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1、第 1 页 共 22 页 斗杆机器人焊接方案 方案编号：客 户：第 2 页 共 22 页 目 录 1.应用范围-3 2.项目描述-3 2.1.系统描述-3 2.2.操作描述-5 2.2.1.工件装夹-5 2.2.2.机器人焊接-5 2.2.3.工件卸装-5 3.设备描述-6 3.1.机器人系统-6 3.1.1.机器人系统 FANUC M20iA 机器人-6 3.1.2.弧焊软件包（Arc Tech）（含焊缝寻找、电弧跟踪及多层多道焊功能）-8 3.2.周边设备-12 3.2.1.HLV10 机器人地轨-12 3.2.2.HDVv25 机器人单轴头尾架变位机-12 3.2.3.焊接工装-13 3
2、.2.4.成功案例-14 3.3.焊接系统-14 3.3.1.全数字化焊接系统 PHOENIX521 ForceArc-14 3.3.2.DIX METZ 水冷机器人焊枪-17 3.3.3.DIX SAS 100 焊枪防撞感应器-18 3.3.4.BRG2000 清枪、剪丝机构-18 3.4.安全装置-20 4.客户提供的现场服务及其他重要说明-21 附件一：公 司 简 介-错误!未定义书签。附件二：公司资质及荣誉-错误!未定义书签。附件三：近期部分业绩清单-错误!未定义书签。第 3 页 共 22 页 1.应用范围 本机器人焊接系统由 FANUC 机器人 M20iA、机器人直线导轨 HLV10
3、、头尾架变位机 HDVv25 及 PHOENIX 521ForceArc 数字化焊接系统组合而成，适用于 200360 挖掘机斗杆结构件的焊接；总轴数为 8 轴 工件名称：斗杆 工件材质：碳钢 工件规格：L：20004500mm（详细数据需用户提供）焊接方式：熔化极气体保护焊 MAG 保护气体：80%Ar+20%CO2 2.项目描述 2.1.系统描述 名称 单位 数量 制造商 机器人系统 1)焊接机器人 M20iA 包括控制系统 套 1 日本 FANUC 2)弧焊软件包 含焊缝寻找、电弧跟踪和多层多道焊接等功能 套 1 日本 FANUC 3)系统联线总成 套 1 日本 FANUC 周边设备 4
4、)机器人底座及焊枪管线吊挂平衡机构 套 1 华恒 第 4 页 共 22 页 5)单轴头尾架机器人变位机 HDVv25 套 1 华恒 6)HLV10 机器人地轨 套 1 华恒 7)焊接工装 套 1 华恒 焊接系统 8)PHOENIX521ForceArc焊接电源 套 1 德国 EWM 9)DIX SAS 100 防碰撞及机器人枪夹 个 1 德国 DINSE 10)DIX METZ机器人水冷焊枪 把 1 德国 DINSE 11)BRG2000清枪站 含剪丝机构 套 1 德国 DINSE 安全装置 12)安全围栏及光栅 套 1 华恒 服务 13)安装、调试及培训 次 1 华恒 14)编程（针对 1
5、种工件）次 1 华恒 其他 15)运输及保险 次 1 华恒 第 5 页 共 22 页 2.2.操作描述 2.2.1.工件装夹 操作人员使用行车将点焊好的组件固定在变位机头尾架间的焊接工装上，对工件进行定位和手动夹紧，操作人员离开机器人工作区域，启动焊接按钮。2.2.2.机器人焊接 机器人使用接触寻位寻找焊缝，对需要焊接的焊缝进行迅速寻找，按照操作人员编制的焊接工艺程序、焊接顺序对工件实施焊接。针对动臂中心支座的圆圈坡口焊缝装配偏差很大、焊缝宽窄位置随机出现没有规律的情况，华恒运用机器人高级编程及指令编缉，实现对机器人功能的再扩展圆圈坡口自适应焊接程序。在焊接圆圈坡口焊缝时，机器人自动寻找圆圈焊缝的所在位置并检测其高度，按 8 个位置点检测圆圈焊缝坡口的实际偏差量，自动将检测的结果加入到实际焊接的程序当中。根据坡口焊缝的不同宽度自动运行相应的焊接参数，焊接速度和焊枪摆幅随坡口宽窄的变化而变化，保证所焊接的焊缝余高基本保持一致，实现无缺陷焊接。2.2.3.工件卸装 完成全部焊接任务后，机器人自动返回至安全位置，操作人员再次进入机器人工作区域，松开工装卸载工件。