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1、电气控制与电气控制与PLC应用技术应用技术2/14/20231第五章第五章 三菱三菱PLC的步进编程指令的步进编程指令l在实际的应用中不难发现，用基本逻辑指令在实际的应用中不难发现，用基本逻辑指令实现较复杂的顺序控制，其梯形图比较复杂，实现较复杂的顺序控制，其梯形图比较复杂，而且不太直观。而且不太直观。PLC制造商为了方便用户的制造商为了方便用户的应用，开发出步进顺控指令，使复杂的顺序应用，开发出步进顺控指令，使复杂的顺序控制程序能够方便地实现。本章将介绍步进控制程序能够方便地实现。本章将介绍步进顺控指令的编程方法及应用实例。顺控指令的编程方法及应用实例。2/14/202325.1状态转移图（
2、状态转移图（SFC图）图）l现我们用S0表示小车运行的初始状态，S20、S21分别表示小车的右行与左行状态。启动、初始位置、右限位、左限位信号由PLC的X3、X0、X1、X2输入端输入；右行、左行由PLC的Y0、Y1端输出.2/14/202335.2步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程lSTL：步进开始指令，其梯形图符号为 ，操作元件为状态继电器S0S899。lRET：步进结束指令，其梯形图符号为 ，表示状态（S）流程的结束，用于返回主程序（左母线）的指令。2/14/202345.2.2 状态转移图与步进梯形图的转换状态转移图与步进梯形图的转换l顺控程序可以用状态转移图（SFC图）表示，也可以
3、用步进梯形图（STL图）表示或指令表形式表示，其实质内容是一样的，三者之间可以相互转换。图5-9为同一控制程序的SFC图、STL图和指令表。利用个人计算机和专用的编程软件可进行SFC图编程，在计算机上编好的SFC图程序通过接口以指令的形式传送给可编程序控制器的程序存储器中，由PLC运行此程序实现控制。也可以将SFC图人工转化为步进梯形图，再写成指令表，由简易编程器送到PLC程序存储器中。2/14/202365.3 状态转移图流程的形式状态转移图流程的形式l在不同的顺序控制中，其SFC图的流程形式有所不同，大致归纳为单流程、选择性分支与汇合、并行分支与汇合、分支与汇合的组合。2/14/20237
4、5.3.1单流程l如图5.10（a）所示的SFC图为单流程重复形式，整个流程中没有分支，动作不断重复循环。带跳转与重复的单流程如图5.10(b)(c)所示，跳转与重复等的分离状态用OUT指令编程。2/14/202385.3.3并行分支与汇合l所谓并行分支就是多个流程可同时执行的分支，如图5.13所示。在自动化生产线的控制程序中可用到并行分支与汇合程序。2/14/2023105.3.4分支与汇合的组合l如图5.14的SFC图为分支与汇合的组合形式，他们的特点是从汇合转移到分支线时直接连接，而没有中间状态，对于职业的情况，一般在汇合线转移都分支线的直接连接之间插入一个空状态，如图5.15所示。2/14/202311