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1、选择题选择题1、根轨迹法是利用（）在s平面上的分布,通过图解的方法求取（）的位置。A 开环零、极点；闭环零点 B 开环零、极点；闭环极点C 闭环零、极点；开环零点 D 闭环零、极点；开环极点2、与根轨迹增益有关的是（）A 闭环零、极点与开环零点 B 闭环零、极点与开环极点C 开环零、极点与闭环零点 D 开环零、极点与闭环极点3、已知控制系统的闭环传递函数,则其根轨迹起始于（）A G(s)H(s)的极点 B G(s)H(s)的零点C 1+G(s)H(s)的极点 D 1+G(s)H(s)的零点4、上题中的根轨迹终止于（）A G(s)H(s)的极点 B G(s)H(s)的零点C 1+G(s)H(s)
2、的极点 D 1+G(s)H(s)的零点根轨迹概念复习n根轨迹的引入n定义n变化的参数n根轨迹的特点n根轨迹方程n基本思想n规则分支数、对称性和连续性；起点、终点；起始角、终止角；实轴上；渐近线；分离点；与虚轴交点；根之和、根之积 圆弧根轨迹的说明例例 某单位反馈系统的开环传递函数为某单位反馈系统的开环传递函数为 ，证明复平面的根轨迹为圆弧。，证明复平面的根轨迹为圆弧。该例的性能分析例例 某单位反馈系统的开环传递函数为某单位反馈系统的开环传递函数为 ，证明复平面的根轨迹为圆弧。，证明复平面的根轨迹为圆弧。系统性能分析系统性能分析 推广定理：若系统有定理：若系统有2 2个开环极点，个开环极点，1
3、1个开环零点，且在复平面存在根轨迹，个开环零点，且在复平面存在根轨迹，则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。根之和 n-m 2根之和：根之和：证明：证明：n-m 2时，闭环根之和保持一个常值。时，闭环根之和保持一个常值。由代数定理：由代数定理：n-m 2时，一部分根左移，另一部分根必右移，且移动总量为零。时，一部分根左移，另一部分根必右移，且移动总量为零。基本要求基本要求 1.熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。2.根轨迹法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益
4、K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。3.理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点、偶极子等概念，掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。4.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法1 1、给开环传递函数、给开环传递函数G(s)H(s)G(s)H(s)增加极点，作用是根轨迹向（增加极点，作用是根轨迹向（）推移）推移，稳定性变（，稳定性变（）。）。A A 右半右半s s平面，差平面，差 B B 左半左半s s平面，差平面，差C C 右半右半s s平面，好平面，好 D D 左半左半s s平面，好平面，好2 2、给开环传递函数、给开环传递函数G
5、(s)H(s)G(s)H(s)增加零点，作用是根轨迹向（增加零点，作用是根轨迹向（）推移）推移，稳定性变（，稳定性变（）。）。A A 右半右半s s平面，差平面，差 B B 左半左半s s平面，差平面，差C C 右半右半s s平面，好平面，好 D D 左半左半s s平面，好平面，好3 3、设系统开环传递函数为、设系统开环传递函数为K/s(s+1),K/s(s+1),若增加开环极点，则对根轨若增加开环极点，则对根轨迹分离点位置变化描述正确的是（迹分离点位置变化描述正确的是（）。）。A A 左移左移 B B 右移右移 C C 不移动不移动 D D 移动方向不确定移动方向不确定4 4、上题中系统极点
6、变化前后，对系统动态特性的影响是（、上题中系统极点变化前后，对系统动态特性的影响是（）。）。A A 调节时间加长，振荡频率减小调节时间加长，振荡频率减小B B 调节时间缩短，振荡频率减小调节时间缩短，振荡频率减小C C 调节时间加长，振荡频率增大调节时间加长，振荡频率增大D D 调节时间缩短，振荡频率增大调节时间缩短，振荡频率增大根轨迹分析与校正分析与校正复习n基本步骤n比率控制器n暂态性能满意，稳态性能较差？n稳态精度较满意，动态性能较差？绘制系统根轨迹；绘制系统根轨迹；依题意确定闭环极点位置；依题意确定闭环极点位置；确定闭环零点；确定闭环零点；保留主导极点，利用零点极点法估算系统性能保留主导极点，利用零点极点法估算系统性能根轨迹j0-1/T1-1/T2j0j0-1/T开环传递函数根轨迹j0-1/Tj0开环传递函数广义根轨迹举例，考虑广义根轨迹举例，考虑K=16时时，参数，参数 变变化时的根轨迹化时的根轨迹