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1、 热烈欢迎各位专家来我院研修！工业机器人基本认识工业机器人基本认识广东三向职业培训学院广东三向职业培训学院主要内容主要内容一、工业机器人发展态势一、工业机器人发展态势二、工业机器人技能人才培养二、工业机器人技能人才培养三、工业机器人专业建设三、工业机器人专业建设四、工业机器人基础技能工作站四、工业机器人基础技能工作站五、五、工业机器人基本操作工业机器人基本操作一、工业机器人发展态势一、工业机器人发展态势“20152015国家机器人发展论坛国家机器人发展论坛”上获悉：上获悉：n20132013年全球机器人销售量为年全球机器人销售量为17.917.9万台，年成长率约万台，年成长率约1212，中国销
2、售量为，中国销售量为3.73.7万台，年成长率万台，年成长率5858，成，成为全球最大机器人市场。为全球最大机器人市场。（2012 2012年，年，2.32.3万台）万台）n20142014年全球机器人销量达年全球机器人销量达22.522.5万台，年成长率万台，年成长率2626，中国销售量约中国销售量约5.65.6万台，年成长率到万台，年成长率到5151，持续成，持续成为全球最大的市场。为全球最大的市场。（2015 2015年，年，6.56.5万台）万台）一、工业机器人发展态势一、工业机器人发展态势20132013年，年，3.73.7万台，年成长率万台，年成长率5858，全球最大市场，全球最大
3、市场20142014年，年，5.65.6万台，年成长率万台，年成长率5151，全球最大市场，全球最大市场有专家预测，未来有专家预测，未来3 3年我国工业机器人市场将呈爆发年我国工业机器人市场将呈爆发性、井喷式增长。性、井喷式增长。（20142014年，年，22.522.5万台；万台；20182018年，年，4040万台）万台）6全球机器人行业前十的企业全球机器人行业前十的企业瑞士瑞士ABBABB日本发那科日本发那科德国库卡德国库卡日本安川日本安川日本爱普生日本爱普生沈阳新松沈阳新松瑞士史陶比瑞士史陶比日本川崎日本川崎意大利柯马意大利柯马日本那智不二越日本那智不二越国内工业机器人市场现状n欧洲和
4、日本占据天下；其中ABB、库卡、发那科、安川等四大家族占国内60-80%。n国内主要机器人生产企业：1）沈阳新松 2）广州数控3）哈工大博实 4）昆山华恒5）奇瑞装备工业机器人应用行业分布工业机器人应用行业分布n2014年6月，国家主席习近平同志在两院大会上讲：“机器人是制造业皇冠顶端的明珠，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新与高端制造业水平的重要标志。”科技创新、高端引领科技创新、高端引领日趋上升的人工成本、产业结构的优化升级、国家政策的大力扶持，这三大因素将催生工业机器人领域的设备需求和人才（研发+应用）需求量急增。二、工业机器人技能人才培养二、工业机器人技能人才培养工业机器人人才需
5、求分布通过市场调研，我们发现大约2/3的人才从事相关机器人外围系统、集成、销售与维护以及二次开发等工作，仅有1/3的人员从事机器人本体开发或制造。因此工业机器人人才培养的重点在“工业机器人的使用与维护”上！工业机器人人才需求分布随着工业机器人快速进入各产业领域，市场对应用和维保工业机器人的技能与高技能人才需求越来越多，但能提供的人才渠道却非常稀少。（怎么办？职业院校培养）工业机器人技能人才培养工业机器人技能人才培养专业编号专业编号:02082（人社部）（人社部）专业名称专业名称:工业机器人应用与维护工业机器人应用与维护专业编号专业编号:580201 （教育部）（教育部）专业名称专业名称:机电一
6、体化（工业机器人方向）机电一体化（工业机器人方向）机器人应用技术机器人应用技术专业定位专业定位:培养包含工业机器人的自动化生产线维护与保全培养包含工业机器人的自动化生产线维护与保全技能人才，技能人才，包含部分升级与改造设计能力的高技能人才。包含部分升级与改造设计能力的高技能人才。工业机器人基本定义工业机器人基本定义 美国机器人协会（美国机器人协会（RIARIA）:机器人是一种用于移动各种材机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过程序动作来执行各料、零件、工具或专用装置，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。这里的机种任务，并具有编程能力的多功能操作机。这里的
7、机器人是指工业机器人。器人是指工业机器人。日本工业机器人协会（日本工业机器人协会（JIRAJIRA）:工业机器人是一种装备工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。代替人类劳动的通用机器。工业机器人基本定义工业机器人基本定义 国际标准化组织（国际标准化组织（ISOISO）:机器人是一种自动机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各类材料、零件、工助可编程操作来处理各
8、类材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。具和专用装置，以执行各种任务。工业机器人人才需求量较大岗位工业机器人人才需求量较大岗位自动化生产线设备保全员；自动化生产线设备保全员；自动化生产设备安装调试员；自动化生产设备安装调试员；机电设备销售及售后服务人员；机电设备销售及售后服务人员；工业机器人维护技师；工业机器人维护技师；工业机器人及机器人系统销售员；工业机器人及机器人系统销售员；工业机器人工装夹具设计与开发；工业机器人工装夹具设计与开发；存在问题1 1、缺少工业机器人方面的职业标准；、缺少工业机器人方面的职业标准；2 2、缺少指导性的行业架构与指导措施；、缺少指导性的行业架构与指导措施；
9、3 3、缺乏相关的专业建设及课程体系标准；、缺乏相关的专业建设及课程体系标准；4 4、缺少有针对性的实训教学装备；、缺少有针对性的实训教学装备；5 5、缺乏具有实践经验的一体化师资队伍；、缺乏具有实践经验的一体化师资队伍；6 6、缺乏机器人职业能力认证，不便企业选用人才。、缺乏机器人职业能力认证，不便企业选用人才。“基于一体化课改基础上的工业机器人应用与维护专业建设”研究课题（技能人才职业院校培养怎么培养？）校企共建，产教融合。校企共建，产教融合。三、工业机器人专业建设三、工业机器人专业建设解决措施自自20132013年年4 4月以来我们先后组织召开了月以来我们先后组织召开了5 5次专业建设专
10、家会议。次专业建设专家会议。工业机器人一体化课程体系建设工业机器人一体化课程体系建设专家团队来自：华南理工大学、广东工业大学、广东专家团队来自：华南理工大学、广东工业大学、广东省技师学院、广东机械省技师学院、广东机械 技师学院、甘肃矿业职业技师学院、甘肃矿业职业技术学院、成都市职业技术学院、深圳市职业技术技术学院、成都市职业技术学院、深圳市职业技术学院、广州数控集团、深圳富士康科技集团、广东学院、广州数控集团、深圳富士康科技集团、广东三向集团，以及来自全国教育系统、人社部、轻工三向集团，以及来自全国教育系统、人社部、轻工系统及各友好合作院校先后系统及各友好合作院校先后4040多个单位的领导、专
11、多个单位的领导、专家家学者及企业高级管理人员学者及企业高级管理人员共共8080多名参入。多名参入。专业建设原则专业建设原则以国家职业标准为依据，以综合职业能力培养为以国家职业标准为依据，以综合职业能力培养为目标，以典型工作任务为载体，以学生为中心，目标，以典型工作任务为载体，以学生为中心，根据典型工作任务和工作过程设计课程体系和内根据典型工作任务和工作过程设计课程体系和内容，按照工作过程的顺序和学生自主学习的要求容，按照工作过程的顺序和学生自主学习的要求进行教学设计并安排教学活动进行教学设计并安排教学活动。教育部，姜大源教授教育部，姜大源教授：学做教一体化。：学做教一体化。人社部，赵志群博士：
12、工学结合、在工作中学习、在学习中工作。人社部，赵志群博士：工学结合、在工作中学习、在学习中工作。专业人才的培养目标专业人才的培养目标 专业能力培养专业能力培养方法能力培养方法能力培养电工电子技能、电工电子技能、PLC与与GOT技能、机械装调技技能、机械装调技能、驱动与传动技能、传感器技能、网络通信能、驱动与传动技能、传感器技能、网络通信技能、技能、C语言、工业机器人基础语言、工业机器人基础社会能力培养社会能力培养基本工具使用、故障状况分析与处理、信息收基本工具使用、故障状况分析与处理、信息收集与处理、工艺的编制、终身学习能力集与处理、工艺的编制、终身学习能力职业道德素质、身体素质、心理素质、礼
13、仪修养、职业道德素质、身体素质、心理素质、礼仪修养、人际沟通、行为气质、组织和执行任务的能力。人际沟通、行为气质、组织和执行任务的能力。通通用用能能力力工业机器人专业课程工业机器人专业课程体系建设体系建设工业机器人教学实践工业机器人教学实践体验中心体验中心工业机器人专业资源工业机器人专业资源服务包服务包专业建设技术实施方案专业建设技术实施方案专业建设整体解决方案专业建设整体解决方案企业调研企业调研/人才培养模式人才培养模式/课程体系课程体系工作任务转化学习任务工作任务转化学习任务/技能岛技能岛任务书任务书/工作页工作页/学材学材教学手段教学手段/职业情景职业情景/环境布置环境布置开设系列师资培
14、训班开设系列师资培训班课件课件/媒体媒体/习题库习题库/竞赛方案竞赛方案专业建设与技术实施方案专业建设与技术实施方案机器人一体化教学实施条件机器人一体化教学实施条件 场地场地 装备装备 师资师资 课程课程 教材教材 工业机器人综合技工业机器人综合技能工作站能工作站工业机器人应用技工业机器人应用技能工作站能工作站工业机器人基础工业机器人基础技能工作站技能工作站工业机器人一体化教学装备工业机器人一体化教学装备四、工业机器人基础技能工作站四、工业机器人基础技能工作站1.1.机器人机器人 2.2.控制器控制器3.3.示教器示教器 4.4.工作台工作台5.5.空气泵空气泵 6.6.操作台操作台7.7.配
15、件箱配件箱 8.8.工具挂板工具挂板（一）设备组成（一）设备组成1.1.机器人机器人 ABB-IRB120ABB-IRB120，有效，有效负载负载3kg，臂展，臂展0.58米，配套工米，配套工业业立立式式IRC5控制器，示教器具控制器，示教器具有中文操作界面；底座是有中文操作界面；底座是20mm厚厚钢钢板地脚固定。板地脚固定。机器人本体（机器人本体（6 6轴）轴）n六个关节轴六个关节轴n六台伺服电动机六台伺服电动机n六个转数计数器（编码器）六个转数计数器（编码器）J6轴J5轴J3轴J2轴J1轴J4轴A AB BB B-I IR RB B1 12 20 0机机器器人人6 6个个关关节节轴轴六个关
16、节轴的示意图六个关节轴的示意图2.2.控制器控制器ABB-IRB120ABB-IRB120机器人配套机器人配套的工的工业业立式立式IRC5IRC5控制器。控制器。n电源开关电源开关n钥匙开关：钥匙开关：（选择工作模式（选择工作模式手动、手动手动、手动 全速、全速、自动）自动）n急停按钮急停按钮n复位按钮复位按钮控制器操作面板控制器操作面板3.3.示教器示教器与与ABB-IRB120ABB-IRB120机机器人配套的，具器人配套的，具有中文操作界面有中文操作界面的示教器。的示教器。A-A-连接电缆连接电缆B-B-触摸屏触摸屏C-C-急停开关急停开关D-D-手动操作摇杆手动操作摇杆E-E-数据备份
17、用数据备份用USBUSB接口接口F-F-使能器按钮使能器按钮H-H-示教器复位按钮示教器复位按钮G-G-触摸屏用笔触摸屏用笔示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。交道的控制装置。示教器操作按键示教器操作按键如何手持示教器？如何手持示教器？示教器的使能器示教器的使能器使能器按钮的作用：使能器按钮的作用：1.1.保证操作人员人身安全。保证操作人员人身安全。2.2.只有在按下使能器按钮，只有在按下使能器按钮，并保持在并保持在“电机开启电机开启”的状的状态，
18、才可对机器人进行态，才可对机器人进行手动的操作与程序调试。手动的操作与程序调试。3.3.当发生危险时，人会本当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。上停下来，保证安全。使能器按钮分了两档，在手动状使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。于电机开启状态。第二档按下去以后，机器人又处第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。于防护装置停止状态。示教器摇杆的操作技巧示教器摇杆的操作技巧 操纵杆的使用技巧：操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比我们可以
19、将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相幅度是与机器人的运动速度相关的。关的。操纵摇杆幅度较小，则机器人操纵摇杆幅度较小，则机器人运动速度较慢。运动速度较慢。操纵摇杆幅度较大，则机器人操纵摇杆幅度较大，则机器人运动速度较快。运动速度较快。所以我们在初始练习手动操纵所以我们在初始练习手动操纵操作时，尽量以小幅度操纵摇操作时，尽量以小幅度操纵摇杆使机器人慢慢运动。杆使机器人慢慢运动。4.4.工作台工作台5.5.空气泵空气泵 6.6.操作台操作台提供开发平台提供开发平台8.8.工具挂板工具挂板7.7.配件箱配件箱 安全护栏安全护栏6 6大任务大
20、任务1.1.轨迹轨迹训练训练任务任务 2.2.零件码垛任务零件码垛任务3.3.图块搬运任务图块搬运任务 4.4.工件装配任务工件装配任务5.5.检测排列任务检测排列任务 6.6.车窗涂胶装配任务车窗涂胶装配任务（二）功能任务模块二）功能任务模块 6 6大模型大模型五、工业机器人基本操作五、工业机器人基本操作（一）机器人开关机操作（一）机器人开关机操作（二）机器人系统备份（二）机器人系统备份（三）机器人手动操纵（三）机器人手动操纵（四）机器人（四）机器人夹具夹具拆装操作拆装操作（五）机器人舞蹈程序演练（五）机器人舞蹈程序演练 ABB Group 10 十二月 2022|Slide 51（一）开关
21、机操作（一）开关机操作 开机：在确认输入电压正常后，打开控制柜操作面板的开机：在确认输入电压正常后，打开控制柜操作面板的电源开关。电源开关。关机：在示教器关机：在示教器“重新启动重新启动”菜单中选择菜单中选择“高级高级”；在；在高级子菜单选择高级子菜单选择“关机关机”，等待至蓝色进度条出现；然后关，等待至蓝色进度条出现；然后关闭控制柜操作面板的电源开关。闭控制柜操作面板的电源开关。注意：关机后再次开启电源需要等待注意：关机后再次开启电源需要等待2 2分钟。分钟。ABB Group 10 十二月 2022|Slide 52在以下情况下需要重新启动机器人系统：1）安装了新的硬件。2）更改了机器人系
22、统配置参数。3）出现系统故障(SYSFAIL)。4）RAPID程序出现程序故障。RAPID程序出现程序故障。重启动类型 说明 热启动 使用当前的设置重新启动当前系统。B-启动 重启并尝试回到上一次的无错状态。一般地，当出现系统故障时使用。P-启动 重启并将用户加载的RAPID程序全部删除。I-启动 重启并将机器人系统恢复到出厂状态。机器人的重新启动操作机器人的重新启动操作 ABB Group 10 十二月 2022|Slide 531 1）常见安全标识）常见安全标识机器人安全事项机器人安全事项危险危险禁止禁止强制强制警告警告电击电击小心小心注意注意 工业机器人电动机和编码器上的安全标工业机器人
23、电动机和编码器上的安全标志；关节轴张力控制按钮安全标志。志；关节轴张力控制按钮安全标志。机器人安全事项机器人安全事项 ABB Group 10 十二月 2022|Slide 552 2）急停按钮的使用急停按钮的使用机器人安全事项机器人安全事项急停按钮外观红色，自锁旋放式结构。一般安装在设备控急停按钮外观红色，自锁旋放式结构。一般安装在设备控制柜、示教器、操作台等显眼位置，且在紧急或突发事故制柜、示教器、操作台等显眼位置，且在紧急或突发事故时易操作。时易操作。ABB Group 10 十二月 2022|Slide 573 3）操作安全事项）操作安全事项机器人安全事项机器人安全事项 严禁强制性扳动
24、机器人运动轴；严禁强制性扳动机器人运动轴；严禁依靠机器人或控制严禁依靠机器人或控制柜；柜；禁止随意按动操作键等；禁止随意按动操作键等；机器人行程范围内无人员机器人行程范围内无人员及碰撞物，及碰撞物，确保作业区内安全。确保作业区内安全。机机器器人人安安全全作作业业区区 ABB Group 10 十二月 2022|Slide 59（二）备份系统（二）备份系统 下拉菜单下拉菜单备份与恢复备份与恢复1.1.关节运动关节运动2.2.线性运动线性运动3.3.重定位运动重定位运动4.4.转数计数器更新操作转数计数器更新操作（三）机器人手动操纵（三）机器人手动操纵1.关节运动关节运动【ABBABB手动操纵手动
25、操纵动作模式动作模式轴轴1-31-3（4-64-6）确定确定】（三）机器人手动操纵（三）机器人手动操纵2.2.线性运动线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。的工具在空间中作线性运动。【ABBABB手动操纵手动操纵动作模式动作模式线性线性确定确定】（1 1）使用操纵杆控制机器人运）使用操纵杆控制机器人运动。通过位移幅度来控制机器动。通过位移幅度来控制机器人运动的速度。人运动的速度。（2 2）使用）使用“增量增量”模式控制机器模式控制机器人运动。在增量模式下，操纵人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动杆每位移一次，机器人就移动一
26、步。如果操纵杆持续一秒或一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒（速率为每秒1010步）。步）。3.3.重定位运动重定位运动【ABBABB手动操纵手动操纵动作模式动作模式重定位重定位确定确定】机器人的重定位运动机器人的重定位运动:是指机是指机器人第六轴法兰盘上的工具器人第六轴法兰盘上的工具TCPTCP点在空间中绕着工具坐标点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具机器人绕着工具TCPTCP点作姿态点作姿态调整的运动。调整的运动。重定位运动的控制模式：有重定位运动的控制模式：有操纵杆控制和增量模式控制操纵
27、杆控制和增量模式控制2 2种，同线性运动方式。种，同线性运动方式。4.4.转数计数器更新操作转数计数器更新操作 以下情况需要对机械原点的以下情况需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操位置进行转数计数器更新操作：作：更换伺服电机转数计数器电更换伺服电机转数计数器电池后。池后。当转数计数器发生故障，修当转数计数器发生故障，修复后。复后。转数计数器与测量板之间断转数计数器与测量板之间断开过以后。开过以后。断电后，机器人关节轴发生断电后，机器人关节轴发生了移动。了移动。当系统报警提示当系统报警提示“10036 10036 转转数计数器未更新数计数器未更新”时。更新时。更新转数计数器。转数计数器。六个
28、关节轴都有一六个关节轴都有一个机械原点位置个机械原点位置ABBIRB6640ABBIRB6640机器人机械原点刻度位置机器人机械原点刻度位置关节轴4关节轴5关节轴1关节轴6关节轴3关节轴2各种型号机器人机械原点刻度位置有所不同，各种型号机器人机械原点刻度位置有所不同，请找出请找出ABB-IRB120ABB-IRB120机器人机器人机械原点刻度位置？机械原点刻度位置？4.4.转数计数器更新操作转数计数器更新操作 操作步骤：操作步骤：（1 1）手动操作每）手动操作每个关节轴到标定个关节轴到标定的机械原点；的机械原点；（2 2）编辑电机校）编辑电机校准偏移数据；准偏移数据；（3 3）进行校准操）进行
29、校准操作，更新转数计作，更新转数计数器。数器。ABB-IRB120ABB-IRB120机器人机械原点刻度位置机器人机械原点刻度位置关节轴1关节轴2关节轴3关节轴4关节轴5关节轴6 位置偏移：如果机器人由于安装位置的关系，六个轴无法同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。4.4.转数计数器更新操作转数计数器更新操作电机偏移数据电机偏移数据输入校准偏移数据步骤输入校准偏移数据步骤1.点击点击”校准校准参数参数”2.点击点击“编辑电机校准偏移编辑电机校准偏移”3.根据机器人的校准根据机器人的校准参数进行输入参数进行输入电机偏移数据电机偏移数据1.选择选择“校准校准”2.点击此
30、处点击此处进入画面进入画面3.点击此处3.点击此处点击此处4.点击点击“是是“继续继续打开校准画面，进行校准操作打开校准画面，进行校准操作5.点击”全选“继续5.点击点击“全选全选”6.点击点击“更新更新“继续继续7.点击点击“更新更新”打开校准画面，进行校准操作打开校准画面，进行校准操作 ABB Group 10 十二月 2022|Slide 72（四）夹具安装（四）夹具安装 绘图笔夹具绘图笔夹具的安装：的安装：完成轨迹训练任务采用绘图完成轨迹训练任务采用绘图 笔夹具，此夹具在与机器人笔夹具，此夹具在与机器人 J6 J6轴连接法兰有四个螺丝安轴连接法兰有四个螺丝安 装孔，把夹具调整到合适位装
31、孔，把夹具调整到合适位 置，再用螺丝将其紧固到机置，再用螺丝将其紧固到机 器人器人J6J6轴上。轴上。ABB Group 10 十二月 2022|Slide 73（四）夹具安装（四）夹具安装 双吸盘夹具双吸盘夹具安装：完成图块搬运任务采用双吸盘夹具，首先安装：完成图块搬运任务采用双吸盘夹具，首先把双吸盘夹具调整到合适位置（利于机器人运转中吸取），把双吸盘夹具调整到合适位置（利于机器人运转中吸取），并把夹具安装孔与机器人并把夹具安装孔与机器人J6J6轴安装孔位对正；然后，用四个轴安装孔位对正；然后，用四个螺丝把夹具锁紧螺丝把夹具锁紧 到到J6J6轴上；再把轴上；再把 气管与夹具吸盘气管与夹具吸盘
32、 上真空发生器的上真空发生器的 输入端连接。输入端连接。ABB Group 10 十二月 2022|Slide 74（五）程序演练（五）程序演练 输入控制程序，实现机器人输入控制程序，实现机器人的简单舞蹈运动控制。的简单舞蹈运动控制。思考题思考题？1.1.机器人的发展历史、现状以及应机器人的发展历史、现状以及应用前景？用前景？2.2.工业机器人的基本操作项目、步工业机器人的基本操作项目、步骤以及安全事项？骤以及安全事项？特别说明：特别说明：为避免首次操作对机器人造成不必要伤害，通为避免首次操作对机器人造成不必要伤害，通常在计算机上安装运行机器人仿真软件。常在计算机上安装运行机器人仿真软件。机器
33、人仿真软件安装与使用机器人仿真软件安装与使用机器人是集机械、人工智能、控制、电子、信息、材料、生物、医学等多领域先进技术于一体的综合性平台，具有应用范围广、辐射渗透力强、产业技术引领作用大等突出特点，其研发、制造和应用不仅促进相关学科领域的交叉融合，而且能够促进装备制造、新一代信息技术、新材料、生物技术等战略性新兴产业融合发展，在推动战略性新兴产业发展和传统产业升级换代、增强综合国力、保障国家安全方面具有根本性、广泛性、关键性带动作用。1.1.机器人铭牌识读机器人铭牌识读2.2.六关节基准位置识别六关节基准位置识别3.3.机器人的校准偏移参数机器人的校准偏移参数4.4.示教器按键示教器按键分布与分布与功能介绍功能介绍5.5.机器人手动操纵机器人手动操纵（关节运动、线性运动、（关节运动、线性运动、重定位运动、转数计数器更新操作）重定位运动、转数计数器更新操作）（五）机器人实际操作（五）机器人实际操作一、工业机器人一、工业机器人基本基本基础技能工作基础技能工作站站（一）设备组成（一）设备组成（二）功能模块（二）功能模块（三）本体操作（三）本体操作四、实际操作四、实际操作 任务任务1 1、基础移动操作、基础移动操作操作要点：摇杆幅度不能过大、以防速度过快出操作要点：摇杆幅度不能过大、以防速度过快出现危险现危险2.2.操作任务书操作任务书3.3.考核考核