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1、分类号 单位代码 密 级 公 开 学 号 学士学位论文论文题目：基于单片机的无线遥控小车设计论 文 作 者：指 导 教 师：专 业：电子信息科学与技术提交论文日期：论文答辩日期：学位授予单位：中 国 重 庆2015年5月39 / 48XXXXX XXX of XXXX University of XX and XXXThe wireless remote control car design based on MCUCandidate: Supervisor: Major: Electronic Information Science and Technology05,2015 摘 要在抢险救
2、灾及污染等高危环境下。通常抢险人员进入现场，但在这种环境中救援人员很难或无法工作，若在不熟悉环境的情况下，贸然进入作业区就可能会造成不必要损失。为解决这一问题，就需要可以监测环境指标且可视遥控的装置。该系统结合实际需要，采用控传和图传独立设计的思想。即数据收发模块进行控制和温度数据的传输，图传模块负责作业环境的图像传输。控传部分以STC12C5A60S2单片机为核心，利用nRF24L01+模块数据收发,L298N电机驱动两路直流电机，使小车完成相应动作；DS18B20负责检测温度，由小车上收发模块发射出去，由LCD1602液晶模块显示。系统设计采用模块化设计、结构紧凑、便于优化，且可靠性能高。
3、关键词：单片机nRF24L01+;L298N;DS18B20AbstractHigh risk environment in disaster relief and pollution, etc.Usually, rescue personnel to enter the site, but in such an environment rescuers or unable to work very hard, if in the case of not familiar with the environment, reckless foray into areas are likely to
4、 cause unnecessary losses.In order to solve this problem, need to monitor environmental indicators and visual remote control device.Combined with the actual needs, the system adopts control preach and independent design thoughts.The data transceiver module to control the transmission and temperature
5、 data, figure and image transmission module is responsible for the work environment.Control part for STC12C5A60S2 MCU as the core, the use of nRF24L01 + data transceiver module, dc motor L298N motor driven two road, the car to complete the corresponding action;DS18B20 is responsible for the testing
6、temperature, transceiver module launch out on by car, by the LCD1602 module display.System design USES the modular design, compact structure, easy to optimize, and high reliability.Key words：MCU;nRF24L01+;L298N;DS18B20目录摘 要IAbstractII目录III前言11概述12 硬件设计12.1 遥控系统22.1.1 单片机最小系统32.1.2 NRF24L01无线收发模块32.1
7、.3 LCD1602液晶显示模块42.1.4 按键电路52.2小车系统62.2.1 电机驱动模块62.2.2 DS18B20温度检测电路72.3 电源电路73 实时图传系统83.1 图传系统简述83.2图传系统结构设计84 软件设计94.1 遥控程序设计94.1.1 遥控器主程序94.1.2 无线收发模块子程序104.2 小车程序设计124.2.1 小车主程序124.2.2 电机驱动子程序135 系统调试136 结束语16致谢17参考文献18附录A：程序源代码191.1遥控部分库文件191.2遥控部分C文件221.3小车部分库文件301.4小车部分C文件31附录B：实物图39前言无线遥控小车是
8、上世纪提出的一种新型无线控装置，它综合了射频技术、微型计算机技术和智能控制等技术。随着现代控制技术和通信技术的的不断发展，除传统的FM,PCM和红外遥控技术外，现在又出现了如蓝牙、WIFI等新的控制方式，而且不同功能的电子模块可以轻松的采购到。因而设计者可以根据自己的意愿和需要，设计出自己的无线遥控小车。当然无线遥控小车不仅仅只限于广大模型DIY爱好者;无线遥控小车 还在军事侦察、反恐、防爆、防核化、抢险救灾及污染等危险与恶劣环境作业中也有着广阔的应用前景1。当然由于其特殊的应用环境所以特别要求这类小车轻便小巧、能耗低、实时性好、可靠的运行2，使之成为一个重要的研究热点。美国最早在工程上应用遥
9、控小车。由于政府资助研发的无线遥控车和相关技术的推动作用,日本,美国,德国和其他工业强国智能无线遥控汽车技术中占据明显的优势3,逐渐新兴韩国无线遥控车的研究和发展方向的前面。我国在无线遥控车方面的研发始于1970年代末,在国家“863”、“973”、“九五攻关”,在国家高技术发展计划支持下取得了重大发展。从1980年代,在我国无线遥控技术已经有广泛研究的,历经二十几年来的发展,我国的应用研究取得了长足进步。但较之于工业发达的国家,我国在方面的应用研究水平仍然有一定的差距。1概述在现实生活中。通常需要作业人员进入现场工作，事实上人员却很难甚至无法在这种环境中工作，但若作业人员在不熟悉作业环境的情
10、况下贸然进入现场作业，就有可能造成不必要的损失。为了解决这一问题，就需要个可以实时监测环境指标变化且可视遥控装置，代替救援人员进入作业环境进行实时环境监测，甚至替代救援人员进行救援作业。基于此并结合实际应用需要等因素综合，考虑本设计采用控传和图传分开独立设计的思想。即用2.4g无线收发模块进行小车控制和温度数据的传输，5.8g图传模块只负责作业环境的实时图像传输。控制系统又可分为按键遥控系统与车载系统两部分，分别以单片机STC12A60S2作为主控芯片的最小系统为核心，通过nRF24L01+无线通信模块传输数据,内置两个H桥L298N芯片驱动直流电机驱动模块驱动,在遥控器按键的控制下完成前进,
11、后退,左转,右转等基本动作，DS18B20温度传感器检测环境温度并由LCD1602液晶模块显示4。其中遥控距离在开阔的环境中可为750米（传输速率1Mbps时）左右（实际距离可能会受各种环境因素影响而小于750米），测量温度范围为 -8C+108C，精度为0.5C；在电源电路设计方面，因为最小系统需要+5V供电，而无线模块则是+3.3V供电，故本设计采用多电压的电源电路对系统进行供电。2 硬件设计该系统采用控传和图传分开独立设计的思想。即用NRF24L10+无线收发模块进行小车控制和温度数据传输，5.8g图传模块只负责作业环境的实时图像传输。其中，控传部分该设计一个无线智能遥控小车控制系统，系
12、统又分为按键遥控系统与车载系统两大部分，分别STC12A60S2单片机最小系统为主控核心，通过nRF24L01+无线通信模块实现无线数据收发5，用内置两个H桥的L298N芯片驱动直流电机驱动模块实现对小车的控制6。本设计按键遥控系统和车载系统控制回路使用+5V电源，而无线收发模块使用的是+3.3V电源。由于要使用到两种不同的供电电源，故本设计采用12V电池组（12V，2200mAh）将电压将为+5V和+3.3V后分别供控制回路和无线收发模块使用。在手动按键控制下，按键电路产生一个动作指令（如：前进、后退、左转、右转等基本动作），然后有单片机按照相应的算法进行运算，运算结果通过SPI通信总线传送
13、给无线收发模块，再由无线收发模块通过射频发射出去；信号数据被无线收发模块接接收采集，则无线收发模块通过SPI通信总线传送单片机进行处理，根据处理结果控制电机驱动模块，驱动小车完成相应基本动作（如：前进、后退、左转、右转等）。作为系统的扩展功能，温度检测模块是由小车上DS18B20传感器、无线收发模块以及遥控板上的LCD1602液晶模块构成。其工作原理为：首先由DS18B20温度传感器采集作业环境的温度，之后通过小车上的单片机传输给收发模块将数据信息发射出来7；无线通信模块接收到数据后，再把数据送给遥控板上的单片机进行处理，最后由LCD1602模块显示当前实时温度值。系统原理示意图如图2.1所示
14、：图2.1 系统原理示意图2.1 遥控系统以STC12A60S2单片机为主要控制芯片的最小系统为核心，当按键电路产生一个指令，通过无线通信模块实现无线数据收发，首先发射动作指令，远程控制小车完成相应动作8；然后接收小车上DS18B20温度传感器检测到的实时温度值，通过无线通信模块发送给遥控器，再由遥控器上LCD1602模块显示出来。2.1.1 单片机最小系统STC系列单片机以其低成本,性能良好,程序编写方便,高可靠,低功耗,抗干扰能力强等特点，被广泛应用在中低端智能产品中。该系统采用宏晶公司生产的STC12C5A60S2单片机。STC12系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片
15、机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机9，在指令代码上面完全兼容传统8051,但其速度却比传统80C51单片机快8-12 倍，其工作频率范围：035MHz，相当于传统8051的0420MHz。其工作电压：5.5V 3.3V（5V 单片机）内置MAX810 专用复位电路,两路PWM,A/D 转换,一路SPI接口，八路10 位精度ADC，转换速度可达250K/S(每秒钟25 万次),针对电机控制，强干扰场合。单片机管脚图如图2.2所示： 图2.2 STC12C5A60S2 系列单片机管脚图图2.3 单片机最小系统2.1.2 NRF24L01无线收发模块nRF24L01+是挪威NORD
16、IC公司最近生产的一款工作在2.42.5GHz世界通用ISM 频段的超低功耗单片通信芯片，采用FSK 调制，内部集成NORDIC公司自己的Enhanced Short Burst 协议8。可以构建点对点通信或是一点对多点通信（最多可以支持一点对六点无线通信）。无线通信速度最快可以达到2兆位每秒（2Mbps）（模块部分电气参数如表2.1所示）。该芯片使用很方便，单片机电子DIY爱好者和专业人员只需要为单片机系统预留5个GPIO接口，1个IRQ(中断输入)引脚，就可以轻松实现无线通信，非常适宜通过配置某些单片机自带的SPI 接口，或者用普通I/O接口模拟SPI 接口进行构建单片机无线通信系统。nR
17、F24L01无线通信模块电路接口图2.4所示：图2.4 NRF24L01接口电路表2.1 nRF24L01无线通信模块电气参数表参数（条件）数值单位使用电压最大输出功率发射模式工作电流（峰值）接收模式工作电流（峰值）掉电模式电流工作温度接收灵敏度2Mbps模式接收灵敏度1Mbps模式接收灵敏度250Kbps模式PA增益LNA增益LNA噪声系数天线增益2Mbps速率下（开阔地）1Mbps速率下（开阔地）250Kbps速率下（开阔地）33.6V(推荐3.3V)+20115454.2-2070-92-95-10420102.625207501000VdBmmAmAuAdBmdBmdBmdBdBdBd
18、BImmm2.1.3 LCD1602液晶显示模块通常的输出方式有以下几种：发光管、LED数码管、液晶显示器等等，在单片机的人机交互界面中被广泛应用，其中在实际生产生活中被广泛运用的有LED数码管和LCD液晶显示器。液晶显示器英文名称是LCD module”，简称“LCM”，在中国则称之为“LCD显示模块”。液晶模块以其功耗极低、轻巧超薄、显示信息量大等诸多优点，在小型、便携、数字、智能化仪器仪表中都有广泛的应用。本设计就是使用LCD1602液晶模块作为显示模块。LCD1602接口电路如图2.5所示： 图2.6 LCD1602接口电路2.1.4 按键电路本设计采用按键控制，有编程方便，硬件电路结
19、构简单的特点。当UP键按下时，小车前进；Down小车后退，Left小车左转，Right小车右转，当Pause键按下时，小车即停止动作。按键电路如图2.7所示：图2.7 遥控按键电路2.2小车系统小车控制电路同样是以STC12系列的单片机作为主控芯片，DS18B20温度传感器负责检测和收集环境温度，由小车上的单片机传输给无线收发模块发射，并接受遥控器指令，单片机按照处理结果控制L298N机电驱动模块，驱动两路直流电机，从而使小车完成动作响应（基本动作如：进步、后退、左转、右转等）。2.2.1 电机驱动模块L298是一款集成的高电压、高电流、双路全桥式电机驱动芯片，比较常见的是15脚Multiwa
20、tt封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两路直流电机，或一路两相步进电机。L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接457 V电压；4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为2.546 V10。输出电流可达25 A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，本设计我们选用驱动两组直流电机。5，7，10，12脚接单片机并输入控制电平，然后驱动电机电机的正转、或者反转。EnA，EnB为L298N电机驱动模块使能控制，同样接单
21、片机，控制电机运行或是停止工作。本设计的动力驱动部分采用ST 公司原装全新的L298N 芯片为核心的驱动模块，采用表面贴装技术工艺生产，稳定性高，采用高质量铝解电容，可使电路稳定工作。可以直接驱动两路335V 直流电机，并提供了5V 输出接口（电机驱动电压可以最低输入为6V），可以给5V 单片机电路系统供电（低纹波系数）,支持3.3V 单片机或者嵌入式控制，直流电机的速度和方向可以被方便的控制，也可以控制一路2 相步进电机或一路5 线4相步进电机。模块原理图如图3.4所示：图2.8 L298N直流电机驱动模块原理图2.2.2 DS18B20温度检测电路数字化温度传感器DS18B20是Dalla
22、s半导体公司生产的新一代的支持“一线总线”接口的温度传感器11。一线总线独特且经济的优点，可使用户根据其意愿和实际需求轻松地组建多点温度监测网络，最多组建256个监测点的温度传感器网络，为传感器检测系统的组建引入了一个全新的概念。“DS18B20”以其体积小、经济、灵活。使您可以充分发挥“一线总线”的长处。温度测量范围在-50C+120C内,精度为0.5C。现场温度直接以“一线总线”的数字方式传输，大大提高了系统的抗干扰性12。适合环境较为恶劣环境的温度检测，如：环境温度检测、设备或过程温度检测控制、温度监测类消费电子产品等。支持范围在3V5.5V 之间的电压，系统设计更灵活、简便。温度检测接
23、口电路原理图如图2.9所示： 图2.9 接口电路原理图2.3 电源电路由于本系统按键遥控器电路和车载系统的最小系统使用+5V电源，而无线收发模块则需要使用+3.3V电源。由于要使用到两种不同的电源，故本系统拟采用电池组（12V 2200mAh）分别变换成+5V和+3.3V电压对系统供电。电路原理图如图2.10所示：图2.10 电源电路原理图3 实时图传系统3.1 图传系统简述在现实生活中。通常需要作业人员进入现场工作，而事实上，有一些作业环境作业非常恶劣且还很危险，作业人员却很难，甚至无法在这种环境下工作，但若不熟悉作业环境的情况，又无法进行作业，就会耽误工期，进而造成巨大的损失。为了解决这一
24、问题，就需要个可以实时监测环境指标变化且可视遥控装置，代替作业人员进入作业环境进行实时环境监测，甚至替代作业人员进行作业。但由于51内核单片机的I/O数据传输能力相对较低，故很难支撑摄像头和显示屏较高的数据传输速率。综合以上各种因素并结合实际需求确定本系统采用控传和图传分开独立设计的思想；故在无线智能遥控小车原来设计的基础上，特别在原来遥控小车的基础上增加了一个5.8g实时图传系统。即用NRF24L01+无线收发模块进行小车控制和温度实时数据收发，5.8g图传模块只负责作业环境的实时图像传输。3.2图传系统结构设计系统由微型摄像头实时采集图像，再由5.8g无线图传发射模块发射图像数据；当5.8
25、g无线图传接收模块接收到图像数据信号，由4.3寸TFT显示屏显示实时图像，或经USB视频采集卡将采集到的图像传输给显示设备实时显示出来13。图传系统结构示意图，如图3.1所示。图3.1图传系统结构示意图4 软件设计在进行单片机控制系统设计时，除了硬件电路系统的设计以外，还需要花费大量的工作就是怎样根据每个控制对象不同的实际需要编写和调试相应控制程序。所以控制程序编写和调试在单片机控制系统设计中也占有相当重要地位。为了完成本设计，在进行控制程序设计时，通常把整个控制过程分成若干个子过程，每一子程序叫做一个子程序模块14。所谓“子程序模块”，实质上就是具有一定功能，互相独立的代码段，这种程序设计方
26、法叫模块化程序设计法。程序模块化设计法的主要特点是：1、单个子程序模块较之于一个完整的程序来说，较易编写和调试，也便于阅读；2、多个子程序模块可以共存，在不同条件下多个任务中可以调用同一个子程序模块；3、模块化程序允许设计者根据自己的意愿和需要利用已有程序和分割任务，为设计者对后续程序优化和升级提供了很多的方便。4、程序模块化设计还便于程序模块的移植，设计者只需要一些小小的改动便可以引用到其他的控制系统的程序设计中去。本系统的控制程序设计即是采用模块化程序结构设计，主要分为两大部分:遥控部分和小车部分，每个部分都由若干个子程序由和主程序组成。4.1 遥控程序设计遥控部分由若干子程序组成，分别为
27、遥控主程序和延时子程序、按键子程序、无线收发子程序和液晶显示子程序等几个构成。4.1.1 遥控器主程序系统上电或复位后，系统程序首先初始化，并提示temperture：，系统延时6秒后，判断定时器计时是否到200毫秒；如果定时器计时到200毫秒，程序自动进入发射模式并关闭中断，并扫描按键，发射由按键产生的按键值并检测是否达到最大重发次数，如果达到则清除状态寄存器，其他数据寄存器和中断标志位并返回主程序开启中断；若没有到达最大重发次数，系统将一直重发，直至最大重发次数并清除状态寄存器和数据寄存器，返回遥控主程序并开启中断。当定时器没有计时到200毫秒，程序进入接收模式，此时程序将判断，是否接收到
28、数据包；如接收到数据，单片机将根据接收到的数据，再由LCD1602液晶模块显示小车实时监测到的环境温度，并清除状态寄存器、其他数据寄存器及中断标志位并返回主程序；若没有接收到信号，系统将直接返回主程序。小车部分的主程序流程图如图4.1所示。主程序部分函数void system_init()init_timer();LCD1602Int(); init_NRF24L01();delay_ms(6000); LcdShow(0,0, temperture:);void main(void)system_init();while(1)tx_data();rx_data(); 图 4.1 遥控主程序流
29、程图4.1.2 无线收发模块子程序主程序首先计时，再判断定时器是否计时到200毫秒；如果到了200毫秒后，程序进入发射模式并关闭中断，并读寄存器，判断是否收到数据若是则读取数据并置位、发送数据；并检测是否发射成功，若发射成功则清除状态寄存器及TX数据寄存器并返回主程序；若没有发射成功，则系统将会一直发射，再检测是否达到最大重发次数，若达到最大重发次数，则清除状态寄存器，及TX数据寄存器、中断标志位并返回主程序，没有达到最大重发次数，没有达到最大重发次数，程序将一直重发数据，直到达到最大充分发次数并清除状态寄存器，及其他数据寄存器和中断标志位并返回主程序开启中断。发射程序流程图，如图4.2所示：
30、图 4.2 发射程序流程图主程序判断定时器是否计时到200毫秒；没有到200毫秒，程序进入接收模式并读RX寄存器，判断是否收到数据若是则读取数据并读取并通过单片机处理数据再执行；并检测是不是达到最大重发次数，若到达最大重发次数，则擦除状态寄存器及数据寄存器和中断标志位并返回主程序，没有到达最大重发次数，程序将直接清除数据寄存器、中断标志位并返回小车主程序。接收程序流程图如图4.3所示：图 4.3 接收程序流程图4.2 小车程序设计小车程序分别由延时子程序、无线收发子程序、温度检测子程序、电机驱动子程序和小车主程序构成。4.2.1 小车主程序主程序部分函数void system_init()in
31、it_ds18b20();init_l298n(); init_NRF24L01();delay_ms(6000); void main(void)system_init();while(1)rx_data();tx_data(); 图4.4小车主程序流程图程序上电或复位后，程序初始化，系统延时6s后，判定定时器是不是计时到200毫秒；如果到了200毫秒后，程序进入发射模式并关闭中断，发射由DS18B20采集的温度值并检测是否达到最大充分发次数，如果达到则清除状态寄存器，及其他数据寄存器、中断标志并返回主程序开启中断；若没有到达最大充分发次数，程序将一向重发，直到到达最大充分发次数并擦除状态寄
32、存器，及其他数据寄存器、中断标志并返回主程序开启中断当定时器没有计时到200毫秒，程序进入接收模式，此时程序将判断是否接收到数据，如接收到信号，单片机将根据接收到的数据指令，驱动小车完成相应的动作，并清除状态寄存器，及其他数据寄存器、中断标志并返回主程序；若没有接收到信号，程序将直接返回主程序。小车主程序流程图如图4.4所示。4.2.2 电机驱动子程序电机驱动子程序的主要功能是将单片机接收到的按键动作指令，通过PWM函数产生一组PWM波控制L298N电机驱动模块驱动电机并响应相应的反应动作，电机驱动子程序流程图，如图4.5所示：图4.5 电机驱动子程序流程图5 系统调试在电子产品的设计过程中，
33、不仅仅要经过硬件电路的设计，软件系统的设计，还须经过多次仿真与调试，在调试中发现问题加以修改，才能确定系统的准确可靠15。因此，系统调试也是系统设计中不可缺少的一部分。系统调试，先将焊接好的电路检测有没有电路以及虚焊的地方，若没有则给各个模块加上相应的电源，如单片机加5V电压，无线射频模块加3.3V电压，最后检查连线是否正确，确定无误后通电观察现象，首先各个节点的各项电气指标是否正确（如电压、电流等等）；看单片机是否插反，是否工作正常，观看液晶是否通电正常；再看无线射频模块数据收发是否正常，观察收发模块的信号指示灯是否正常闪烁；最后综合上电调试，观察图传系统是否能正常传输和显示图像。遥控系统是
34、否能正常显示小车实时检测到的环境温度，当遥控器按键按下时,观察小车是否能根据操作者的意图来完成相应的动作。如果系统能完成以上调试的功能，即说明系统达到了预期的目标，系统调试成功；若在系统调过程中，如有不能正常工作的地方，则需要根据不同的实际情况，对程序或者硬件进行相应的修改,使其能正常工作。硬件调试如图5.1、5.2、5、3所示。图5.1 系统初始化图5.2 温度采集调试无线图传系统调试，如图5.4、5.5、5.6所示。图5.2 小车挂载的微型摄像头图5.2 无线图传模块调试图5.2 无线图传模块调试效果6 结束语在毕业设计的几个月中，我首先一边查早资料和研究、编写和调试程序，一边在焊接小车的
35、电路板。在焊接和程序调试过程中，我感觉到即使非常简单的电路，想要很轻松的的焊接好，也并不是件容易的事情。在焊接显示接口电路时，错将电阻焊成了2千欧，导致液晶屏不能正常显示，在调试无线模块程序的时，我自己尝试写了一些程序，也到上网找了很多程序来调试，无论我用什么方法无线模块总是没反应；好在，在我快要放弃的时候得到了老师和同学们的鼓励和支持，终于调试出模块；这使我感受到理论知识与实践应用之间还有很大的差距，也让我明白了这么几点：第一，无论做什么事情都要静得下心了，耐得住孤单，要舍得花时间去探索和钻研，千万不能浮躁；第二，“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”，学习本就是一个发现问题，解决问题的过程；遇
36、事不能逃避，要勇于直面问题，要勇于大胆想象，要用于犯错，要勇于实践；第三，“问渠那得清如许，为有源头活水来”，就是要注重团队意识，要重视同学间交流学习，不能闭门造车。通过这样的设计，提高了我的动手能力。每天除了焊接线路板，还要上机编写和调试程序，使我程序编写和调试知识也得到了提高，也为将来的学习和工作积累了丰富的经验。本设计是基于STC12C5A60S2单片机无线遥控小车，虽然还有一些不足之处，有一些瑕疵；但总体设计还是相对比较好。还可以连续扩展和改良优化，如可以将按键控制改成摇杆电位器控制，相信可以在加装其他的传感器，如一氧化碳，甲烷检测等等，相信还可以加装一个机器手臂，让小车可以抓取工具等
37、等。这些都是后续可以改良优化的，我相信我也朝着这个目标尽力探索的。致谢经过这几个月的认真学习、刻苦钻研，本次毕业设计工作已经接近尾声。作为一个本科生的毕业设计，缺乏设计经验，实践经历不足，理论和实践不能融会贯通，软硬件综合调试能力严重不足。在指导教师包宋建老师的细心督促指导，终于完成了毕业设计，达到了开题所预期的目标。在接受包老师指导的过程中，学习到了科研与工程的方法，提高了理论联系实际的能力，感受到了严谨的学风和工作作风，领悟到了一些实践方法，受益匪浅。在此我想借此机会向他表示由衷的感谢。在本次设计过程中也有很多的同学给与了我许多无视的帮助和关心鼓励，特别是叶博和蒋贵川同学在程序和硬件调试方
38、面给了我很大帮助。在此我也向他们表示衷心的感谢。在此也要衷心感谢重庆文理学院所有教育过我和给与过我帮助的老师和同学们。正是有了你们的支持和勉励，这次毕业设计才能如此顺利完成。参考文献1 李红岩 高阳东.基于LPC2131的RF遥控智能小车的设计J.自动化与仪 表.2012,12:1013 2 黄建能 杨光杰.无线遥控小车J.现代电子技术.2012,23:126128,131 3 刘汪 董晓庆.基于单片机的无线遥控小车J.科技信息.2013,4:1554 陈双燕.远程温度检测系统的设计J.武夷学院学报.2014,2:66695 吉李满.基于无线传感器网络技术的智能灯光控制系统.科技风.2012,
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41、h#include KEY.h#include LCD1602.h#include nRF24L01.h#include delay.h#endif/*时间：2015.4.12功能：重定义头文件*/#ifndef_typedefs_H_#define _typedefs_H_typedef unsigned char uchar;typedef unsigned int uint;#endif/*时间：2015.4.12功能：延时程序头文件*/#ifndef_delay_H_#define _delay_H_extern void delay_ms(uint ms);extern void d
42、elay_us(uint us);#endif/*时间：2015.4.12功能：按键头文件*/#ifndef_KEY_H_#define _KEY_H_#define InData P1extern uchar keycmd(void);#endif/*时间：2015.4.12功能：LCD1602头文件*/#ifndef _LCD1602_H_#define _LCD1602_H_sbit RS=P20;sbit RW=P21;sbit EN=P22;#define DBPort P0/*/extern void LCDWriteCmd(uchar cmd);void LCDWriteDate
43、(uchar date);void LcdShow(uchar x,uchar y,uchar *str);void SetXY(uchar x,uchar y);extern void LCD1602Int(void);/*/#endif/*时间：2015.4.12功能：NRF24L01头文件*/#ifndef_nRF24L01_H_#define _nRF24L01_H_/*NRF24L01端口定义*sbit CE = P35;sbit CSN = P30;sbit SCK = P34;sbit MOSI = P31;sbit MISO = P33;sbit IRQ = P32;sbit LED_TX=P36; sbit LED_RX=P37;/*NRF24L01*