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1、院系 机 械 电子 工 程学院 班级 机电1503 姓名 陈仕祥 学号 1582771 机械电子工程学院20172018学年度第二学期 工业机器人专业 15 级清考试卷 一、选择题（每题 3分，共24分）1.下 列 不 属于 国 际 上机器人四巨头的是（D）瑞典ABB日本FANUC日本YASKAWA 德国KUKA日本OTC A.B.C.D.2.气动驱动系统的组成部分是（D）气动系统气动净化辅助设备气动执行机构 空气控制阀和气动逻辑元件 A.B.C.D.3.工业机器人按控制方式分为（C）点位控制连续轨迹力（力矩）控制智能控制 A.B.C.D.4.手部的位姿是由哪两部分变量构成？（B）A.位姿与速
2、度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度 5.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用下列哪种算法获得中间点的坐标？（D）A.优化算法B.平滑算法C.预测算法D.插补算法 6.依据压力差的不同，可将气吸附式执行器分为（D）真空气吸喷气式负压气吸挤压排气负压气吸 A.B.C.D.7.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的哪种参数？（D）A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度 8.与示教再现编程方式相比，离线编程具有如下优点（B）占用机器人的时间较短使编程人员远离危险的工作环境 便于机器人程序的修改便于和 CAD或 CAM系统结合 可实现多台
3、机器人和辅助外围设备的示教和协调 A.B.C.D.二、填空题（每空 2 分，共 30 分）1.关节机器人的机械结构由四大部分构成：机身、臂部、腕部和手部。2.工业机器人的坐标系包括：基坐标系、大地坐标系、工具坐标系及工件坐标系。3.工业机器人中常用的减速器有RV 减速器、谐波减速器和摆线针轮减速器。4.按工业机器人的结构坐标系特点分，机器人分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人四种。5.工业机器人的驱动器按动力源可分为液压，气动和电动驱动。6.RAPID 程序由程序模块与系统模块组成，一般只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制；可以根据不
4、同的用途创建多个程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序和数据；每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象；在 RAPID程序中，只有一个主程序 main，它存在于任意一个程序模块中，并且作为整个 RAPID 程序执行的起点。上面关于 RAPID 程序架构的说明中，正确的是（填序号）。7.手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动、重定位运动。8.工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、可编程。三、简答题（共 31 分）1.请简述工业机器人在各行业中的具体应用。（至少写出 5 种典型应用）（10 分）答：1.船舶焊接机
5、器人：对于船舶制造业来说，其在整个生产过程中需要大量的焊接工作，但由密 封 线 题号 一 二 三 四 总分 得分 评分人 于其对焊接质量要求较高，目前大部分的船舶焊接工作仍然采用的是人工焊接操作，在未来的船舶焊接工作中，机器人将会成为主要的作业模式。2.车身焊接机器人：对于白车身的生产，其一般情况下需要大概70 个左右的焊接工序，焊接点超过 4000 个，为了提高生产效率，当前的白车身焊接工作正在逐渐向着自动化生产的方向发展 3.机器人自动化装配线：对于自动化装配线，其在大多数的流水线生产中都是一项应用较为广泛的机器人作业内容，并且机器人速度快，效率高！4.搬运机器人：在制造业中，企业为了能够
6、提高自身的生产效率，其一般情况下会采用高效的物流线来对整个产品进行包装和搬运等操作，这样一方面能够提高生产效率，同时还能减少工作作业劳动强度，降低企业的生产成本。5.分拣机器人：随着我国快递业的发展，每天产生的大小包裹用传统的人工分拣方法已经跟不上分拣的速度了，运用工业机器人可以大大的提高工作效率，降低人力成本！2.工业机器人机械系统总体设计主要包括哪几个方面的内容？（10 分）答：工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，其中包括机械设计，传感技术，计算机应用和自动控制等多方面的内容！3.简述 RV 减速器的工作原理。（11 分）答：RV 减速机的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机
7、构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系如图 2.2为其结构示意图。主动的太阳轮 1 与输入轴相连，如果渐开线中心轮 1顺时针方向旋转，它将带动三个呈 120布置的行星轮 2 在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴 3 与行星轮 2 相固连而同速转动，两片相位差 180的摆线轮 4 铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)6 由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以 1:1 的速比传递出来。四、编程题（共 15 分）请根据学过的ABB机器人示教编程实例，写出三角形轨迹的程序，程序中需包含home点和合适的参数，轨迹示教点手动画个草图演示出来，必要的可以附文字说明。提示：直线运动指令格式为MoveLp2,v1000,z10,tool1wobj:=wobj1 密 封 线