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1、AGV毛病诊断手册1.AGV毛病诊断概述51.1编写本手册的目的51.2AGV毛病诊断手段51.3常见毛病的分类62.AGV操纵系统回忆72.1AGV操纵系统构造回忆72.2AGV操纵系统的自动保护功能82.3在动态合装段中停车的处理82.3.1合装段的操作者暂停停车82.3.2合装段的E-stop停车92.3.3合装段的毛病停车92.3.4合装段的合装超时停车93.AGV启动毛病103.1AGV启动过程103.2启动引导代理程序介绍103.3AGV主操纵软件Carryboy的启动过程103.3.1参数文件装入错误113.3.2CAN设备初始化失败113.3.3AGV车体伺服轴初始化失败113
2、.3.4舵角校正失败124. AGV一般设备毛病的诊断124.1车体供电系统毛病诊断134.2车体主操纵器VCU100毛病诊断154.3根本数字I/O毛病的诊断154.4CAN通讯系统毛病诊断164.5手控盒设备毛病诊断174.6液晶显示器毛病诊断174.7保险杠及非接触防碰设备毛病诊断184.8磁导航传感器及其接口模块的毛病诊断184.9磁地标传感器的毛病诊断194.10车轮电机抱闸的毛病诊断204.11车轮电机增量式编码器毛病诊断214.12车轮转舵机构电机伺服放大器毛病诊断224.13车轮电机的毛病诊断224.14驱动轮测速机的毛病诊断234.15AGV车轮舵角异常的诊断234.16无线
3、接入点的毛病诊断234.17车载无线通讯设备的毛病诊断244.18同步跟踪传感器的毛病诊断254.19提升机的毛病诊断264.19.1提升机编码器的毛病诊断264.19.2提升机电机驱动器的毛病诊断264.19.3提升机限位开关的毛病诊断274.20地面辅助导航设备的毛病诊断284.20.1导航带失效284.20.2地标带失效284.20.3 RF-ID失效285. AGV运转典型毛病诊断流程305.1自动运转中导航失败305.2自动运转中地标校正失败305.3自动运转无法登录到操纵台315.4自动运转中无线通讯中断315.5失去ALLOK信号315.5.1失速保护机制原理315.5.2超差保
4、护机制原理315.6车轮驱动毛病325.7电池电量过低326. AGV动态合装毛病的诊断336.1动态目的捕捉失败336.2在没有同步目的的情况下误报开场同步336.3动态跟踪目的丧失346.4动态合装中提升机毛病341.AGV毛病诊断概述1.1 编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描绘AGV使用过程中可能出现的毛病，并对这些毛病的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV维修人员能够快速、精确地查明毛病的缘故，并在最短时间内将毛病排除。1.2 AGV毛病诊断手段同其它的操纵系统毛病诊断一样，AGV的毛病诊断必须借助于硬件诊断工具如万用表等。除此之外，SIASUN的AGV操纵系统的软件
5、也提供了一些毛病诊断功能。这些功能包括： 一个专门用于对低层数字I/O、模仿量输入及以太网络通讯状态进展测试、诊断的工具软件CE-Tool。它能够在VCU300启动时由操作员选择运转。 AGV运转主操纵软件本身具有较强的毛病检测才能，能够主动发觉AGV运转中发生的多种错误，并采取一定的保护措施防止事故的发生。同时，车载软件具有对多种设备的状态进展动态观察的才能，协助维修人员查明毛病位置。 关于运转过程中出现的毛病，一般来说AGV会将错误状态通过无线通讯传送给操纵台，并由操纵台在屏幕上提示所出现的毛病； AGV所使用的一些主要部件，如VCU300主操纵器、MCU50运动操纵器等均具有LED指示灯
6、，能够显示当前的工作状态，方便维修人员迅速对毛病缘故作出推断 VCU300主操纵器的软件具有自动运转记录(黑匣子)，在实际运转中，能够通过一定方式将自动运转记录导出到操纵台计算机或其它计算机机中。必要时，现场维修人员可将导出的黑匣子文件通过互联网发送到SIASUN公司技术支持部门，SIASUN的技术人员就能够依照黑匣子的内容分析推断毛病的缘故；1.3 常见毛病的分类从毛病产生的缘故来看，AGV的毛病可分为机械毛病、电气毛病、软件毛病等。本手册主要分析AGV电气、软件等方面的毛病，有关机械方面的毛病分析请参见机械维护手册。在AGV运转中，有以下几种缘故可能导航AGV工作发生毛病：n AGV操纵系
7、统部件如电机、传感器等失效或损坏n AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等造成的毛病n 由于工作环境不正常引起的干扰，如地面有油污杂物造成车体运转打滑，无线通讯遭到干扰而引起通讯中断等在本文中，将按照毛病可能发生的阶段，将AGV毛病分为以下几类：n AGV启动毛病n AGV手动运转毛病n AGV在自动运转中的一般毛病n AGV在自动合装过程中的毛病2.AGV操纵系统回忆2.1 AGV操纵系统构造回忆AGV操纵系统主要由VCU300，MCU50这两种操纵器作为主要的操纵器。构造简图见图2.1。图2.1 系统机构图VCU300作为AGV的主操纵器，外设有VGA接口，LAN接口，COM串口和键盘
8、接口，分别满足显示屏，网络，手控盒，RFID读码器以及键盘等外设对接口的需要。在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。MCU50作为下层的运动操纵单元，是基于CAN总线通讯方式的分布式运动操纵器，具有2路增量式编码器信号的反应输入，通过对伺服驱动器的调理，来到达对AGV车体运动的精确操纵。另外MCU50还集成了4路模仿信号输入、2路模仿信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300，MCU50通过工业操纵总线CAN总线通讯，保证车体内部各操纵器的协调关系，已完成VCU300对AGV
9、的精准操纵。MCU50通过PWM输出操纵相应伺服放大器，以编码器反应信号完成对轮系电机的闭环操纵。同时，对应I/O输入输出完成对车体信号的采集，以及继电器的输出操纵。2.2 AGV操纵系统的自动保护功能MCU50的ALLOK信号保护功能MCU50是一个由新松公司自行研制开发的基于CAN的专用模块，它集闭环运动操纵、数字输入、数字输出、模仿输入等功能于一身，具有非常高的功能。在运动操纵方面，MCU50不仅提供了两个增量式编码器接口，两个PWM操纵输出，以及内同嵌的PID调理器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN通讯心跳异常等毛病提供了保护。当发生以上这些毛病时，MCU50会自动将其AL
10、LOK信号置为OFF。由于在AGV的操纵系统中，车体主操纵器VCU300、各个MCU50模块的ALLOK信号以及操纵系统的ESTOP均串接在一起，最终操纵各个电机及抱闸的供电，因而，一但本MCU50的ALLOK信号为OFF，整个车体的动力电源就会失去，从而实现对车体的保护。请参见“MCU50技术材料”中的相关介绍。2.3 在动态合装段中停车的处理在AGV动态合装过程中，整个AGV系统与车身吊链之间具有平安的互锁信号。互锁信号能够保证在动态合装过程中吊链与AGV之间的运转同步，顺利完成整个合装过程。2.3.1合装段的操作者暂停停车在合装过程中，假如操作者人为按下Run-stop按钮，AGV系统软
11、件将通过操纵台互锁信号通知吊链停顿运转，如此，正在跟踪的AGV也将同时停顿运转，等待吊链重新运转。这种停车方式停车是在发出停车要求后通过停掉吊链系统后，AGV作为被动方停车，停车过程缓慢平安，防止急速停车造成不必要的危险和危害。恢复：按下“启动”按钮2.3.2合装段的E-stop停车在合装过程中，当出现紧急以外的情况时，操作者能够通过按下急停按钮停车，如今AGV的轮系供电立即被切断。同时，AGV将上报给操纵台急停信号，操纵台通过互锁信号停顿正在运转的吊链。这种停车方式快速，能够满足紧急情况时停车的快速性要求，由于AGV停车后，操纵台的互锁信号才起作用，吊链的停顿会有1秒左右的延时，但是提升机顶
12、部的滑台活动余量能够满足延时所造成的间隔要求，因而这种停车方式能够满足紧急情况下的AGV合装停顿。恢复：1、发车点到跟踪开场前：松开“急停”按下“复位”按钮按下“F5”去除事件操纵台“恢复”2、 跟踪过程中：松开“急停”按下“复位”按钮操纵台“恢复”3、 脱离跟踪到发车点：松开“急停”按下“复位”按钮按下“F5”去除事件2.3.3合装段的毛病停车在合装过程中，当AGV出现毛病，如导航丧失，跟踪信号丧失，通讯失败等等时，AGV将进展停车保护处理，与此同时，操纵台将通过互锁信号停顿正在运转的吊链，同时发出报警，通知维护人员进展处理，以恢复AGV合装的正常运转。恢复：1、能在线快速处理的毛病，将毛病
13、处理后恢复2、需离线处理的毛病：将小车开离环线，撤销登陆，恢复消费线2.3.4合装段的合装超时停车在合装过程中，假如操作者由于某种情况未能及时的完成合装操作，AGV马上到达合装完毕节点时，AGV会发出警告通知操作者合装超时，同时上报操纵台合装超时信号，并通过互锁信号停顿吊链运转，直到合装完成，操作人员进展复位操作之后，接着运转。恢复：合装完成后自动恢复1. AGV启动毛病3.1 AGV启动过程AGV启动过程如下：n VCU300操纵器上电n VCU300启动Windows CE操作系统n VCU300启动引导代理程序(BootLoad)n 引导代理程序BootLoad运转AGV操纵软件(Car
14、ryboy)3.2 启动引导代理程序介绍启动引导代理程序是Windows CE系统启动后运转的第一个程序，它具有三个功能：n 自动运转AGV主操纵程序Carryboyn 依照用户的选择，运转AGV辅助诊断程序；n 接受来自AGV文件治理机(能够是操纵台/笔记本电脑等)的文件上传、下载指令，对VCU300内部的软件进展治理及更新；当启动引导代理程序启动之后，假如在10秒之内没有接到操作者的任何输入，它将自动启动AGV运转主程序。假如操作者希望对AGV的I/O系统进展低层的诊断、或是希望对VCU300操纵器软件进展更新，应在此之前在操作面板上选择相应的功能。3.3 AGV主操纵软件Carryboy
15、的启动过程AGV主操纵程序的启动主要是调入系统运转所需的各种参数及数据。在启动过程中，AGV操作面板上显示当前的启动过程。假如在启动过程中发觉程序停顿在某一阶段，维修人能够依照所停顿的阶段推断出发生了何种毛病。当Carryboy的启动过程正确完成后，AGV操作面板上即可进入主操纵画面。正常情况下，Carryboy的启动能够正常完成；但假如操纵系统的软件、硬件出现毛病，启动过程就可能中途停顿。以下详细介绍几种典型的启动毛病：3.3.1 参数文件装入错误参数装入错误主要是指系统参数文件、用户参数文件、工作地图文件等参数文件格式错误或文件读取错误。正常情况下，这种文件装入错误的情形在一般使用程中不会
16、出现，由于在AGV提交给用户使用这前，所有这些参数文件都已由SIASUN技术人员调整完毕。仅在以下两种情况下可能出现这种毛病：n 刚刚由用户修正了某些系统文件，如用户自行更改并下载了AGV系统工作地图文件，假如更改的文件有错误，就会出现文件装入错误的情况：将正常的系统文件重新下载到VCU300操纵器中。n VCU300内部发僵硬件毛病，导致文件系统工作异常：更换VCU300操纵器。3.3.2 CAN设备初始化失败在启动过程中CAN设备初始化失败，一般是由于CAN通讯失败引起的。请关于详细如何诊断引起该毛病的缘故，请参见“CAN通讯毛病诊断”。3.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败在AGV启动过
17、程中，VCU300需要向操纵车体各运动轴的MCU50运动操纵器发出初始化指令，并等待来自MCU50的应对信息。假如VCU300未能接到来MCU50的应对，则会报车体伺服轴初始化失败。正常初始化的MCU50单元，其状态指示灯应呈现1秒间隔的ON/OFF状态，而未成功初始化的MCU50单元则呈现3秒OFF后3秒快速闪耀状态。因而能够依照各MCU50模块的指示灯状态来推断是哪些单元初始化失败。车体伺服轴初始化失败可能由以下几种缘故造成：n MCU50模块的CAN地址设置错误（参见“AGV系统CAN结点编址表”）及“MCU50说明书”；n MCU50与VCU300的CAN通讯电缆毛病，或CAN通讯终端
18、电阻有误：排除CAN线毛病。n MCU50本身毛病：更换MCU50。请留意，车体伺服轴初始化的过程并不涉及对各运动轴的实际动作操纵，因而，车体运动轴的硬件毛病(如伺服放大器毛病)并不会引起本伺服轴初始化失败。3.3.4 舵角校正失败每次AGV启动时，都要重新校正各个转舵机构的舵角，以便各个车轮的初始方向正直，保证运转时车体各种运动的精度。舵角校正过程必须在驱动系统上电的情况下进展，这要求所有急停开关处于松开的状态，同时保险杠处于未压缩状态。假如有急停开关被按下（或保险杠被压缩），则舵角校正不会开场，直到所有急停开关松开，保险杠不被压缩。在舵角校正开场之后，操作者不应按下急停开关，否则舵角校正将
19、暂停，直到所有急停开关松开。正常情况下，初始的舵角找零的过程能够自动完成并退出。但当操纵系统的部件发生毛病时，就可能出现舵角校正不能自动完毕的情形。以下是可能导致舵角校正不能自动完毕的几种缘故：n 舵轴驱动操纵回路中的某些部件发生毛病，如，PWM毛病、编码器毛病、舵电机毛病、MCU50运动操纵器毛病等；相关的诊断方法，请参见这些部件的详细毛病诊断方法：更换毛病部件n 舵角校正辅助开关（或相关线缆）发生毛病； 4. AGV一般设备毛病的诊断AGV一般毛病指的是那些当AGV启动完成后，某些设备不能正常工作，妨碍系统的正常运转，需要维护人员进展及时地诊断处理。毛病诊断的手段包括：车体软件界面中的查看
20、功能以及测试功能；VCU300，MCU50上的状态指示灯；车体软件系统提供的辅助工具Tools；电气维护常用工具，如万用表等。4.1 车体供电系统毛病诊断车体整个电源系统主要由XTB端子（电池端）、XTS端子（伺服电源端）、XTC端子（操纵电源端1）、XTD端子（操纵器及传感器电源端1）、XTA端子（操纵电源端2）、XTE（操纵器电源端2）以及假设干相应保险管构成。根本供电主要由电池提供，电池提供48V直流电源，通过直流电源转换器DC-DC1DC-DC4可转换成24V、12V和5V，保证车体各部件的电源需求。更多有关电源系统连接方式的细节，请参看电气原理图电源系统部分。图4.1 AGV电源系统
21、构造图通常电源系统毛病主要由于相应的保险管或电源转换器损坏导致，各个保险损坏后的现象如下：n 车体主保险损坏：开机后整个车体无法启动，各部件没有电源供电，用万用表测量XTB端子，没有正确的电压值。n 伺服保险管损坏：车体其他部件供电正常，松开急停按钮，对应的伺服放大器电源指示灯熄灭（没有红灯或绿灯指示），用万用表测量XTS端子电压值正常（48V）。n 电源转换器DC-DC1损坏：车体开机后，风扇转动，各操纵器及传感器没有相应，用万用表测量XTC端子供电正常（48V），XTD端子没有正确的电压值。n 电源转换器DC-DC2损坏：车体开机后，操纵器及传感器供电指示灯正常，车体显示屏无显示，无线电台
22、无电源指示，用万用表测量，显示屏无12V供电，无线电台无5V供电。4.2 车体主操纵器VCU300毛病诊断车体主操纵器VCU300是整个车体的操纵中枢，它具有两个CAN接口，两个COM串行接口，一个以太网接口和一个液晶显示接口。此外，它上面还有一些LED状态指示灯，可协助维修人员推断VCU300当前的工作状态。假如VCU300发生毛病，可能会导致以下现象：n AGV上电后不能正常启动到运转主画面正常情况下，AGV上电后约50秒左右VCU300会完成正常的启动操作，在LCD显示器上显示正常的AGV运转主画面。假如AGV上电3分钟后仍未能正常启动(包括屏幕仍为黑色、反复重新启动、不断停在某一启动画
23、面、ALL-OK未能点亮)，则非常有可能是VCU300内部发生了毛病n 运转过程中频繁出现操纵器死机、重启动等现象假如AGV的主操纵器VCU300发生了毛病，必须更换成完好的VCU300才能使AGV正常工作。值得留意的是，尽管所有VCU300的硬件是一样的，但其中的软件及设置却彼此各不一样。依照各个工程的工作现场的情况的不同，在使用新的VCU300之前，应调整以下各个软件及参数：1. VCU300本机的IP地址及掩码设置；2. AGV操纵软件系统参数3. AGV操纵软件用户参数；4. AGV工作现场地图文件；5. AGV动态合装相关参数；4.3 根本数字I/O毛病的诊断由于AGV在运动中总会处
24、于震动和颠簸状态，车载操纵系统中的线缆接头、插头、电路板内部的接插件就有可能会出现松动和接触不良。经历显示，AGV系统的各种毛病当中，因接插件松动而导致的毛病占到AGV全部毛病的80%左右。而在AGV操纵系统中，数字I/O连接又占到各种连线中的非常大比例，因而，对数字I/O毛病的诊断是AGV毛病诊断过程中的一个重要环节。车体主操纵器VCU300主要是通过MCU50多功能模块实现对各个I/O点进展状态读取和输出操纵。SIASUN的AGV操纵系统对数字I/O毛病诊断提供了两个方面的支持：AGV车载操纵软件通过LCD屏幕提供了对操纵系统内许多I/O点的状态显示功能MCU50多功能模块上的LED指示灯
25、提供了对几乎所有I/O点的底层状态显示，I/O请详见图纸。数字I/O地址对照表列出了AGV系统中全部的I/O点的连接关系，维修人员可借助图纸，结合以上两种手段，快速、精确地推断各个I/O点是否正常。4.4 CAN通讯系统毛病诊断说明：在AGV操纵系统中，车体主操纵器VCU300与运动操纵器MCU50、导航传感器以及CANOpen绝对编码器等CAN设备均是通过CAN总线进展通讯的。通过使用CAN总线通讯，AGV操纵系统能够有效地减少电缆及接头的数量，提高了系统的集成度，降低了因接触不良引起各种毛病的时机。毛病表现：- CAN通讯中断，可能会导致AGV系统启动失败，而在运动中偶然发生的CAN通讯毛
26、病，可能导航运转中的车体因CAN通讯中断而忽然自动停车。可能的毛病缘故：n CAN单元结点地址设置错误这种情况一般出如今系统搭建阶段，或是在刚刚更换了CAN单元设备的情况下。假如系统已正常工作了一段时间后，再出现CAN设备初始化毛病，这种情况下根本可排除CAN结点设置错误的可能；CAN总线终端电阻连接错误在AGV操纵系统中，VCU300单元的CAN接口内部安装了120W终端电阻，而CAN总线的另一个终端电阻是接在导航传感器内。n CAN通讯电缆毛病或接头接触不良已经正常运转过一段时间的AGV假如出现CAN设备初始化毛病，则首先要考虑是否是电缆接触毛病。由于AGV车体的颠簸可能会引起电缆接头松动
27、n CAN设备毛病假如已排除上述几种毛病的可能性，而仍然发生CAN设备初始化失败，则非常可能是某些CAN设备发生了毛病。这些设备包括VCU300主操纵器、MCU50模块、CANOpen绝对编码器单元等。维修人员能够依照这些设备各自的诊断方法来逐一排除。4.5 手控盒设备毛病诊断说明：AGV手控盒是通过VCU300的串行端口与之相连的。毛病现象：AGV手控盒毛病，可能导致AGV在手动运转方式下无法挪动AGV车体，或是手动操纵功能异常。诊断方法：1 将AGV置于静态观察方式，选择观察“手动操纵盒”2 按动手控盒上的各个按键，查看操作面板上键码的变化是否与按键相一致。如不一致，说明手控盒功能有误，这
28、时能够采纳交换手控盒的方法测试手控盒本身是否有毛病。4.6 液晶显示器毛病诊断说明：液晶显示器由电源转换器DC-DC2提供12V直流电源供电，通过视频电缆与VCU300的VGA端口相连，完成信号的传输显示。毛病表现：AGV开机后无显示画面。诊断方法：关机，检查视频电缆是否连接结实。1 关机，断开显示屏供电插头，检查显示屏供电接线是否正确。2 开机，测量显示屏供电电压是否正确（包括极性和电压幅值）。3 在VCU300工作正常的情况下，假如以上检查均正确，可采纳更换显示屏的方法进一步确认是否显示屏已损坏。4.7保险杠毛病诊断说明：车体保险杠主要安装在车体两侧，由其内部的假设干带有常开触点的金属条装
29、置组成。毛病现象：AGV停车，无法自动或手动行走，在所有急停按钮松开的情况下，界面显示急停按下。诊断方法：1 检查侧保险杠是否出于压缩状态，内部金属条是否有损坏变形情况。2 检查保险杠、急停按钮及平安继电器链路接线是否完好（接线方式请参看电气原理图）。4.8 磁导航传感器及其接口模块的毛病诊断说明：AGV的导航传感器输出并行的开关量信号，用来指示是否发觉导航带，以及导航带的位置偏向。AGV操纵系统中，导航传感器通过CAN总线发送到VCU300车体主操纵器。毛病表现：- 在手动方式下使用“自动对齐”功能，却不能将AGV挪动到地标点处；- 在自动方式下，AGV偏离导航线或报“导航失败”错误而停车诊
30、断步骤：1 将该AGV导航传感器上方的盖板打开，以便观察导航传感器的工作状态；4.9 地标传感器的毛病诊断说明：磁地标传感器用来检测埋在地面下的磁性地标，以便AGV能够精确地停顿在站点位置。磁地标传感器上带有状态指示灯，当发觉地下的磁性地标时，传感器上的红色状态批示灯就会变亮。同时，能够在AGV的LCD显示屏上观察磁地标传感器的状态，并依照显示的状态推断磁地标传感器是否发生了毛病。毛病表现：- 在手动方式下使用“自动对齐”功能，却不能将AGV放置到地标点处；- 在自动方式下，AGV频繁出现“地标校正失败”现象诊断步骤：1. 将该AGV地标传感器上方的盖板打开，以便观察磁地标传感器LED指示灯状
31、态；2. 操作AGV进入“手动”方式，以便从LCD屏幕上观察地标传感器信号状态；3. 取一条有效的磁地标带，放置于地标传感器正下方的地面上，观察地标传感器上的信号指示灯是否有变化。假如指示灯能够正确指示是否有地标带，说明地标传感器工作正常，否则说明地标传感器有毛病，需要更换；4. 如地标传感器本身工作正常，但AGV操作面板上的显示屏上地标传感器状态却不正确，说明非常有可能是相应的数字输入点（或与其相关的线缆接线）有咨询题。4.10 车轮电机抱闸的毛病诊断说明：正常情况下，车轮电机的抱闸受车载软件的操纵，仅在需要车轮运动的时候打开，平时处于关闭状态。车轮抱闸属于失电关闭型抱闸，当车体电源关闭时，
32、车轮电机抱闸也被关闭。电机抱闸是由VCU300主操纵器通过MCU50上的输出点来进展操纵的。毛病表现：单个抱闸的毛病，可能会引起相应的电机无法正常转动，关于单驱动轮构造的车体，可能会导致车体运动缓慢甚至不能运动；而关于多驱动轮构造的AGV车体，可能会导致运动异常，如运转脱轨、原地打转等。平安提示：当疑心车轮电机抱闸发生毛病时，要留意防止让电机执行超过3秒以上的运动!如此可能引起电机过热损伤，同时可能最终导航抱闸失效引起车体失控!诊断步骤：1 将AGV挪动到平安、宽阔的空间，同时使AGV车轮脱离地面；2 将覆盖在车体轮电机上的盖板拆下，以便观察和触及电机抱闸；3 先将AGV进入手动操纵方式，然后
33、用手轻放到电机抱闸外壳上，略微轻按一下手控盒的“前进”按钮，然后迅速松开按钮；4 假如能明晰地听见电机抱闸先打开再关闭的声音，并在手上感遭到抱闸两次开闭引起的震动，则说明抱闸工作正常；否则说明抱闸有毛病。5 可从观察对应于该抱闸的MCU50操纵点的输出状态，据此分析是否是有关的操纵输出点及其连线发生了毛病。4.11车轮电机增量式编码器毛病诊断说明：AGV车轮的驱动、舵都带有增量式光电编码器，它们能够记录各电机的当前位置，供MCU50进展位置操纵。光电编码器是否正常工作，直截了当决定了相应的电机的工作状态。毛病表现：车轮的驱动、舵电机的编码器损坏，会导致相应电机轴的位置闭环操纵失败。由于MCU5
34、0具有失速保护功能，在大多数情况下，编码器损坏会引起MCU50关闭ALL-OK信号，致使AGV停顿运动。诊断步骤：1 在AGV主菜面下，选择“手动方式”进入手动方式，然后打开“动态观察”，选择观察；2 再次按F2键选择“动态观察”进入动态观察画面；3 选择“2. 电机与伺服轴”进入车轮单元选择画面；4 选择希望观察的车轮单元。这里屏幕上显示该驱动轴的主要参数。1 进入手动方式，选择动态观察所要诊断的车轮伺服轴（方法参见“动态观察伺服轴”）2 观察该轴的位置误差值，如3 按下手控盒上的前进/后退按键，这时该电机的抱闸会自动打开，该轴的“理想位置”应该发生变化；4 正常情况下，这时该车轮应该发生相
35、应的转动，并应能从屏幕上看到该轴的“实际位置”也在发生相应的变化，同时位置误差值也应非常小；假如车轮发生了转动，而该轴的“实际位置”没有变化，或变化情况与车轮的实际情况不符，则说明该增量式编码器或与其相关的电缆发生了毛病；5 假如这时车轮只运动了非常少的间隔就停顿运动，而且整个车体的ALLOK信号失去，请细心观察6 假如并没有发生任何运动，说明该电机轴的操纵回路中存在毛病。为了进一步断定是否的编码器毛病引起，能够尝试用力沿车轮前后方向扳动驱动轮，同时观察屏幕上“实际位置”是否发生相应的微小变化，假如“实际位置”的变化与车轮的运动相符，仍可断定该增量式编码器工作正常。否则，能够断定该增量式编码器
36、有毛病。4.12 车轮转舵机构电机伺服放大器毛病诊断假如车轮转舵机构无法实现运动，或运动异常，有可能是PWM伺服放大器毛病。推断方法：1 观察PWM伺服放大器上毛病批示灯，假如当车体试图运动时该指示灯也是不断显示红灯，则说明PWM伺服放大器不断于禁止状态或而发生毛病；2 观察对应于该伺服轴的操纵伺服禁止的MCU50上的相应输出点，看看是否给出信号3 假如MCU50操纵伺服禁止的点正确输出伺服使能信号，而PWM伺服放大器仍不断灯红灯，则说明该PWM伺服放大器已怀。4 有的情况下，PWM伺服放大器已坏，但却不能自动报告毛病。要判别这类毛病，只能通过部件互换的方式来诊断。4.13 车轮电机的毛病诊断
37、 说明：关于AGV的车轮电机，其内部都装有温度传感器，当车轮电机出现毛病时，会导致温度升高，出现温度的报警，在AGV软件当中会有报警的显示。毛病现象：AGV运转时车轮噪音非常大，有明显的机械摩擦声音，运转不光滑，可能会有软件的报警提示。可能的缘故：1 抱闸没有解开，手动测试抱闸是否解开，检查抱闸线路，继电器输出和MCU50的输出是否正常。2 由于机械缘故造成的车轮运转不正常，导致电流过大，温度过高，出现报警。4.14 驱动轮测速机的毛病诊断 说明：关于AGV的驱动轮电机都配有测速机，它能够依照AGV的运转速度反应到伺服放大器相应的电压值，用于进展速度的闭环操纵。测速机是否正常工作，决定了速度闭
38、环操纵的好坏。毛病现象： 由于驱动轮伺服放大器配置中设定了具有测速机反应，如此当测速机发生毛病时，AGV在行走时，电机运转会变得不流畅，并发出相应的噪音。诊断步骤：1 确定伺服驱动器是否正确（请参看4.12伺服放大器毛病诊断）2 关机，检查测速机接线是否完好，测速机安装是否松动。3 能够将伺服放大器拨码开关1拨到OFF，测试电机运转是否正常来进一步确认是否测速机发生毛病。（拨码开关1拨到OFF即取消了速度闭环操纵，测试完成后，须将设置恢复成原状。）4.15 AGV车轮舵角异常的诊断说明：1 AGV的导航传感器输出并行的开关量信号，用来指示是否发觉导航带，以及导航带的位置偏向。2 将该AGV转入
39、手动方式，将它挪动到空间较大、地面情况较好的地点；3 手动操纵AGV前后、左右挪动，观察AGV在各个方向上的挪动是否精确、平稳；4 如否发觉AGV运动方向不对，则可疑心车轮舵角不正确。4.16 无线接入点的毛病诊断说明：毛病表现：当系统中的AP出现毛病时，系统表现为所有AGV均无法与操纵台建立有效的通讯连接，导致所有AGV均无法正常运转。诊断步骤：a) 如出现所有AGV均无法与操纵台建立有效通讯连接的情况，需先检查AGV操纵台计算机是否仍在正常工作，可通过在操纵台上进展一些简单的人工菜单操作来确认。b) 检查操纵台内网络交换机的工作情况，在正常情况下网络交换机上每根通讯电缆接口上均应有一个连接
40、指示灯被点亮，如网络连接指示灯显示不正常，需重新拔插一下有咨询题的网络接头，如不能恢复正常，可尝试更换相应的网线，仍不能处理咨询题时需更换交换机。如没有任何指示灯亮，需检查交换机的电源，如24V电源没有咨询题则需更换交换机。c) 检查操纵台内计算机网络接口信号，在正常情况下计算机后部网络接口处至少有一个边接指示灯亮，另一个指示灯在有通讯数据时会闪耀。如显示不正常，则需检查所连接的网线，如网线没有咨询题，则需检查计算机内的网卡是否工作正常，如不正常需更换计算机网卡。d) 在AGV操纵台上按Windows键，弹出Windows主菜单后，选择Run项，在弹出的运转对话框中输入cmd，或直截了当选择附
41、件菜单中的DOS命令，进入DOS操作界面后测试网络连通性，测试方式是用操纵台PING AP的IP地址如连通正常，则可使用IE进入AP设置页面进展AP检测，详细方式见AP的说明书。e) 如连通测试不通，则需检查AP的运转情况，需将AP安装盒打开，按AP说明书的内容检查AP的运转情况，如不正常则需更换AP。4.17 车载无线通讯设备的毛病诊断说明：每台AGV上安装有一个通讯客户端电台，用于与AP建立完好的无线通讯通道，满足AGV与操纵台之间的通讯需要，当车载无线电台出现毛病时，会使该AGV与操纵台之间的通讯中断。毛病表现：AGV无法与操纵台建立任何通讯连接，文件下载上传程序（FTPTool-En）
42、也不能与AGV建立连接。诊断步骤：i. 预备笔记本电脑及对翻网线一根，将笔记本电脑IP地址设置为192.168.1.140，子网掩码为255.255.255.0。ii. 打开AGV电源，检查AGV上的客户端电台上电情况，正常上电后电源指示灯应点亮，如电源指示灯不亮，则需检查为客户端电台供电的电源电压是否为DC5V，如不正常则需检查AGV的5V供电电源模块及接线，如正常则需更换客户端电台。iii. 检测通讯连通性，方法参见4.16节中第5步，用笔记本电脑及对翻网线连接该客户端电台，PING操纵台的IP地址，在PING的过程中，正常连接的客户端电台有线及无线网络的指示灯均应闪耀，如无闪耀，则客户端
43、电台需更换，如可正常PING通，则需检查AGV上的连接网线及AGV主操纵器的网络接口是否正常。iv. 客户端电台的IP地址缺省为192.168.1.1，当系统中的电台IP地址均未设定时，需将系统中其它的AGV均关电，仅需检测的AGV处于通电状态时方可使用。v. 启动笔记本电脑的IE，在地址栏内输入该电台的IP地址，利用电台的设置软件对电台进展检查，详细操作过程见客户端电台的操作手册。vi. 如所有设置均核实无误但通讯连接仍无法建立，则需更换该客户端电台。4.18 同步跟踪传感器的毛病诊断说明：同步跟踪传感器是完成动态合装过程的重要部件，他完成整个合装过程中同步信号的捕捉，使AGV运转保持与被装
44、配车体同步。毛病表现：1 无法找到跟踪信号：当装配车身到达装配路段且反光板放置正确时，AGV无法找到跟踪信号，没有跟踪到装配车身，而停在原地等待，或是报出跟踪信号丧失的毛病报警。2 跟踪信号频繁丧失：当装配车身到达装配路段且反光板放置正确时，AGV找到跟踪信号开场同步运转，但在没有障碍物遮挡的情况下，频繁出现跟踪信号丧失的报警，跟踪信号非常不稳定。诊断方法：1 检查跟踪传感器到MCU50的连线是否正常，有无松动，脱落现象。跟踪传感器的连接插头是否插紧。2 进入手动操作的动态观察界面，观察同步跟踪信号显示是否正常。3 在条件同意的情况下，更换同步跟踪传感器进展试验，跟踪同步运转是否正常。4.19
45、 提升机的毛病诊断4.19.1 提升机编码器的毛病诊断说明：提升机编码器采纳CAN总线通讯的绝对编码器，在每个编码器上有状态指示灯，设备正常时为绿灯，出现毛病时为红灯。毛病现象：提升机无法升降高度不正常，软件中显示提升机当前高度不正确，CAN初始化失败。诊断方法：1 进入软件手动操作的动态观察界面，测试当前提升机高度显示是否正确。2 摘下提升机外罩，升起提升机，观察编码器指示灯是否正确。3 检查编码器接线是否正常，ID设置是否正常。4.19.2 提升机电机驱动器的毛病诊断在提升机伺服驱动器（绿色）上，有LED显示灯指示伺服驱动器的运转状态。在正常状态下为一黄色灯常亮。伺服放大器毛病时黄灯旁边的
46、红灯会闪耀，依照闪耀次数可对其毛病做简单分析，见图4.2红色LED状态指示代码：情况闪耀次数描绘温度限制1由于温度过高导致电流降低峰值电流2操纵器提供应电机峰值电流低电压3电源电压在最小值以下，操纵器停顿工作。高电压4电源电压在最大值以上，操纵器停顿工作。过温5电源温度过高模仿输出过流6大于3.3A 停顿输出模仿量未使用7未使用过程错误8电流传感器启动错误硬件关闭9过压，过流。给定错误10给定超出最大最小值偏向范围未使用11未使用电压过低12电源电压比最小工作电压低2V以下方向开关错误13在非双相形式下，方向开关被激活。图4.2红色LED状态码表4.19.3提升机限位开关的毛病诊断说明：在提升机机构当中，包含提升机机构的上限位、零位及下限位开关。毛病现象：在自动运转合装完成后，复位提升机后，提升机下降到位后，AGV不自动运转，仍然等待复位操作完成。诊断方法：3 进入到手动状态的动态观察界面，挪动提升