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1、资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人概述第一章 机器人概论（上）资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值目录concents1.1机器人的定义及发展1.2机器人的基本组成1.3机器人的实际应用资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值机器人的定义及发展1.1资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而
2、增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础1.1 1.1 机器人的定义机器人的定义及及发展发展1.1.11.1.1机器人的定义机器人的定义资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础机器人机器人（RobotRobot）一词来源于捷克斯洛伐克作家）一词来源于捷克斯洛伐克作家 Karel Capek Karel Capek（卡雷尔（卡雷尔.卡卡佩克佩克）19211921年创作年创作的一个名的一个名为为“Rossums Uniersal Robots”“Rossums Uniers
3、al Robots”（罗萨姆万能机器人）的剧本。在剧本中（罗萨姆万能机器人）的剧本。在剧本中，卡卡佩克把在佩克把在罗萨姆万能机器罗萨姆万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名为人公司生产劳动的那些家伙取名为“Robot“Robot”（由（由捷克语捷克语“RobotaRobota”（奴隶奴隶）改写而来）改写而来），或或其其意为意为“不不知疲倦的劳动知疲倦的劳动”。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，它也被当成了机器人一词的起源。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，它也被当成了机器人一词的起源。1.1 1.1 机器人的定义机器人的定义及及发展发展1.1.11.1.1机器人的定义机器
4、人的定义资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础卡佩克卡佩克提出的是机器人的安全、感知和自我繁殖问题。科学技术的进步很可能引发人类不希望出现提出的是机器人的安全、感知和自我繁殖问题。科学技术的进步很可能引发人类不希望出现的问题。的问题。虽然只是虽然只是一种想象，但人一种想象，但人类社会未来有可能类社会未来有可能面临这种现实。面临这种现实。为了防止机器人伤害人类，科幻作家为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫阿西莫夫于于19401940年提出了年提出了“机器人三原则机器人三原则”：（1 1）机
5、器人不应伤害人类；）机器人不应伤害人类；（2 2）机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；）机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；（3 3）机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。）机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。这这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。1.1 1.1 机器人的定义机器人的定义及及发展发展1.1.11.1.1机器人的定义机器人的定义I Robot资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的
6、这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础19671967年日本召开了第一届机器人学术会议，提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提年日本召开了第一届机器人学术会议，提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性7 7个特征个特征的柔性机器的柔性机器”。另一个是加藤一郎提出的具有如下。另一个是加藤一郎提出的具有如下3 3个条件的机器称为机器人：个条件的机器称为机器人：（1 1）具有脑、手、脚等三要素的个体；）具有
7、脑、手、脚等三要素的个体；（2 2）具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器；）具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器；（3 3）具有平衡觉和固有觉的传感器。）具有平衡觉和固有觉的传感器。1.1 1.1 机器人的定义机器人的定义及及发展发展1.1.11.1.1机器人的定义机器人的定义资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础ASIMOASIMO机器人机器人智能迎宾导游机器人智能迎宾导游机器人1.1 1.1 机器人的定义机器人的定义及及发展发展1.1.11.1.1机器人的
8、定义机器人的定义资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础19881988年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：“机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象”。我国科学家对机器人的定义是：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物
9、相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器化机器”。随着现代科技的不断前进，机器人这一概念逐步演变成现实。在现代工业的发展过程中，机器人逐随着现代科技的不断前进，机器人这一概念逐步演变成现实。在现代工业的发展过程中，机器人逐渐融合了渐融合了机械工程学、电子技术、控制工程、计算机科学、传感器技术、人工智能、仿生学机械工程学、电子技术、控制工程、计算机科学、传感器技术、人工智能、仿生学等多门学科，等多门学科，成为现代科技发展极为重要的组成部分。成为现代科技发展极
10、为重要的组成部分。1.1 1.1 机器人的定义机器人的定义及及发展发展1.1.11.1.1机器人的定义机器人的定义资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础关于机器人如何分类，国际上没有制定统一关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。一般的分类方式见表。域分。一般的分类方式见表。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器我国的
11、机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即人分为两大类，即工业机器人和特种机器人工业机器人和特种机器人。所。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种机器人机器人。分类名称分类名称简要解释简要解释操作型机器人操作型机器人能自动控制，可重复编程，多功能，有几个能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。统中
12、。程控型机器人程控型机器人按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。的机械动作。示教再现型机器示教再现型机器人人通过引导或其它方式，先教会机器人动作，通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。数控型机器人数控型机器人不必使机器人动作，通过数值、语言等对机不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。行作业。感觉控制型机器感觉控制型机器人人利用传感器获取的信息控制机器人的动作。利用传感器获取的信息控制
13、机器人的动作。适应控制型机器适应控制型机器人人机器人能适应环境的变化，控制其自身的行机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。动。学习控制型机器学习控制型机器人人机器人能机器人能“体会体会”工作的经验，具有一定的工作的经验，具有一定的学习功能，并将所学习功能，并将所“学学”的经验用于工作中。的经验用于工作中。智能机器人智能机器人以人工智能决定其行动的机器人。以人工智能决定其行动的机器人。1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.2 1.1.2 机器人的分类机器人的分类资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有
14、资金的时间价值工业机器人技术基础美国机器人协会美国机器人协会对对工业机器人定义为：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程工业机器人定义为：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。日本机器人协会日本机器人协会指出：工业机器人是一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动指出：工业机器人是一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。化的动作替代人类劳动。国际标准化组织国际标准化组织定义：工业机器人是一种定义：工业机器人是一种
15、仿生的、具有自动控制能力的、可重复编程的多功能、多仿生的、具有自动控制能力的、可重复编程的多功能、多自由度的操作机械自由度的操作机械。1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.3 1.1.3 工业机器人的定义工业机器人的定义资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础定义定义虽不同，但有一定的共性：虽不同，但有一定的共性：工业机器人是由仿生机械结构，电机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产，能够自动执工业机器人是由仿生机械结构，电机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产
16、，能够自动执行工作指令的机械装置行工作指令的机械装置。它可以接受人类指挥，也可以按照。它可以接受人类指挥，也可以按照预设预设的程序运行，现代工业机器人还可以根的程序运行，现代工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则和纲领行动。据人工智能技术制定的原则和纲领行动。一般情况下，工业机器人应该具有一般情况下，工业机器人应该具有四个特征四个特征：1.1.特定的机械结构；特定的机械结构；2.2.从事各种工作的通用性能；从事各种工作的通用性能；3.3.具有感知、学习、计算、决策等不同程度的智能；具有感知、学习、计算、决策等不同程度的智能；4.4.相对独立性相对独立性。1.1 1.1 机器人的定义及发展机
17、器人的定义及发展1.1.3 1.1.3 工业机器人的定义工业机器人的定义资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础西周西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。春秋后春秋后期，我国著名的木匠期，我国著名的木匠鲁班鲁班，据，据墨经墨经记载，他曾制造过一只记载，他曾制造过一只木鸟木鸟，能在空中飞行，能在空中飞行“三日不下三日不下”。汉代的大科学家张衡，发明了汉代的大科学家张衡，发明了计里
18、鼓车计里鼓车。后汉三国时期，蜀国丞相后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮诸葛亮成功地创造出了成功地创造出了“木牛流马木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。，并用其运送军粮，支援前方战争。1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.4 1.1.4 工业机器人发展概况工业机器人发展概况资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础公元公元1 1世纪，亚历山大时代的古希腊数学家希罗发明了以水、空气和蒸汽压力为动力的机械玩具，它可以借助蒸世纪，亚历山大时代的古希腊数学家希罗发明了以水、空气和蒸汽
19、压力为动力的机械玩具，它可以借助蒸汽唱歌，如气转球、自动门等。汽唱歌，如气转球、自动门等。16621662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大坂的年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大坂的道顿堀道顿堀演出。演出。19541954年，美国的年，美国的G.C.DevolG.C.Devol（乔治（乔治.德沃尔）德沃尔）制造出世界上第一台可编程的机器人制造出世界上第一台可编程的机器人，并申请了，并申请了“通用机器人通用机器人”专利。专利。19591959年德沃尔与美国发明家约瑟夫年德沃尔与美国发明家约瑟夫英格伯格联手制造出第一台工业机器人英格伯格联手制造出第一台工
20、业机器人UnimateUnimate。机器人的历史才真正拉开机器人的历史才真正拉开了帷幕了帷幕。UnimateUnimate机器人机器人1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.4 1.1.4 工业机器人发展概况工业机器人发展概况资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础19601960年美国机器和铸造公司年美国机器和铸造公司AMFAMF生产了柱坐标型生产了柱坐标型VersatranVersatran机器人。世界上第一台用于工业生产的机器人。世界上第一台用于工业生产的机器人机器
21、人。Versatran Versatran 机器人机器人1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.4 1.1.4 工业机器人发展概况工业机器人发展概况资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础目前，目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。日系有日系有：OTCOTC、松下、松下、发那科发那科(FANUC)(FANUC)和安川电机和安川电机(Yaskawa(Yaskawa)。欧系有欧系有：德国的德国的KUKAKUKA、CLOOSCL
22、OOS、瑞典的瑞典的ABBABB、意大利的意大利的COMAUCOMAU，英国的，英国的AutoTechRoboticsAutoTechRobotics等。等。国名国名主要进程及特点主要进程及特点占有量排名占有量排名备注备注日本1967年美国引进第一机器人王国机器人王国德国引进较晚第二法国注重机器人基础研究英国二十世纪70年代末开始研究，但中途限制发展在西欧处于末位意大利、瑞典等发展迅速中国70年代萌芽期，80年代的开发期和90年代后的应用期。靠后沈阳新松、清华、哈工大1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.4 1.1.4 工业机器人发展概况工业机器人发展概况资金是运动的价值
23、，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础目前我国基本掌握目前我国基本掌握了工业机器人的结构设计和制造、控制系统硬件和软件、运动学和轨迹规划了工业机器人的结构设计和制造、控制系统硬件和软件、运动学和轨迹规划等等技术，技术，形成了机器人部分关键元器件的规模化生产能力。形成了机器人部分关键元器件的规模化生产能力。一些公司开发出的一些公司开发出的喷漆、弧焊、电焊、装配、搬运喷漆、弧焊、电焊、装配、搬运等机器人已经在多家企业的自动化生产线上获得规等机器人已经在多家企业的自动化生产线上获得规模应用，模应用，比如比如弧焊机
24、器人已广泛应用在汽车制造厂的焊装线上。弧焊机器人已广泛应用在汽车制造厂的焊装线上。1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.4 1.1.4 工业机器人发展概况工业机器人发展概况资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础在工业生产中使用机器人，有很多好处：在工业生产中使用机器人，有很多好处：（1 1）提高产品质量。）提高产品质量。（2 2）提高劳动生产率、降低成本。）提高劳动生产率、降低成本。（3 3）改善劳动环境，保证生产安全，减轻、甚至避免有害工种（如焊接）对工人身体的侵害，
25、避免）改善劳动环境，保证生产安全，减轻、甚至避免有害工种（如焊接）对工人身体的侵害，避免危险工种（比如冲压）对工人身体的伤害。危险工种（比如冲压）对工人身体的伤害。（4 4）降低了对工种熟练程度的要求，不再要求每个操作者都是熟练工，从而解决熟练工不足的问题。）降低了对工种熟练程度的要求，不再要求每个操作者都是熟练工，从而解决熟练工不足的问题。（5 5）使生产过程通用化，有利于产品改型，如要换一种产品，只要给机器人换一个程序就行了。）使生产过程通用化，有利于产品改型，如要换一种产品，只要给机器人换一个程序就行了。1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.5 1.1.5 工业机器
26、人优点工业机器人优点资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础20132013年工信部发布年工信部发布关于推进工业机器人产业发展的指导意见关于推进工业机器人产业发展的指导意见。20142014年，随着年，随着“东莞一号东莞一号”关于大力发展机器人智能装备产业打造有全球影响力的先进制造基地关于大力发展机器人智能装备产业打造有全球影响力的先进制造基地的意见的意见文件及各项扶持政策的出台，文件及各项扶持政策的出台，“机器换人机器换人”在珠三角的制造业重镇在珠三角的制造业重镇-东莞轰轰烈烈的开展，并在东
27、莞轰轰烈烈的开展，并在全国掀起了一场全国掀起了一场“机器换人机器换人”的浪潮。的浪潮。“十三五十三五”期间，我国制造业将进入转型升级的关键期，与之紧密相连的机器人产业将迎来黄金发期间，我国制造业将进入转型升级的关键期，与之紧密相连的机器人产业将迎来黄金发展期。机器人产业作为展期。机器人产业作为中国制造中国制造20252025划定的十大重点发展领域划定的十大重点发展领域。由工信部，国家发改委，财政部联合发布的由工信部，国家发改委，财政部联合发布的机器人产业发展规划（机器人产业发展规划（2016-20202016-2020年）年）对机器人产业对机器人产业进行了全面规划，要求行业、企业搞好系列化、通
28、用化、模块化设计，积极推进工业机器人产业化进程。进行了全面规划，要求行业、企业搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进工业机器人产业化进程。1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.6 1.1.6 工业机器人发展工业机器人发展政策政策资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础（1 1）技术发展趋势技术发展趋势在技术发展方面，工业机器人正向结构轻量化、智能化、模块化和系统化的方向发展。未来主要的在技术发展方面，工业机器人正向结构轻量化、智能化、模块化和系统化的方向发展。未来主要的
29、发展趋势有：发展趋势有：1 1）机器人结构的模块化和可重构化；）机器人结构的模块化和可重构化；2 2）控制技术的高性能化、网络化；）控制技术的高性能化、网络化；3 3）控制软件架构的开放化、高级语言化；）控制软件架构的开放化、高级语言化；4 4）伺服驱动技术的高集成度和一体化；）伺服驱动技术的高集成度和一体化；5 5）多传感器融合技术的集成化和智能化；）多传感器融合技术的集成化和智能化；6 6）人机交互界简单化、协同化。）人机交互界简单化、协同化。1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.7 1.1.7 工业机器人发展工业机器人发展趋势趋势资金是运动的价值，资金的价值是随时间
30、变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础（2 2）应用发展趋势应用发展趋势 自自工业机器人诞生以来，汽车行业一直是其应用的主要场合工业机器人诞生以来，汽车行业一直是其应用的主要场合。未来。未来工业机器人的应用依托汽车产业工业机器人的应用依托汽车产业，向向各行业延伸各行业延伸。（3 3）产业）产业发展趋势发展趋势 据据国际机器人联合会公布的数据显示，国际机器人联合会公布的数据显示，20132013年全球机器人装机量达到年全球机器人装机量达到17.917.9万台万台，中国，中国3 3.6 6万万台。台。20142014年，全球机器人
31、销量年，全球机器人销量22.522.5万台万台，中国近，中国近4.54.5万万台台，增长，增长35%35%。到目前为止，全球的主要机器人市场集。到目前为止，全球的主要机器人市场集中在亚洲、澳洲、欧洲、北美，其累计安装量已超过中在亚洲、澳洲、欧洲、北美，其累计安装量已超过200200万台万台。不久不久的将来，工业机器人的时代将很快来临，并将在智能制造领域掀起一场变革。的将来，工业机器人的时代将很快来临，并将在智能制造领域掀起一场变革。1.1 1.1 机器人的定义及发展机器人的定义及发展1.1.7 1.1.7 工业机器人发展工业机器人发展趋势趋势资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是
32、时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值机器人的基本组成1.2资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础科学家研制机器人，实际上是仿照人类去塑造机器人，首先要使机器人具有人类的某些功能、某些科学家研制机器人，实际上是仿照人类去塑造机器人，首先要使机器人具有人类的某些功能、某些行为，能够胜任人类希冀的某种任务，其最高标准应为类人型智能机器人。行为，能够胜任人类希冀的某种任务，其最高标准应为类人型智能机器人。机器人的结构，通常由机器人的结构，通常由4 4大部分组成，即
33、大部分组成，即执行机构、驱动系统、控制系统和智能系统执行机构、驱动系统、控制系统和智能系统。1 1.2 2 机器人的机器人的基本组成基本组成资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础（1 1）机器人的执行机构）机器人的执行机构 机器人的执行机构，包括手部、腕部、腰部和基座，它与人身结构基本上相对应。机器人的执行机构，包括手部、腕部、腰部和基座，它与人身结构基本上相对应。机器人的手部，又称末端执行机构，它是多数机器人直接从事工作的部分。机器人的手部，又称末端执行机构，它是多数机器人直接从事工作的部
34、分。机器人的腕部，相当于人的手腕，带动手部现实必要的姿态。机器人的腕部，相当于人的手腕，带动手部现实必要的姿态。机器人的臂部，相当于人的胳膊，一般由小臂和大臂组成，通常是带动腕部作平面运动。机器人的臂部，相当于人的胳膊，一般由小臂和大臂组成，通常是带动腕部作平面运动。机器人的腰部，相当于人的躯干，通过它和壁部的运动可以使腕部做空间运动。机器人的腰部，相当于人的躯干，通过它和壁部的运动可以使腕部做空间运动。机器人的基座，是整个机器人的支撑部件，它相当于人的两条腿，分固定式和移动式两种类型，在机器人的基座，是整个机器人的支撑部件，它相当于人的两条腿，分固定式和移动式两种类型，在移动式中，有轮式、履
35、带式和仿人的步行式等。移动式中，有轮式、履带式和仿人的步行式等。1 1.2 2 机器人的机器人的基本组成基本组成资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础（2 2）机器人的驱动）机器人的驱动传动系统传动系统机器人的驱动机器人的驱动传动系统，是将能源传送到执行机构的装置。其中，传动系统，是将能源传送到执行机构的装置。其中，驱动器有电机、气动和液动驱动器有电机、气动和液动装置；而传动机构，最常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带及齿轮等传动系统。装置；而传动机构，最常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带
36、及齿轮等传动系统。机器人的能源，按其工质的性质，可分为气动、液动、电动和混合式机器人的能源，按其工质的性质，可分为气动、液动、电动和混合式4 4大类，在混合式中，有气大类，在混合式中，有气-电电混合和液混合和液-电混合。电混合。机器人的驱动系统，相当于人的消化系统和循环系统，是保证机器人运行的能量供应。机器人的驱动系统，相当于人的消化系统和循环系统，是保证机器人运行的能量供应。1 1.2 2 机器人的机器人的基本组成基本组成资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础（3 3）机器人的控制系统）机
37、器人的控制系统机器人的控制系统是由控制机器人的控制系统是由控制计算机及相应的控制软件和伺服控制器组成计算机及相应的控制软件和伺服控制器组成，它相当于人的神经系统，它相当于人的神经系统，是机器人的指挥系统，对其执行机构发出如何动作的命令。是机器人的指挥系统，对其执行机构发出如何动作的命令。（4 4）机器人的智能系统）机器人的智能系统所谓智能，是指人的智慧和能力。在机器人控制技术方面，指在没有人的干预下，机器人能实现自所谓智能，是指人的智慧和能力。在机器人控制技术方面，指在没有人的干预下，机器人能实现自主控制的目的。机器人智能系统由两部分组成：感知系统和分析主控制的目的。机器人智能系统由两部分组成
38、：感知系统和分析-决策智能系统。决策智能系统。感知系统主要靠具有感知不同信息的传感器构成，属于硬件部分，包括视觉、听觉、触觉以及味觉、感知系统主要靠具有感知不同信息的传感器构成，属于硬件部分，包括视觉、听觉、触觉以及味觉、嗅觉等传感器。嗅觉等传感器。1 1.2 2 机器人的机器人的基本组成基本组成资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值机器人的实际应用1.3资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础护士助手护士助
39、手1 1.3 3 机器人的应用机器人的应用1.3.1 1.3.1 特种机器人特种机器人达芬奇机器人手术系统达芬奇机器人手术系统 资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础“妙手妙手A A”微创外科手术机器人系统微创外科手术机器人系统1 1.3 3 机器人的应用机器人的应用1.3.1 1.3.1 特种机器人特种机器人口腔修复机器人口腔修复机器人资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础高楼擦窗清洗机
40、器人高楼擦窗清洗机器人1 1.3 3 机器人的应用机器人的应用1.3.1 1.3.1 特种机器人特种机器人清洗巨人清洗巨人资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础机器工兵机器工兵1 1.3 3 机器人的应用机器人的应用1.3.2 1.3.2 军用机器人军用机器人无人机无人机资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础射击机器人射击机器人1 1.3 3 机器人的应用机器人的应用1.3.2 1.3.2 军用机器人军用机器人机器警察机器警察机器保安机器保安资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值工业机器人技术基础水下机器人水下机器人1 1.3 3 机器人的应用机器人的应用1.3.2 1.3.2 军用机器人军用机器人空间机器人空间机器人资金是运动的价值，资金的价值是随时间变化而变化的，是时间的函数，随时间的推移而增值，其增值的这部分资金就是原有资金的时间价值感谢同学们认真听讲，谢谢！