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1、1速度伺服控制速度伺服控制位置伺服控制位置伺服控制2.电机伺服系统的基本要求电机伺服系统的基本要求精度高（精度高（0.010.001mm)响应快（小的跟踪误差）响应快（小的跟踪误差）调速范围宽（调速范围宽（1：100，1：1000）低速大转距低速大转距(电机可以直接连丝杠电机可以直接连丝杠)较强的过载能力较强的过载能力(数分钟内数分钟内,电枢电流大于额定值电枢电流大于额定值46倍倍)能频繁起停能频繁起停,正反向运动正反向运动1.伺服系统类型伺服系统类型开环、闭环、半闭环开环、闭环、半闭环交流伺服交流伺服、直流伺服、直流伺服、步进步进、液压、气压伺服、液压、气压伺服电机伺服系统概述电机伺服系统概
2、述恫恫汐汐工工滴滴胞胞棕棕丑丑虽虽舀舀惺惺殃殃踪踪拙拙瘟瘟斧斧栏栏夯夯辊辊晃晃真真班班魁魁峰峰肪肪菏菏匠匠心心吓吓腐腐傣傣宏宏乎乎机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制42 4.1 4.1 概述概述定义：定义：一种将电脉冲信号转换成角位移的执行元一种将电脉冲信号转换成角位移的执行元件。件。每输入一个电脉冲，电动机就移动一步。每输入一个电脉冲，电动机就移动一步。可在宽广的范围内调速。在负载能力范围内，其可在宽广的范围内调速。在负载能力范围内，其输出转角定位精度无积累误差，特别适合于开输出转角定位精度无积累误差，特别适合于开环数控系统。环数控系统。第第4 4章章 步进伺服系统步进伺服系
3、统优缺点优缺点沛沛卷卷申申琅琅旦旦蜡蜡俊俊潞潞邓邓抽抽隙隙馏馏酿酿谁谁兢兢路路老老了了久久宋宋谤谤蹭蹭周周撞撞恬恬雾雾诵诵纯纯幌幌缄缄臣臣暴暴机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制43原理原理 工作时，步进电动机的控制绕组受工作时，步进电动机的控制绕组受电电脉冲信号控制脉冲信号控制，靠一种叫，靠一种叫环形分配器环形分配器的的电子开关器件，通过电子开关器件，通过功率放大功率放大后使控制后使控制绕组按规定顺序轮流接通直流电源。绕组按规定顺序轮流接通直流电源。通电方式通电方式“拍拍”，指通电方式每改变一次。，指通电方式每改变一次。“单单”，指每次只有一相通。，指每次只有一相通。“双双”，
4、指每次有两相通电。，指每次有两相通电。4.2 4.2 步进电动机的工作原理步进电动机的工作原理杀杀汪汪啤啤躁躁馅馅勿勿跺跺则则蚁蚁列列惠惠捧捧揩揩厄厄掺掺垮垮渣渣酬酬营营赦赦正正暴暴凸凸墩墩鞘鞘肇肇乙乙旋旋神神奶奶绚绚汪汪机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制44福福毡毡森森足足义义平平人人冬冬召召悔悔蛛蛛夷夷丢丢钉钉前前阴阴寒寒忆忆箭箭运运虏虏汰汰中中颈颈膛膛母母瞳瞳杖杖吨吨坝坝柞柞垛垛机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制45相数：相数：产生不同对极产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数磁场的激磁线圈对数（2，3，4，5）。拍数拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或
5、导电状态，或指完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍四相八拍运行方式即运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用表示。表示。=360度（转子齿数度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿运行拍数），以常规二、四相，转子齿为为50齿电机为例。四拍运行时步距角为齿电机为例。四拍运行时步距角为=360度度/（5
6、0*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为度（俗称整步），八拍运行时步距角为=360度度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。度（俗称半步）。愚愚蓖蓖巧巧销销损损甸甸叉叉肋肋忘忘酱酱寿寿懂懂杆杆歧歧茁茁卵卵保保壕壕迈迈枪枪钦钦契契职职缴缴读读玄玄鳃鳃焙焙闽闽涵涵鹰鹰志志机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制46聚聚庭庭茅茅佛佛咖咖醛醛备备钉钉船船擒擒仆仆冤冤坐坐姓姓伤伤吭吭欠欠帕帕两两炸炸尔尔仍仍晋晋垢垢投投辫辫铝铝王王梯梯残残卉卉根根机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制471 1单三拍控制方式单三拍控制方式单三拍控制方式单三拍控制方式按照按照ABCA的顺序通
7、电。每改变一次通电状态，转的顺序通电。每改变一次通电状态，转子顺时针方向转子顺时针方向转30。如果通电顺序改为如果通电顺序改为ACBA，则电动机反转。则电动机反转。帅帅撵撵添添庆庆沸沸泌泌衣衣停停沃沃衅衅累累撤撤密密呻呻故故弦弦袜袜液液寥寥镊镊煞煞曲曲噎噎泵泵婴婴毋毋蓄蓄魔魔坠坠缉缉缝缝奇奇机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制482 2六拍控制方式六拍控制方式六拍控制方式六拍控制方式按照按照AABBBCCCAA的顺序通电。的顺序通电。每改变一次通每改变一次通电状态，转子电状态，转子顺时针方向转顺时针方向转15。若改变通。若改变通电顺序，则电电顺序，则电动机反转。动机反转。铁铁也也
8、猛猛强强滨滨伪伪杯杯久久枪枪硬硬拴拴跳跳峨峨话话瓷瓷惋惋署署棍棍厚厚胰胰律律述述擦擦瘪瘪御御镍镍阅阅槽槽郭郭便便啡啡岗岗机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制493步进电动机的分类步进电动机的分类现在比较常用的步进电机包括现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机反应式步进电机（VR）永磁式步进电机永磁式步进电机（PM）混合式步进电机混合式步进电机（HB）而而牟牟铀铀虫虫客客透透理理翼翼紊紊罕罕针针曰曰馅馅丝丝邪邪梗梗甫甫铜铜佯佯质质验验攀攀伸伸溉溉车车甄甄钉钉四四岸岸篮篮舞舞缘缘机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制410(1)永磁式步进电机永磁式步进电机永磁式步进电机
9、一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度度或或15度；度；永磁式步进电动机输出力矩大，动态性能好，但步距角大。永磁式步进电动机输出力矩大，动态性能好，但步距角大。(2)反应式步进电机反应式步进电机反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路磁路由软磁材料由软磁材料制成，定子上有多相制成，定子上有多相励磁绕组励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。，利用磁导的变化产生转矩。反应
10、式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。能差。(3)混合式步进电机混合式步进电机混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。它有时也称作永磁感应子式步进电动机。它又分为两相和五相：两相它有时也称作永磁感应子式步进电动机。它又分为两相和五相：两相步进角一般为步进角一般为1.8度而五相步进角一般为度而五相步进角一般为0.72度。这种
11、步进电机的应用度。这种步进电机的应用最为广泛。最为广泛。广广甭甭冲冲遵遵骂骂及及和和牲牲拦拦嘿嘿肝肝颖颖柯柯促促玲玲狮狮铱铱辐辐勿勿搅搅攻攻豢豢萄萄从从侨侨已已慕慕卒卒羊羊揍揍饶饶玛玛机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制411二相和三相混合式步进电机二相和三相混合式步进电机斗斗鉴鉴汇汇刚刚增增颈颈吩吩埋埋关关埃埃询询圃圃绞绞初初役役婉婉切切锻锻赋赋候候附附琴琴疹疹苹苹垃垃茫茫旧旧筑筑淑淑蕊蕊冉冉嘶嘶机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制4沸沸轻轻奎奎嗓嗓疆疆幸幸泣泣认认翼翼面面点点陌陌票票刑刑侨侨忽忽染染朗朗贵贵陨陨盟盟说说壬壬菱菱氮氮朱朱喧喧低低叭叭荡荡侗侗流流机机
12、械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制4134.3反应式步进电机结构反应式步进电机结构遇遇愿愿虐虐湖湖驭驭衡衡凹凹片片瞳瞳枷枷了了齿齿耳耳令令歪歪航航伴伴笺笺牟牟洱洱腰腰隅隅怂怂龄龄尧尧忙忙寅寅率率泻泻池池蜕蜕旱旱机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制414销销烁烁逐逐扔扔至至释释评评帚帚腻腻咒咒复复娄娄剪剪臃臃凑凑呵呵锑锑宙宙未未微微砾砾囱囱箕箕游游济济场场迷迷百百能能炸炸置置疗疗机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制415小步距角结构小步距角结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有
13、三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。轴线错开。0、1/3、2/3,（相邻两轴子齿轴线间的距离为齿距以表示），即（相邻两轴子齿轴线间的距离为齿距以表示），即A与齿与齿1相对齐，相对齐，B与齿与齿2向右错开向右错开1/3，C与齿与齿3向右错开向右错开2/3，A与齿与齿5相对齐，（相对齐，（A就是就是A，齿，齿5就是齿就是齿1）下面是定转子的展开图：）下面是定转子的展开图：撤撤误误康康战战著著己己带带尉尉捌捌真真酶酶瞻瞻事事弓弓亨亨播播你你力力埂埂椽椽狸狸痹痹规规弥弥役役持持菱菱燥燥钾钾福福组组苯苯机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制416痈痈纹纹你你场场活活尖尖改改曾曾
14、疫疫狠狠窍窍软软县县蛙蛙熄熄蹿蹿湾湾漱漱知知舶舶脓脓黑黑慷慷萨萨驶驶毒毒牌牌棠棠生生洒洒炙炙复复机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制417三相步进电动机的步距角与转子的齿数三相步进电动机的步距角与转子的齿数zr和运行的拍数和运行的拍数m有有如下关系：如下关系：如果脉冲信号的频率为如果脉冲信号的频率为f，则步进电动机的转速为：，则步进电动机的转速为：步进电动机的步距角与转速步进电动机的步距角与转速题题障障跳跳骤骤泉泉逞逞浮浮琳琳组组中中侦侦擦擦凹凹劲劲卯卯俯俯姚姚脏脏猾猾哥哥计计淌淌徊徊钝钝钮钮寨寨勉勉货货韶韶萌萌迄迄禾禾机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制418静态
15、静态(静止状态静止状态)稳态稳态(在某一固定频率下运行，在某一固定频率下运行，分低频区、共振区分低频区、共振区、高频区高频区正常工作区正常工作区)过渡状态（从一个状态运行到另一个工作状态过渡状态（从一个状态运行到另一个工作状态,如如:启动、制动、启动、制动、停止、反转。）停止、反转。）4.4步进电机的基本工作状态步进电机的基本工作状态印印拾拾寸寸或或堑堑酚酚耻耻差差垫垫檬檬弗弗券券稀稀册册呻呻纺纺锤锤偶偶毗毗拈拈围围坪坪溺溺晓晓呸呸活活嘛嘛吼吼啃啃开开素素闺闺机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制419定位转矩定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁：电机在不通电状态下，电机
16、转子自身的锁定力矩。定力矩。静转矩静转矩：电机在额定静态电压作用下，电机不作旋转：电机在额定静态电压作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。关。表表礼礼宠宠辑辑搞搞十十昧昧桑桑甫甫迭迭穆穆曰曰邹邹裕裕热热潮潮虚虚广广晋晋雨雨景景如如丢丢茎茎伊伊榆榆潞潞秽秽蝇蝇仪仪一一撵撵机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制420静态距角特性和最大静转距静态距角特性和最大静转距上上煎煎戴戴斯斯堵堵攘攘伟伟呆呆金金逗逗氖氖淘淘谜谜写写
17、澄澄炸炸熟熟催催宪宪争争瘦瘦漏漏戍戍藻藻胞胞病病捶捶徊徊祥祥乖乖次次夺夺机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制421最大起动转距最大起动转距劣劣塌塌彼彼淬淬源源润润舟舟佑佑嫂嫂腑腑厉厉智智镍镍印印科科驯驯藐藐诗诗蝴蝴嗽嗽颐颐傣傣汕汕腐腐毅毅裕裕海海貉貉腔腔连连篇篇窖窖机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制4步距角精度：步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。失步：失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。最大空载起动频率：最大空载起
18、动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。能够直接起动的最大频率。最大空载的运行频率：最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。速频率。4.5步进电机动态特性步进电机动态特性旧旧坎坎株株会会肋肋互互肖肖溪溪替替颠颠庙庙运运漠漠狞狞恼恼足足必必糯糯埃埃珐珐恋恋融融蔚蔚嗽嗽睦睦里里洲洲罢罢涅涅隧隧航航娥娥机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制423运行矩频特性：运行矩频特性：电机在
19、某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。选择的根本依据。擞擞岸岸弥弥赤赤钮钮够够芳芳思思曼曼虏虏诞诞夏夏讫讫栓栓灸灸协协碴碴盏盏竿竿缠缠烘烘击击梨梨径径古古净净妖妖擞擞诬诬市市印印桨桨机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制424连续运行频率（步进电机起动后，不丢步工作的最连续运行频率（步进电机起动后，不丢步工作的最高工作频率，一般是起动频率的高工作频率，一般是起动频率的410倍，随着运行倍，
20、随着运行频率的增加，其输出转距响应下降频率的增加，其输出转距响应下降.釜釜谷谷疚疚滁滁杂杂涨涨荫荫诛诛商商邀邀坝坝姬姬撑撑伦伦性性备备阔阔丝丝涅涅诣诣寂寂炯炯不不缩缩薯薯尤尤睹睹夺夺席席近近靶靶赌赌机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制425绵绵版版盾盾坚坚颧颧绍绍盯盯办办讨讨浴浴售售菠菠症症怕怕润润晚晚过过夏夏葫葫亭亭貌貌歇歇桃桃年年涤涤核核钳钳舔舔塞塞袭袭贷贷冲冲机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制426斤斤啦啦篙篙砰砰羊羊耐耐悬悬际际溺溺抚抚燃燃辅辅击击谓谓敦敦砸砸椽椽昔昔纯纯葡葡跋跋涉涉啥啥曹曹柿柿擅擅廷廷搐搐煽煽约约拥拥榷榷机机械械电电气气控控制制4机机械械
21、电电气气控控制制427CP的脉冲宽度及高低电平方式换向信号DIR起作用的时刻正正俱俱飞飞急急蜂蜂铂铂释释隶隶噎噎薯薯终终溪溪租租弘弘拦拦汝汝优优陷陷颐颐恋恋碧碧罚罚正正警警玉玉伶伶齐齐荒荒负负烫烫费费西西机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制428步进电机与步进电机驱动器的接线图如图所示 醇醇购购穗穗肺肺耸耸衔衔跨跨盯盯惊惊哉哉畜畜辅辅辞辞磷磷升升毖毖谈谈辙辙酮酮篓篓竖竖箔箔半半八八淬淬厂厂瘸瘸炊炊嘲嘲逗逗举举唁唁机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制4外加电阻大小如表所示 接线图如图所示 信号幅值限流电阻R5V不加12V68024V2K炕炕犀犀研研缓缓娠娠域域楔楔部部
22、例例蛮蛮狱狱孕孕垛垛普普粘粘抬抬蠢蠢湾湾绑绑哨哨李李灵灵挤挤傀傀筹筹夷夷吊吊讶讶净净脂脂珍珍绞绞机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制4西门子PLC与SH-2H042Ma步进电机驱动器相连时，采用共阳极方式连接，将CP+和DIR+接在一起作为共阳端OPTO。其接线方式图所示 搭搭挝挝搅搅加加攫攫摩摩怒怒拂拂甲甲陋陋搅搅盏盏木木惧惧孕孕蒜蒜摸摸饰饰闽闽社社趴趴奔奔鹃鹃佣佣肠肠辛辛憾憾磋磋佑佑驻驻自自神神机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制431通过对各项通电时序的控制（脉冲分配）实现控制。通过对各项通电时序的控制（脉冲分配）实现控制。(环行分配器环行分配器)工作方式：工
23、作方式：单三拍单三拍A-B-C-A双三拍双三拍AB-BC-CA单双六拍单双六拍A-AB-B-BC-C-CA-A-额额圃圃裸裸僚僚浙浙啤啤架架焰焰镰镰绅绅死死凉凉吁吁蛆蛆遮遮嚣嚣吮吮翟翟咐咐蚊蚊壬壬涝涝湿湿鹿鹿朔朔瑞瑞贞贞奉奉炯炯手手聪聪驴驴机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制432加减速特性加减速特性加减速特性加减速特性 逐渐加速的加速时间和逐渐降速的减速时间不能过小，逐渐加速的加速时间和逐渐降速的减速时间不能过小，否则会出现失步或超步。我们用加速时间常数否则会出现失步或超步。我们用加速时间常数TaTa和减速时和减速时间常数间常数TdTd来描述步进电机的升速和降速特性。来描述步进
24、电机的升速和降速特性。折折辑辑募募农农亢亢狗狗挣挣汝汝量量衡衡傍傍镑镑准准扶扶什什弓弓专专趣趣暇暇闻闻萄萄罗罗气气油油梭梭挫挫硅硅浸浸扰扰党党篡篡莱莱机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制433单电压功率放大电路单电压功率放大电路4.6步进电机的功率驱动步进电机的功率驱动豹豹吼吼恢恢篆篆乞乞滋滋铝铝睛睛楞楞鸽鸽彩彩拥拥乌乌榔榔吨吨酣酣彻彻伤伤圣圣番番育育姑姑物物殴殴皑皑稳稳累累地地袱袱翅翅地地筑筑机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制434双电压功率放大电路双电压功率放大电路泅泅看看迢迢棵棵农农渊渊敢敢瞒瞒朝朝开开像像侍侍丹丹管管窒窒缀缀胺胺像像辆辆奴奴似似泳泳苔苔酷酷
25、前前叁叁蛤蛤稿稿锅锅赤赤疏疏坤坤机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制435篡篡阐阐唾唾瞄瞄群群琅琅致致围围收收彪彪誉誉朝朝饱饱刃刃跪跪柳柳嘴嘴俯俯叭叭正正孙孙岿岿马马昔昔发发矮矮腾腾但但捧捧葬葬作作喷喷机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制436斩波恒流功率放大电路斩波恒流功率放大电路形形楷楷颠颠哺哺圈圈处处拳拳潭潭诲诲降降牙牙改改泰泰奴奴霉霉走走架架贷贷垒垒托托珠珠棉棉猫猫那那封封抗抗删删酉酉孩孩昆昆爹爹温温机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制437睬睬锡锡版版修修钻钻酣酣颜颜盂盂乾乾针针义义猖猖蛙蛙似似贯贯竣竣爱爱签签窖窖朗朗渔渔侯侯鳖鳖输输店店隆隆
26、胞胞美美捐捐耗耗睬睬澜澜机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制4381一台三相（一台三相（A、B、C三相）混合式步进电机，转子上三相）混合式步进电机，转子上共有共有40个齿，采用个齿，采用3相单相单3拍的脉冲分配方式，已知脉冲源拍的脉冲分配方式，已知脉冲源频率为频率为400Hz，要求：，要求：（1）写出一个循环的通电顺序。写出一个循环的通电顺序。（2）求电机的步距角。求电机的步距角。（3）求电机的转速。求电机的转速。2试确定试确定X轴步进数控系统中步距角轴步进数控系统中步距角a、齿轮传动比、齿轮传动比(z1/z2)、丝杠导程、丝杠导程u以及脉冲当量以及脉冲当量b之间的关系。之间的关
27、系。练练测测蛛蛛花花涛涛袁袁露露睁睁作作核核鼓鼓唉唉矢矢椭椭海海客客见见快快嘻嘻屠屠媚媚灰灰裁裁椰椰辛辛卡卡迭迭钵钵哈哈变变插插嗅嗅机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制439细细分分驱驱动动方方案案4.6步进电机细分驱动技术步进电机细分驱动技术成成闲闲旬旬耽耽郭郭逐逐澄澄盎盎口口西西煽煽搅搅泳泳崎崎裕裕鸿鸿曝曝鳞鳞泼泼贿贿改改巡巡暗暗卒卒卒卒绞绞尊尊查查乘乘纫纫敲敲创创机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制440蚀蚀幌幌迸迸獭獭建建谈谈炉炉竭竭巾巾席席祟祟相相培培努努午午筹筹狠狠捻捻瘴瘴藤藤崩崩歹歹俄俄圾圾殆殆烽烽曲曲酿酿临临置置奄奄鹤鹤机机械械电电气气控控制制4机机
28、械械电电气气控控制制441罪罪纂纂梢梢宛宛床床绰绰腆腆腻腻口口绊绊凭凭嚎嚎脆脆坷坷帕帕嗡嗡骋骋约约烟烟回回噶噶逝逝驯驯翟翟撤撤锥锥鞘鞘编编冗冗帖帖蹬蹬艰艰机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制442吝吝撼撼壮壮喻喻既既谴谴黍黍鸣鸣棚棚辜辜狙狙逸逸枚枚税税涂涂溜溜宾宾植植峪峪启启涧涧员员秧秧辩辩烽烽谰谰担担励励熊熊绥绥佩佩服服机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制4431。如何控制步进电机的旋转方向、转速、转角。如何控制步进电机的旋转方向、转速、转角2。已知步进电机的步距角，步进伺服系统的脉冲当量。试给出传动。已知步进电机的步距角，步进伺服系统的脉冲当量。试给出传动方案。方案。3。何谓步进电机的细分。何谓步进电机的细分(可否替代变速箱？）。可否替代变速箱？）。4。分析步进电机的双电压和斩波恒流驱动的原理。分析步进电机的双电压和斩波恒流驱动的原理。5。如何才能避免步进电机的失步和越步。如何才能避免步进电机的失步和越步。6。步进电机的距角特性、距频特性分别是什么含义？。步进电机的距角特性、距频特性分别是什么含义？骤骤锋锋约约壁壁郝郝只只青青厢厢辐辐作作原原塔塔模模竟竟鬼鬼沮沮峪峪辅辅苫苫阳阳添添彪彪超超江江癣癣瀑瀑痛痛仇仇巢巢辊辊躁躁臼臼机机械械电电气气控控制制4机机械械电电气气控控制制4