、步移动可以通过平行同步移动的链或装配工位上的插销来实现。固定节拍传送的装配机的缺点是，当在一个工位上发生故障时，将引起所有工位的停顿。这对于生产效率是个敏感的问题。这个问题可以通过异步传送得到解决。异步传送的装配机在工作时不发生工件托盘的强制传送。每一个装配工位前面都有一个等待位置（缓冲区），这样就产生一种松弛的链接。每一个装配工位只控制距它最近的工件托盘的进出。传送介质（传送带）必须在位于其上的工件托盘连续施加推力。传送带的结构可以是敞开的也可出是封闭的。如果是敞开式的，还必须考虑工件返回的问题。精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢7 装配设备结构的选择：各种不同的基本结构

11、的装配设备的应用范围首先要考虑单位时间产量、产品的生产周期和装配范围。产品的预测越不确定就需要越多的柔性。一种装配设备的可改装性越好，适应新产品的改装就越容易，改装成本也越低。传输方式的选择可以根据要求的效率，所联接的工位数以及共可行性来决定。对同步传送（节拍式装配机），随着装配工位数量的增加，出现利用率损失。因为一个工位上的故障引起整机停顿的机率就增加。与此不同，使用异步传进系统的装配机的利用率就比前者要高得多，因为其缓冲环节就可以缓解这方面的问题。但是当某个工位长时间的停顿，超过了缓冲环节的存储能力，就会引起整个装配设备的停顿。第三章 运动部件：装配工作中的运动包括 3 方面的物体的运动：

12、1)基础件、配合件和联接件的运动。2)装配工具的运动。3)完成的部件和产品的运动。对于运动系统，其结构变种的运动合成可按上述步骤进行：1)固定所有的边界条件，特别是路径角度和时间。2)基奉功能排列。3)把基本功能分配到典型的结构变种，如果某-结构变种在时间上不能满足要求，就要按照另一种结构变种进一步分配。4)按照一种选定的功能方案进一步作结构的和技术的划分。消除齿侧间隙的方法有 3 种：1)把大齿轮分成两片，相互错开一个小的角度并用弹簧拉紧 2)一对相互啮合的锥形齿轮，沿轴向相对推进微小的距离以达到几乎无间隙的啮合。3)用弹簧力把一个小齿轮压人大齿轮。这种方法只适合传递较小的圆周力。精品资料

13、仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢8 夹紧和保持单元：装配操作中零件相对一个坐标系准确地定位和保持。所以以下条件是必须的：1)用于配合件传递和安装操作的抓钳；2用于基础件的承受和央紧的装置；3)用于零件和联接件的保持装置。在装配过程中，物体的位置和方向必须多方面的保证，夹具或保持具就起这样的作用。机器人的夹持器具有两方面的功能：夹持目标和移动目标。夹持最多可以有 6 个自由度，沿 z，y，z 轴的移动和绕 T，y，z 轴的转动为了实现 6个运动，夹持器及其腕部应该具有什么样的结构。大多数夹持器只具有 1-2个自由度，其他的运动由装配机器人的自由度来实现。即夹持器的开启运动负责夹持和释

14、放夹持目标，与夹持目标的运动轨迹无关。转塔式抓钳是一种复合抓钳，它是由几个抓钳共同安装在一个回转分度盘上组成的。它的工作过程是这样的：首先按照一定的顺序从外部设备抓取一系列的零件，然后一个接-一个地把这些零件安放到装配工位上。全部运动都是由一台工业机器人完成的，这种结构的抓钳的优点是节省时间提高效率。组合式抓钳也被广泛地使用。它们可以由标准组件很快地组合在一起。但这种抓钳只能适用于特定的工件，缺乏柔性 真空夹持器是利用在吸杯中形成的负压吸住灾持对象，其夹持对象主要是薄板零件。定位机构：由于各种技术方面的原因（惯性、摩擦力、质量政变、轴承的润滑状态）运动的物体不能精确地停止。在装配中最经常遇到的

15、是工件托盘和回转工作台。这两者都需要一种特殊的止动机构，保证其停止在精确的位置。精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢9 旋入力矩、旋转角和其他旋入过程的诸项参数都被随时监测：1)旋入力矩与一个事先输入的极限值做比较。2)自由旋转力矩足指旋入或旋出时尚未到达终点时的力矩，在螺纹加工小台规格，表面有污物或螺纹表面经过处理都会对自由旋转力矩有影响。压入动作一般是垂直的，在零件重量大的情况下也采用卧式。如同螺纹联接的情况一样，压入之前必须使配合件与基础件中心对准。压力可以由不同的能茸转换方式产牛，压力单元的驱动可以是：1)气动；2)液压；3)机械动力。敛缝是一种不可拆卸的联接方法。经

16、常用于联接件的安全联接。铆接可以最高的精度联接工件，也是一种不可拆卸的联接方法。铆接机上的铆接工作头是由电驱动的。运动方式经常是摆动铆接和释向铆接。弹性涨入这种联接方法是通过联接件的预先变形产生联接力。在装配机器人上这种寻找运动是通过接触位置的反作用来控制的。这种自动寻找方法所用的设备并不一定是很复杂的白某种寻找轨迹可以由简单的机械运动产生。为了在装配过程中检查差错，光电方法越来越广泛地被采用。许多的配合件或部件要求可见性的检查方法做为其监测手段。有些甚至使用偏振光，因为高光洁度的表面如果受到意外的损伤在偏振光照射下就有异样的反射。使用光谱方法进行以下几种：1)确定配合件的一致性和数量。2)检

17、古装配单元的完整性（或是否完善）。3)检查配合件的位置和方向是否确。4)检查与评价表面质量。5)榆查装配间隙。校准的作用是修止小范围的误差和加工过程的不足。例如：间隙调整、接触点调整“为调整锥齿轮齿侧间隙而加入垫片。是在产品组装之后所进行的计划精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢10 中的工作。目的是为了达到产品的使用性能，通过调整，消除在此之前产生的、多数是由于经济的原因无法避免的误差。组合部件系统今天的装配机绝大多数都足由组合部件组成的。组合部件可以重复利用，就降低了装配机的制造成本。使用这种组合部件系统，当装配对象政变时，装配机械可以通过调整和改装以适应新的装配对象。柔

18、性装配工作中要能够实现神经元网络控制；具体以下几种功能：1)同时地而且独立地控制多个自由编程的轴。2)显示类似信号的传感器可以集成起来。3)变种控制和示教都是可能的。4)可以和高一级控制计算机联机中。凸轮控制是在大量生产中的固定程序的装配机的重要组成部分，控制凸轮既作为传递运动的驱动环节，叉作为信息载体早凸轮控制可以达到很高的运动精度。在设计凸轮时存在某种自由：作为供料运动的凸轮没有事先规定的运动轨迹，只要求精确的最终位置运动的速度和加速度都是可变的。对于这种间歇的运动有几种运动规律可以选择：1)二次抛物线，时问最短；2)三次抛物线，能量最少；3)正弦曲线，回程最快。装配过程中，为了起动联接单

19、元，运动单元必须发出-一个配合件到位信号，这个信号也可以由一个小凸轮推动信号发生器发出亡这一信号发生器的原理可以是接触式的或非接触式的。接触式的有碰撞键或滚子键，非接触式的有光栅，叉形的气栅，起始器和缝隙式起始器 装配间的控制包括机器人的运动轴的控制和外部设备的控制。具体来说就是至少可以控制 1 2 根轴，每根轴都能独立自由编程；有至少 2 00 个自由的输入输出通道，以及 120K B 的内存空间和程序自动转换的能力。为了能够较快地处理传感器送来的信号，需要 l 6 位或 3 2 位的多微机系统。当然数模转换是一精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢11 定不能缺少的。满足以

20、上的要求必有一套能够进行实时控制的软件。整个控制系统的反应时间大小得超过 1,11 0s。在软件的设计方面人们一商在致力于创造一种适成高度柔性化的装配问的软件系统。这种软件必须能够处理所有能发生的情况：1)仞始状态。2)起初状态。3)自动运行状态。4)紧急停止状态。5)诊断状态。6)重新起动状态。7)停止状态。对机器人的控制，从控制算法上必须能够预防碰撞。首先要对各种碰撞危险加以区分：1)机器人内部的碰撞，可能导致传送系统的自我干扰。2)机器人与一个位于它的工作空间里的一个确定的障碍物碰撞。3)机器人一个位于它的工作空间里的随机出现的障碍物碰撞，第四章 如果装配工作需要在若干个工位上完成，就需

21、要一定的工艺设备把各个装配工位联接起来。这种设备被称为联接工具。联接的种类可以按照以下的观点来划分：按照耦合的程度可以分为固定的、松弛的和复合武的联接 3种。2)按照相对于装配机的平行性划分。3)按照主要传送方向划分。4)按照传送系统的封闭性分为开放的和封闭的。固定联接就是直接把各个装配工位联接在一起，中间没有基础件或工件托盘的存储区，在所有工位上的基础件或托盘的向前传递都是和时间同步的。松弛联接就是通过中间存储区联接各装百己工位。基础件或托盘的向前传递在时间上是不同步的。在每个装配工位前面都有等待区。复合联接就是各装配工段之间是松弛联接，而工段内部的工位之间是固定联接。最典型的例于是采用松弛

22、联接方式把若干台回转台式自动装酉己机联接成一条装配线。精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢12 传送设备的功能是在装配工位之间，装配工位与料仓和中转站之间传送工件托盘、基础件和其他零件。这种传送运动根据装配过程的要求可以是间歇的，也町以是连续的。传送设备的集中程度影响系统的成本。把仓库、传送系统和装配机械联接起来需要一定的设备。该类设备用来自动化地传送工件、工件托盘和部件，称为传递设备。联接设备的安置可以根据装自己系统的具体要求采用顶置式、下置式或通过式传送系统。结构形式一经确定，传送运动的方式电就基本确定了。其中顶置式传输机适增于大批量连续生产，而且可以和其他种类的传送工具

23、联合使用。重量大的装配单元可以由另外的支架来支承。自动化装配设备经常被称为自动化岛。这里指的不仅是自动化装配机，而且还包括生产组织信息和工件流。工件托盘既要适应_件又要适应联接系统，它必须满足以下要求：1)对那些形状复杂的工件也要能够在各工位之问安全町靠地传递。工件托盘必须具有好的导向性（边沿带有一定的成形结构）。2)工件托盘必须在装配过程中承受操作力，在操作力的作用下工件不能移位，除非装配过程中要求把工件取下来。当由于工艺要求需要把工什从托盘上取下时，必须为抓取设备保留动作的空间。3)在某些情况 F工件托盘上要有辅助夹具，以便装配形状特殊的零件。4)保证工件在托盘上精确定位的定位元件和托盘在

24、装配工位精确定位的定位元件，托盘的止动表面就属于后者。5)保证安装或取下工件时小发生碰撞的自由空间。6)给编码工具保留位置，7)在不同的方向、位置装配时搬送过程简单，例如可以利用前述的回转单元或转向单元。8)可以同时携带若干个同类构件。精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢13 在松弛联接的传送系统中必须有基础件或丁件托盘的储备仓。储备仓又称为故障应急储备仓。故障应急储备仓位于装配工位之间，以避免临时出现的故障不至干扰整个装配系统的正常运行。在混合联接（松弛联接和固定联接）的装配线中，储备仓位于手工装配工位和自动装配工位之问，以避免被迫地相适应。储备仓可以设置在主传送通道中或支

25、路中。如果储备仓设在主传送通道中，工件或托盘保持原来的顺序不变（也称为通过式储备仓）。如果储备仓设在支路中，暂时不需要的工件就被闸断，以后再需要时闸门打开，储备件加人工件流。第五章 给料系统的结构部件包括各种传输设备的集合。特别是料仓，给料机，整理设备和传送设备。在某些情况下嵌入设备是和料仓相结合的，即料仓就安装在联接设备的机架上。零件储仓零件准备且按装配的要求在料仓里把零件按一定的规则排列。可以按照直线型、平面型和宅间形式排列零件。为了判断零件仓储的工艺性，可以采用以下的评价条件：1)可安置性：该种零件是否在两个坐标轴方向是稳定的，还是需要一定的辅助定位。2)可重叠性：该种零件是否具有至少两

26、个互相平行的表面，以便没有辅助支撑就可以稳定地堆垛。精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢14 振动进料器的缺点是：工件材料比较软，就可能在表面刻出划痕一这种质量上的缺陷在今天越来越不能被容忍。如果一种零件通过振动送料器送料而失去光泽变得暗淡和粗糙，人们宁可放弃振动送料器而采用其他设备。做料过程从原理上町以分为以卜 3 种：1)保持并封闭起来；2)滑板往复运动；3)用机械手抓取。零件的备料位置对于配料过程有非常重要的影响。基本的备料位置及抓取方式可以分为几种：1)点抓取，不确定（杂乱）；2)点抓取，确定（料仓）；3)直线多点抓取；4)平呵拥取，简单堆放模式；5)平面抓取，零件有

27、秩序地装箱；5)空间抓取，简单堆放模式；7)空间抓取，零件有秩序地装箱；8)空间抓取，零件混乱堆放。第六章 市场的饱和特别是消费品市场的饱和要求不断推出新产品以满足新的消费愿望。产品的类型增加的同时批量减小，产品的寿命也缩短。由于这一发展趋势就要求产品能够实行柔性自动化装配。为此目的而发展起来的装配机器人有极好的前景而且已经取得了重要的进展。与凸轮控制的自动化装配机相比，装配机器人的装配速度要慢些，但装配机器人也带来一些突出的优点：1)可自由编程的运动控制。2)通过传感器可以适应产品变种的装配。3)可以与 CAD系统和 PPS 系统联接 当然还宥一些难以解决的任务，必须通过实验研究才能实现自动

28、化的装配使用装配机器人必须满足以下几个前提条件：1)装配过程必须是完全自动化的。2)零件必须事先整理好再传送到装配工位或就地自动化地整理。如果装配时间比较长也可以人工整理零件或向料仓加料。3)夹具必须自动夹紧，零件在精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢15 夹具中必须能自动定位。4)加工设各和外围设备必须带有自动检测系统。5)过程辅助功能或者不需要，或者可以由专用设备自动化地实现。6)由机器人自动完成的功能代替绝大部分人工工作。7)机器人向工件施加的压力取决于机械臂的空间位置和作用方向，根据不同的机器人类型，该压力可以达到机器人可靠搬送质量的 515 倍。装配机器人可以分成几

29、类。根据它们的运动学结构，装配机器人有各种不同的工作空间和坐标系统。以下的特征参数对于装配机器人的使用是必须掌握的：1）工作空间的大小和形状。2)联接运动的方向。3)联接力的大小。1)能搬送多大质量的工件。5)定位误差的大小。6)运动速度（循环时间、节拍时间）。装配机器人的组成，它分为以下几个大部分：手臂；手（手爪）；控制器；示教盒；传感器。手臂是装配机器人的主机部分，由若干驱动机构和支持部分组成。为适应各种用途，它有不同组成方式和尺寸。驱动裴置是带动臂部到达指定位置的动力源。动力一般是直接或经电缆、齿轮箱或其他方法至臂部。目前主要有液动、气动、电动三种驱动方式。示教盒主要由显示部分和输入键组

30、成，用来输入程序，显示机器人的状态等。这是人机对话的主要渠道。显示部分一般采用液晶显示器(LCD)。借助传感器的感知，机器人可以更好地顺应对象物，进行柔软的操作。视觉传感器常常用来修正对象物的位置偏移。装配机器人的周边设备：(1)手，双指气动手价格便宜，因而经常使用。给手腕赋予柔顺性，便可以在一定程度上消除装配时零件相互的定位误差，对配精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢16 合作业祖有利。(2)传感器 装配机器人经常使用的传感器有视觉、触觉、接近觉和力传感器等。视觉传感器主要用于零件或工件位置补偿，零件的判别、确认等。触觉和接近觉恃感器一般固定和指端，用来补偿零件或工件的位

31、置误差，防止碰撞等。恰当地配置传感器能有效地降低机器人的价格，改善它的性能力传感器一般装在腕部，用来检测腕部受力情况。一般在精密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。(3)零件供给器 零件供给器的作用是保证机器人能逐个正确地抓拿待装配零件，保证装配作业正常进行最近机器人利用视觉和触觉传感技术，已经达到能够从散堆（适度的堆积）状态把零件一一分检出来的水平，部分技术已投人实用中可以预料，不久之后在零件的供给方式上可能会发生显著的改观。装配机器人的工作空间：大部分装配机器人的工作空间是圆柱形或球形的。因为这样的空间易实现运动速度、运动精度和运动灵活性的最佳化。现代化的装配设备要求复杂的运动和准确的

32、协调。人们不愿放弃对全部过程“感觉”的权利传感器就可以部分地满足这一要求。传感技术就是获取信息的手段和方法的总和。装配系统中使用的传感器可以大致分为内部传感器和外部传感器两类。内部传感器用于装配机器人的路径和轴的定位角度测量，包括位置（角度）传感器、速度（加速度）传感器等，自动化装配工作中的外部传感器用来获取视觉的采样信息，包括视觉、触觉、力觉和接近觉传感器等。工件识别（测量）的方法有如下几种：1)接触识别：在一点或几点上接触以测量力。这种测量一般不是很精确。2)采样式测量：在一定范围内连续测，比如测量某目标的位置，方向和形状。在装配过程中的力和扭矩的测量都可以采用这种方法，这些物理量的测量对

33、于装配过程非常重要。3)邻近探测：邻近探测属精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢17 非接触测量。测量附近的范围内是否有目标存在。经常用安装在机器人的抓钳内侧，以探测被抓的目标是否存在以及位置是否正确。测量原理可以是气动的、声学的、电磁的和光学的。4)距离测量：距离测量也属非接触测量。测量某一目标到某一基准点的距离。5)机械视觉识别：机械视觉识别方法测量某目标相对于一基准点的位置方向和距离。在视觉系统中图形的处理是按照数字化的方法进行的。大多数场合对于识别误差的要求是：位置识别误差lmm，角度识别误差1寸。在装配系统中，视觉系统的任务是识别装配对象，便给搬送设备指引抓取和安装

34、正确坐标。随着自动化技术的发展，视觉系统越来越多地用于质量控制。机器人是个软件可控的机械装置，利用传感器引导执行器动作，通过可编程运动操作物件，进行作业。为此必须重视人和机器人之间的通信。目前与机器人通信的方法主要是有 3种：示教再现，机器人语言和离线编程。控制装配机器人的运动必须根据装配任务来编程。装配机器人的控制程序包括以下 4 方面的内容：1)动几何的描述；2)过程顺序的描述；3)控制与监测；4)信息交换。机器人语言实际上是一个语言系统，机器人语言系统既包含语言本身给出动作指示，同时叉包含处理系统根据上述指示来控制机器人系统。机器人语言操作系统包括 3 个基本的操作状态：1 监控状态；编

35、辑状态；执行状态。机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓展，它利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹规划。机器人离线编程系统已被证明是精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢18 一个有力的工具，用以增加安全性，减小机器人不工作时间和降低成本等。与在线示教编程相比，离线编程系统具有如下优点：1)减少机器人不工作的时间。2)使编程者远离危险的工作环境。3)使用范围广，离线编程系统可以对各种机器人进行编程。4)便于和 CAD，CAM 系统结合，做到 CAD/CAM/机器人一体化。5)可使用高级计算机编

36、程语言对复杂任务进行编程且便于修改程序。1 在下图左右两种设计方案中，哪种更适合自动装配，说明理由。两端对称，便于调整 精品资料 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢19 安装方便 右图内部带槽装卸方便 便于仓储 右图带有引入端便于安装 调整方便 换槽零件便于调整 同一侧安装 减少件数 2 说明自动装配中基础件的概念，并说明通常选择何类零件作为基础件。基础件是整个装配过程的第一个零件。往往是先把基础件固定在一个托盘或一个夹具上使其在装配机上有一个确定的位置。人们常把这一步称为“定位”，也就是把可能的 12 种运动冻结 11 种。在装配时，以某一个零件（或合件、部件）为基础，这个零件（或合件、部件）即称为基础件，其余的零件或合件及组件或部件按一定的顺序装配到基础件上，成为下一级的装配单元。由于在总装配之前，可以单独进行部件装配，部件装配后就可以进行部件试验和调整，通常选择尺寸较大，结构简单，将其它零件安装在其上。定位基准零件、优先定位的零件。