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表表9-2 直线运动与直线运动与刚体定轴转动的刚体定轴转动的对照对照直线运动圆周运动坐标角坐标速度角速度加速度角加速度匀速运动匀角速转动匀变速运动，a=恒量匀变速转动，=恒量表表9-1 绝对运动、相对运动、牵连运动的绝对运动、相对运动、牵连运动的分析比较分析比较运动名称定 义观察对象观察场所运动性质绝对运动动点相对于静系的运动动点静系点的运动相对运动动点相对于动系的运动动系点的运动牵连运动动系相对于静系的运动动系静系刚体的运动 例例9-1 凸轮机构中的凸轮外形为半圆形，挺杆凸轮机构中的凸轮外形为半圆形，挺杆MB 沿垂直槽滑动，设凸轮以匀速沿垂直槽滑动，设凸轮以匀速 v 沿水平向右平动，当沿水平向右平动，当在图示的位置在图示的位置 =30时，求挺杆时，求挺杆 M 点的速度。点的速度。BMR动点动点：挺杆：挺杆MB上的上的M点点动系动系：固连在凸轮上固连在凸轮上静系静系：机架（或地面）：机架（或地面）解解：1）运动分析）运动分析绝对运动绝对运动：M点沿铅垂方向点沿铅垂方向的直线运动；的直线运动；牵连运动牵连运动：凸轮的水平直线平动。：凸轮的水平直线平动。相对运动相对运动：M 点沿凸轮轮点沿凸轮轮廓的圆周运动；廓的圆周运动；OyxO y x BMR2）速度分析）速度分析大小大小：？方向方向：根据根据几何关系几何关系得：得：由由速度合成定理速度合成定理作作速度矢量图。速度矢量图。