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1、石河子职业技术学院多旋翼植保无人机培训手册石河子职业技术学院无人机工程技术争论中心2023 年 2 月17名目概述3法律法规3训练打算4员工必读5安全飞行6理论学问7实际操作9起降训练10主控系统11飞行过程中遇到的问题及解决方案13电机电调14备注16无人机驾驶飞机，简称无人机，利用无线电控设备和自备的程序把握装置操控的不载人飞机。法律法规中华人民共和国民用航空法-飞行治理第七十三条在一个划定的管制空域内，由一个空中交通管制单位负责该空域内的航空器的空中交通管制。第七十四条民用航空器在管制空域内进展飞行活动，应当取得空中交通管制单位的许可。第七十五条民用航空器应当依据空中交通管制单位指定的航
2、路和飞行高度飞行；因故确需偏离指定的航路或者转变飞行高度飞行的，应当取得空中交通管制单位的许可。第七十六条在中华人民共和国境内飞行的航空器，必需遵守统一的飞行规章。进展目视飞行的民用航空器，应当遵守目视飞行规章，并与其他航空器、地面障碍物体保持安全距离。进展仪表飞行的民用航空器，应当遵守仪表飞行规章。飞行规章由国务院、制定。第七十七条民用航空器机组人员的飞行时间、执勤时间不得超过国务院民用航空主管部门规定的时限。民用航空器机组人员受到酒类饮料、麻醉剂或者其他药物的影响，损及工作力气的，不得执行飞行任务。第七十八条民用航空器除依据国家规定经特别批准外，不得飞入禁区；除遵守规定的限制条件外，不得飞
3、入限制区。前款规定的禁区和限制区，依照国家规定划定第七十九条民用航空器不得飞越城市上空；但是，有以下情形之一的除外：一起飞、降落或者指定的航路所必需的；二飞行高度足以使该航空器在发生紧急状况时离开城市上空，而不致危及地面上的人员、财产安全的；三依据国家规定的程序获得批准的。第八十一条民用航空器未经批准不得飞出中华人民共和国领空。对未经批准正在飞离中华人民共和国领空的民用航空器，有关部门有权依据具体状况实行必要措施，予以制止。训练打算学员来，先讲解一下留意事项和规章制度，让其初步了解多旋翼无人机，了解植保市场，讲解与视频相结合。开头飞行模拟器，周期为一周，主要目的为生疏每个杆位的作用及严峻度。期
4、间会进展落回起降点竞赛，割气球竞赛，计算在成绩的一局部。除此之外还会进展根本常识、法律法规与遥控器说明书为主的笔试题，相加为第一次考试成绩，此作为第一次考试。模拟器完毕后，开头飞行教练机小型四旋翼无人机，周期为五天左右。由组长带着， 讲解如何操作及训练目的，组长为负责人，训练目的为实际操作飞机，从模拟器到实际飞行 的一个过渡，更加适应实操飞行，为植保机飞行训练做好铺垫，此为植保机飞行的一个根底 预备。期间会学习不同电池的充电方法及充电模式，了解飞机内部的根本构造与一些根本常 识。此外，在寻常不训练的状况下，在模拟器上练习直升机JR Vibe 50 。要求娴熟掌控直升机。之后会进展其次次考试。教
5、练机完毕后，开头飞行植保机，周期为三十天左右。由组长带着飞行，依据划定的场地与航线开头进展植保机飞行训练，这也是对心理素养的一个考验。飞行期间会学习到植保机的修理、根本参数、性能、调整喷头、电脑软件调参等一系列学问。之后由空载过度到加水飞行，模拟撒药飞行。固然这一切都需要靠个人的努力，多训练，多提问，飞行时间长的人自然飞行技术会很优秀，期望大家都乐观努力。为自己，更为韦加，制造惊异明天。员工必读1. 因不当使用造成的直接和间接损失我公司概不负责。2. 飞行时间少于一周期，制止进展任何与植保无人机相关的操作。如有需要必需有飞行时间大于四周期的人员伴随进展。3. 远离人群！安全永久放在第一位，一切
6、安全第一！4. 飞速旋转的螺旋桨格外危急，请您远离运行中的无人机，飞行中远离人群、建筑物、高压线。5. 严禁在下雨时飞行！水和水汽会从天线、摇杆等缝隙进入放射机并可能引发失控。6. 严禁在有闪电的天气飞行！这是格外格外危急的！7. 确定要保持飞机在自己的视线范围之内飞行。8. 不行穿简洁卷入部件的宽松衣服作业。9. 在四周 100 米范围无安全降落点不能进展作业。作业完毕后应关闭动力电源和遥控器电源。当植保机消灭紧急状况时，应将植保机以最快方式飞离人群，并尽快降落或迫降。10. 请避开在遥控器和接收机之间消灭障碍物，2.4GHz 的无线电波几乎是以直线传播的。11. 在遥控器电池组的电压较低时
7、，不要飞得太远，在每次飞行前都需要检查遥控器和接收机的电池组。不要过分依靠遥控器的低压报警功能，低压报警功能主要是提示您何时需要充电，没有电的状况下，会直接造成飞机失控。12. 当你把遥控器放在地面上的时候，请留意平放而不要竖放。由于竖放时可能会被风吹倒，这就有可能造成油门杆被意外拉高，引起动力系统的运动，从而可能造成损害。13. 操作飞机之前，首先要保证飞机的电池及遥控器的电池有充分的电，之后才能进展相关的操作。14.安装和使用遥控模型需要专业的学问和技术，不正确的操作将可能导致设备损坏或者人身损害。15.要避开放射机的天线指向模型，由于这样是信号最弱的角度。要用放射机天线的径向指向被控的模
8、型，并应避开遥控器和接收机靠近金属物体。16.假设发生了模型坠落、碰撞、浸水或其他意外状况，请在下次使用前做好充分的测试。17.请让模型和电子设备远离儿童。18.警告：酒后、睡眠缺乏、病患、孕妇、未满18 周岁、未获得我公司培训资质证书者制止操作。安全飞行1. 制止无人机越过头顶飞行。2. 制止进展把戏表演飞行。3. 制止切换模式飞行，猛烈建议GPS 姿势下飞行。4. 训练期间飞行范围在目视视距内半径 20 米、相对高度低于 5 米范围内进展。5. 其他局部请参考员工必读局部。6. 飞行器所用电池为Lipo6s,误操作会导致电池瞬间聚燃！对人身和机体造成严峻威逼。我们会用试验视频来说明。7.
9、运行中的螺旋桨是格外危急的！我们会用试验视频来说明。天气因素：雨天严禁飞行；风力大于 4 级的天气暂缓作业，风力大于 6 级的天气严禁作业。地理因素：作业田块周界 10 米范围内无人员居住的房舍。作业田块周界 10 米范围内无防护林、高压线塔、电杆等障碍物。作业田块中间无影响飞行安全的障碍物或影响飞行视线的障碍物。作业田块周界或田块中间有适宜飞机的起落点。作物高度应低于操作人员的视线，能够观看到飞机飞行姿势。作业田块应有适合操控人员行走的道路。理论学问1、飞行原理为便利理解我们以四旋翼无人机为例。和传统直升机的区分在于不需要有桨叶的偏转，而是通过不同螺旋桨间的差速实现上升，下降，转向等动作。以
10、以以下图中我们假定旋翼机的前进方向为图中箭头方向。1.1 图A 呈现的是旋翼机左转时螺旋桨的工作方式。2、4 号螺旋桨顺时针转速增大，1、3 号螺旋桨逆时针转速减小。从而对机身产生和其转动方向相反的反向扭力使机身逆时针旋转，向左偏航。AB1.2 图B 呈现的是旋翼机右转时螺旋桨的工作方式。1，3 号螺旋桨逆时针转速增大，2、4 号螺旋桨转速减小，从而对机身产生和其转动方向相反的反向扭力使机身顺时针旋转，向右偏航。图 C 呈现的是旋翼机上升时螺旋桨的工作方式。四个螺旋桨同时增大转速从而对机身产生向上的升力使直升机向上升起。CD图 D 呈现的是旋翼机向右滚动时螺旋桨的工作方式。由于旋翼机自身反向扭
11、力受到四个螺旋桨的共同作用，因此通过合理的调整四个螺旋桨的转速可以使旋翼机的反向扭力为零而致使旋翼机向某个方向翻滚。同对角线的一对螺旋桨中的一个增大确定转速，另一个削减确定的转速将会使旋翼机翻滚或者俯仰从而引发翻滚角或俯仰角的变化。四旋翼飞行器的构造形式如以以下图，电机 1 和电机 3 逆时针旋转的同时， 电机 2 和电机 4 顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。四旋翼飞行器有以下优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机 1 和电机 3 逆时针旋转的同时，电机 2 和电机 4 顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。实际操作各种电池
12、及充电及留意事项1. 警告：(1) 406DUO 为双端口充电器，并不意味着可以给任意组态的两组电池进展充放电！必需遵循：两个电池组没有任何外部电气连接，否则将烧毁充电器或电池组。例如：对 12S 的电池包充电，就必需拆分成 2 个独立的 6S 进展充电，切不行以两个 6S 串联在一起就分别接充电器的CH-1,CH-2 进展充电。(2) 406DUO 输入电源不能快速大幅度波动的，这样可能造成输出过流，极端的状况下会烧毁充电器或对电池和输入电源造成损害。例如：要依据输入电源的规格设置充电器的输入保护电流和电压，以免引起电源过载。有些电源过载保护， 就会产生电压的大幅波动。2. 提示：遥控电主控
13、电动力电目前机库已建立起充电标准，请依据各类电池型号在各自充电区充电存放。电池类型充电模式充电电流充电电压Lipo3sBalance1.2A-1.5A11.1VLipo3sBalance2.0A-2.5A11.1VLipo6sBalance20A22.2V起降训练1. 检查机体整体是否构造完整，各个连接件螺丝是否稳固无松动。2. 检查GPS 方向朝向机头无松动。3. 检查螺旋桨安装方向与设定方向全都,桨面无破损、裂痕。4. 机体起飞位置应放置于远离磁场干扰且相对水平位置。5. 开启遥控器，遥控器电池电量充分，遥控器资料与机体编号全都。6. 切全部把握开关在初始位置0 位。确认 4 个方向的微调
14、均为 07. 确认动力电池布满，飞控电池电压在 3.8v 以上，且两个电池都插入电池电量警报器BB 响，电池电量警报器设定于 3.6V。8 确认电池绑牢无松动，先接通接通飞控电再接通动力电。9. 检查卫星数量是否 7 颗以上红灯不闪，只闪紫灯，模式开关为GPS。10. 加注药液，加注液量不得超过药仓指导线。11. 检查水泵及各喷头工作是否正常，如有喷头堵塞应疏通。12. 操作人员退至飞行器 3 米外，且确认飞行区域已清场。方可掰杆解锁起飞， 进展正常的植保作业13. 飞行器降落后，先断开动力电源，再断开飞控电源，最终方可关闭遥控器。主控系统图 1GPS 与指南针模块您首先应当使用环氧树脂AB
15、胶组装GPS 支架。?先把支架安装在飞行器的中心盘上，然后把GPS 固定在支架的顶盘上 您可使用内附的 3M 胶纸固定。GPS 对于震惊干扰敏感，所以要把支架置于至少远离螺旋桨 10 厘米处。将有 DJI 标记的一面朝上，箭头指向飞行器的正前方。GPS 与指南针模块为磁性敏感设备，应远离全部其他电子设备。电源治理模块PMUPMU 是一种凹凸集成的针对便携式应用的电源治理方案，马上传统分立的假设干类电源治理器件整合在单个封装内，可实现更高电源转换效 率和更低功耗及更少组建数适应缩小版及空间。PMU 没有特别安装要求。使用电源模块连接线连接电池，电源治理模块和电调。可选用 2S-6S 锂聚合物电池
16、。在固件升级和调参过程中，出于安全考虑，请断开电调和电池连接线。请确保电源治理模块四周空气流通，散热快。主控器(图 1)主控器的安装没有方向要求。选择适宜的位置安装以便削减电调延长线的使用。请确保主控器的全部端口都不被遮挡，便利布线。IMUIMU 是测量物体三轴姿势角以及加速度的装置IMU惯性测量单元最好靠近飞行器重心位置安装，这里震惊相对较小。 IMU 上标有箭头的一面朝上，按您的需要将箭头指向飞行器的正前/正后/正左/正右方向。 IMU 需与机身保持平行，可用双面胶固定。请勿倒置安装IMU。请勿掩盖IMU 上的散热孔，应保持其通畅、清洁。请常常检查双面胶，确保 IMU 安装结实。IMU 模
17、块不防水、不防油。详情请参照WK-M 说明书。LED 指示灯将 LED 指示灯安装在飞行器的适宜位置上并远离GPS，不要将其安装在其他电子设备上。确保在飞行过程中能看到指示灯。将 LED 指示灯安装在飞行器的适宜位置上并远离GPS，不要将其安装在其他电子设备上。确保在飞行过程中能看到指示灯。飞行过程中遇到的问题及解决方案飞行中遇到航向偏首先确定机头是不是正，假设机头不偏，检查GPS 方向。假设飞机航向偏右，把GPS 箭头向左偏一个小角度然后试飞。向左偏同理。飞机中飞机漂移厉害把飞机重校磁磁罗盘校准：当飞行移动 30km 以上，或飞行器硬件有任何改动时，则应对飞行器进展磁罗盘校准。其具体方法是反
18、复拨动模式开关 7-10 次，待 LED 指示灯成蓝色时，双人水平抬起机体，匀速缓慢的水平旋转机体 360， 待 LED 指示灯变为绿色时，机头朝正下方，水平旋转约 360，待 LED 指示变为白色，校准完成。并检查GPS 是否松动。飞行中有电机停转当飞机在空中电机停转，这时飞时机在空中自旋，首先不要慌，这时飞机还可以把握通过返航点。千万不能迫降，假设迫降不成功可能会有严峻的后果。请将遥控器左上角B 开关拨至 2 位，拉升降舵则返回回航点。然后渐渐降落。假设果失效，请交给有阅历的飞手操作。飞行中遇到飞机打颤这是电机瞬间停转然后又从启动，姿势就像人打嗝一样。这时不要慌，虽然飞机有故障，但是对飞行
19、影响不大，把飞机飞到安全距离，观看哪个电机有问题， 找到缘由后降落，准时更换电机电调。电机电调无人机承受的是无刷电机，无刷电机使用的是三相沟通电，和有刷电机不同，没有电刷，所以效率大大提高。有刷电机不需要电调也可以启动，只要正负极和电池相连即可。但无刷电机的启动必需需要无刷电调。无刷电调,就是把电池的直流电引入,在将其转化为三相交流电,引出至无刷电机。同时 ,无刷电调一般还肩负着调整电流大小 ,以及为其他设备供电的任务。一般来说,无刷电调有六个输入输出端,其中两个分别接电源的正负极;另外三个接无刷电机,还有一个是信号线,连接收机把握电流大小。接好之后推下油门,留意慢点,千万别转的太快,刚刚起动
20、就好,然后看下电机的转动方向是不是对的,假设反了,把任意两根线对调一下就可以了。如何校准电机行程量？电调？ 以天地飞 9 通为例首先翻开遥控器，将电调信号线插入接收机位置 3 ，取 5V 干电池插入接收机除位置 3 外的任意一个插孔，此时把遥控器油门推到最高点，接通动力电后：当听到“滴” 2 声时，再将油门杆拉到最低，当听到“滴” 1 声时，直接断开动力电，电机行程量校准完毕。当听到“滴” 3 声时，再将油门杆拉到最低，当听到“滴” 1 声时，直接断开动力电，电调校准完毕。备注1. 本手册只适用于公司农业事业部多旋翼植保无人机内部培训。2. 欢送读者为本手册持续改进提出贵重意见。3. 学员必需
21、听从安排，遵守纪律。4. 因不当使用造成的直接和间接损失，我公司概不负责。5. 本手册最终解释权归北京韦加天地通航空科技。2023 年中心一号文件国务院关于落实进展理念加快农业现代化 实现全面小康目标的假设干意见全文一、持续夯实现代农业根底，提高农业质量效益和竞争力6加快培育型职业农民。将职业农民培育纳入国家教育培训进展规划，根本形成职业农民教育培训体系，把职业农民培育成建设现代农业的主导力气。办好农业职业教育，将全日制农业中等职业教育纳入国家资助政策范围。依托高等教育、中等职业教育资源，鼓舞农民通过“半农半读”等方式就地就近承受职业教育。开展型农业经营主体带头人培育行动，通过 5 年努力使他们根本得到培训。加强涉农专业全日制学历教育，支持农业院校办好涉农专业，健全农业播送电视学校体系，定向培育职业农民。引导有志投身现代农业建设的农村青年、返乡农民工、农技推广人员、农村大中专毕业生和退役军人等参与职业农民队伍。