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1、1.11.1计算机控制系统的组成计算机控制系统的组成计算机控制系统是用计算机(通常称为工业控制计算机)来实现工业过程自动控制的系统。什么是自动控制?自动控制系统由哪些部分组成?基本概念第1页/共51页设定值控制器D/A执行机构被控对象A/D计算机被控变量+图1.1 计算机闭环控制系统结构图执行机构第2页/共51页计算机控制系统的工作原理(1)实时数据采集 对测量变送装置输出的信号经A/D转换后进行处理。(2)实时控制决策 对被控变量的测量值进行分析、运算和处理，并按预定的控制规律进行运算。(3)实时控制输出 实时地输出运算后的控制信号，经D/A转换后驱动执行机构，完成控制任务。上述过程不断重复
2、，使被控变量稳定在设定值上。可归纳为以下三个步骤：什么是实时控制?第3页/共51页生产过程工业控制机图1.2 计算机控制系统的组成框图生产过程指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机它包括硬件和软件两部分。包括被控对象，测量变送、执行机构、电气开关等装置。硬件系统第4页/共51页接收输入的指令和工业对象的信息，向系统各部分发送命令和数据。包括显示操作台、屏幕显示器(CRT)或数码显示器、键盘、打印机、记录仪等。从被控对象采集的模拟量或数字量信号转换为计算机能够接收的数字量生产过程包括被控对象，测量变送、执行机构、电气开关等装置。图1.2 计算机控制系统的组成框图包括磁盘、光盘、磁带，主要用于
3、存储大量的程序和数据。将计算机的处理结果转换成可以对被控对象进行控制的信号。第5页/共51页工业控制机硬件：工业控制机硬件：硬件是指计算机本身及外围设备。硬件是指计算机本身及外围设备。计算机硬件过程输出接口计算机过程输入接口存储器人机接口第6页/共51页软件是指能完成各种功能的计算机程序的总和.软件系统软件应用软件是专门用来使用和管理计算机的程序，包括操作系统、监控管理程序、语言处理程序和故障诊断程序等。应用软件是用户根据要解决的实际问题而编写的各种程序。软件系统第7页/共51页计算机控制系统分级控制系统数据采集系统直接数字控制系统现场总线控制系统集散型控制系统1.21.2计算机控制系统的应用
4、类型计算机控制系统的应用类型计算机监督控制系统根据应用特点、控制功能和系统结构，计算机控制系统主要分为六种类型第8页/共51页数据采集系统数据采集系统计算机承担数据的采集和处理工作。数据采集系统对生产过程各种工艺变量进行巡回检测、处理、记录以及变量的超限报警。同时对变量进行累计和实时分析。第9页/共51页计算机通过过程输入通道对变量作巡回检测直接数字控制系统（DDC）根据变量，按照一定的控制规律进行运算其结果经过输出通道，作用到控制对象。模拟量输入微型计算机模拟量输出生产过程数字量输入数字量输出显示打印磁盘磁盘第10页/共51页采用计算机代替模拟仪表控制，只要改变程序就可以对控制对象进行控制，
5、因此计算机可以控制几百个回路，并可以对上下限进行监视和报警。工业生产现场环境恶劣，干扰频繁，直接威胁着计算机的可靠运行。因此，必须采取抗干扰措施。直接数字控制系统（DDC）第11页/共51页计算机监督控制系统(SCC)DDC级微机完成生产过程的直接数字控制；SCC级微机进行优化分析计算，产生最优化设定值。用数字控制仪器代替，再配以输入采样器、A/D转换器和D/A转换器、输出扫描器，便是SCC加数字控制器的SCC系统。当SCC计算机出现故障时，由数字控制器独立完成控制任务，比较安全可靠。第12页/共51页分级控制系统生生产产过过程程中中既既存存在在控控制制问问题题，也也存存在在大量的管理问题。大
6、量的管理问题。由由若若干干台台微微处处理理器器或或微微机机分分别别承承担担部部分分控控制任务，代替了集中控制的计算机。制任务，代替了集中控制的计算机。这种系统的特点是是将将控控制制功功能能分分散散，用用多多台台计计算算机机分分别别完完成成不不同同的的控控制制功功能能，管管理理则则采采用集中管理。用集中管理。第13页/共51页(3)工厂集中控制级 它可根据上级下达的任务和本厂情况，制定生产计划、安排本厂工作、进行人员调配及各车间的协调，并及时向上级报告。(4)企业管理级 制定长期发展现划、生产销计划，发命令至各工厂，并接受反馈信息，实现全企业的总调度。（2)车间监督级(SCC级)它根据厂级计算机
7、下达的命令和通过装置控制级获得的生产过程数据，进行最优化控制。(1)装置控制级(DDC级)对生产过程进行直接控制，使所控制的生产过程在最优工作状况下工作。第14页/共51页集散控制系统 协调各控制站的工作达到过程的动态最优化人机接口装置，完成操作、显示和监视任务集散控制系统是分布式结构系统。完成过程的现场控制任务实现了地理上和功能上分散的控制，将各个分散的信息集中起来，进行集中的监视和操作。采集非控制过程信息第15页/共51页集散控制系统是一种典型的集散控制系统是一种典型的分级分布式控制分级分布式控制结构。结构。集集散散控控制制系系统统有有计计算算机机控控制制系系统统控控制制算算法法先先进进、
8、精精度度高高、响响应应速速度度快快的的优优点点又有仪表控制系统安全可靠、维护方便的优点。又有仪表控制系统安全可靠、维护方便的优点。集集散散控控制制系系统统容容易易实实现现复复杂杂的的控控制制规规律律，系系统统是是积积木木式式结结构构，结结构构灵灵活活，可大可小，易于扩展。可大可小，易于扩展。第16页/共51页现场总线控制系统现场总线控制系统(FCS)，是新一代分布式控制结构，采用工作站-现场总线智能仪表的二层结构模式。现场数字执行器现场数字控制功能模块服务器工作站现场数字传感器第17页/共51页1.31.3信号处理信号处理 在连续量控制系统中，控制信号、反馈信号和偏差信号都是连续型的时间信号；
9、而在计算机控制系统中，计算机的输入、输出都是离散型的时间函数。CPUD/A执行器对象采样器A/D第18页/共51页输入信号处理为为了了实实现现计计算算机机对对生生产产过过程程的的控控制制，需需要要将将被被控控对对象象的的各各种种测测、控控变变量量按按要要求求的的方方式式送送入入计计算算机机，以便运算和处理。以便运算和处理。被被控控对对象象所所提提供供的的信信息息是是纷纷繁繁复复杂杂的的，其其种种类类、性性质质及及大大小小等等各各不不相相同同，因因此此需需要要通通过过某某种种装装置置将将生生产产过过程程中中的的各各种种被被测测变变量量转转换换成成计计算算机机能能够够接接受受的的信信号号，这这种种
10、在在计计算算机机与与生生产产过过程程之之间间，起起着着信信号号转转换换并并向向计计算算机机传传送送信信息息的的装装置置称称之之为为输输入入通通道道。输输入入通通道道的的信信号号处处理理包包括括数数字字量量输输入入信信号号处处理理和和模模拟量输入信号处理。拟量输入信号处理。第19页/共51页图1.2 计算机控制系统的组成框图1 1数字量输入信号处理数字量输入信号处理数字量通道信号变换电路整形电路信号和接口电路电平变换电路计算机不能直接接受生产现场的状态量因此，必须通过输入通道将状态信号转变为数字量送入计算机。第20页/共51页2 2模拟量输入信号处理模拟量输入信号处理检测各种非电量过程变量，并将
11、其转换为电信号。将多路模拟信号按要求分时输出放大器将传感器输出的微弱电信号放大到A/D转换器所需要的电平采样保持器对模拟信号进行采样，在模/数转换期间对采样信号进行保持将模拟信号转换为二进制数字信号接口电路提供模拟量输入通道与计算机之间的控制信号和数据传送通路第21页/共51页3 3模拟量输入信号采样过程模拟量输入信号采样过程计算机对某个随时间变化的模拟量进行采样，是利用定时器控制的开关，每隔一定时间使开关闭合而完成一次采样。开关重复闭合的时间间隔T称为采样周期，其倒数 s=1/T称为采样频率。采样过程，是指将一个连续的输入信号经开关采样后，转变为发生在采样开关闭合瞬时0、T、2TnT的一连串
12、脉冲输出信号*(t)，如图1.11所示。式中 *(t)输出脉冲序列 (kT)输出脉冲数值序列；(t-kT)发生在t=kT时刻上的单位脉冲（1-1）第22页/共51页单位脉冲函数的定义为（1-2）根据理想单位脉冲函数的定义式(1-2)，在采样开关闭合时，(kT)与(t)的瞬时值相等，式(1-1)还可改写成如下形式式(1-3)说明，数字控制系统中的采样过程可以理解为脉冲调制过程。在这里，采样开关只起着理想脉冲发生器的作用，通过它将连续信号(t)调制成脉冲序列*(t)。（1-3）第23页/共51页4 4香农采样定理香农采样定理采样后的离散信号*(t)才能够无失真地复现(t)一个连续时间信号(t)，设
13、其频带宽度是有限的，其最高频率为max，如果在等间隔点上对该信号(t)进行连续采样，为了使采样后的离散信号*(t)能包含原信号(t)的全部信息量，则采样频率只有满足下面的关系s2max （1-4）式中 s 采样频率；max(t)最高频率。在实际工程中采样频率的选择还跟采样回路数和采样时间有关，一般根据具体情况选用。s（510）max采样定理表明，采样频率s的选择至少要比max高二倍，对于连续模拟信号(t)，我们并不需要有无限多个连续的时间点上的瞬时值来决定其变化规律，而只需要有各个等间隔点上的离散抽样值就够了。第24页/共51页5 5数字滤波数字滤波数字滤波优点：数字滤波是用程序实现的，不需要
14、硬件设备，所以可靠性高、稳定性好。数字滤波可以滤除频率很低的干扰，这一点是模拟滤波难以实现的。数字滤波可以根据不同的信号采用不同的滤波方法，使用灵活、方便。数字滤波是通过编制一定的计算或判断程序，减少干扰在有用信号中的比重，提高信号真实性的滤波方法。第25页/共51页常用的数字滤波方法有：数字滤波方法平均滤波程序判断滤递推中位值法滤波一阶滞后滤波加权递推平均滤波程序判断滤波的具体方法是通过比较相邻的两个采样值，如果它们的差值过大，超出了变量可能的变化范围，则认为后一次采样值是虚假的，应予以废除，而用前一次采样值送入计算机。中位值法滤波就是将某个被测变量在轮到它采样的时刻，连续采 3 次(或 3
15、 次以上)值，从中选择大小居中的那个值作为有效测量信号。第26页/共51页管道中的流量、压力或沸腾状液面的上下波动，会使其变送器输出信号出现频繁的振荡现象。若将此信号直接送入计算机，会导致控制算式输出紊乱，造成控制动作极其频繁。甚至执行器根本来不及响应，还会使控制阀因过分磨损而影响使用寿命，严重影响控制品质。(3)递推平均滤波如图 1.12 所示。图中的黑点表示各个采样值。对于这类信号，仅仅依靠一次采样值作为控制依据是不正确的，通常采用递推平均的方法，即第 n 次采样的 N 项递推平均值是 n，(n-1)，(n-N+1)次采样值的算术平均。第27页/共51页N 值的选择对采样平均值的平滑程度与
16、反应灵敏度均有影响。递推平均算式为：（1-6）式中第 n 次 N 项的递推平均值；往前递推第 i 项的测量值；递推平均的项数。也就是说，第 n 次采样的 N 项递推平均值的计算，应该由 n 次采样往前递推(N-1)项。在实际应用中，可通过观察不同 N 值下递推平均的输出响应来决定 N 值的大小。目前在工程上，流量常用 12 项平均，压力取 4 项平均，温度没有显著噪声时可以不加平均。第28页/共51页(4)加权递推平均滤波 递推平均滤波法的每一次采样值，在结果中的比重是均等的，这对时变信号会引入滞后。一个 N 项加权递推平均算式为：（1-7）式中 加权系数，各项系数应满足下列关系；0 Ci 1
17、 且 为增加当前采样值在结果中所占的比重，提高系统对本次采样的灵敏度，可采用加权递推平均方法。第29页/共51页(5)一阶惯性滤波一阶惯性滤波器的动态方程式为：（1-8）t 滤波时间常数；式中 输出值；输入值。第30页/共51页第31页/共51页在实际应用上述几种数字滤波方法时，往往先对采样信号进行程序判断滤波，然后再用递推平均、加权递推平均或一阶惯性滤波等方法处理，以保持采样的真实性和平滑度。一阶惯性滤波对周期性干扰具有良好的抑制作用，适用于波动频繁的变量滤波。(1-11)第32页/共51页输出信号处理过程输出通道:计算机和执行器之间进行信息传递和变换的装置.1数字输出信号的处理 数字信号的
18、输出必须通过数字量输出通道。数字量输出通道的任务是根据计算机输出的数字信号去控制接点的通、断或数字式执行器的启、停等，简称 DO(Digital output)通道。根据被控对象的不同，其输出的数字控制信号的形态及相应的配置也不相同。其中最为常用的数字控制信号是开关量和脉冲量信号第33页/共51页隔离器一般采用光电隔离器，如TLP521系列；输出驱动器将计算机输出的信号进行功率放大，以满足被控对象要求。继电器、晶闸管(或大功率晶体管)、TTL电平输出等为需要开关量控制信号的执行机构，通过这些开关器件的通、断去控制被控对象。第34页/共51页2 2模拟输出信号的处理模拟输出信号的处理 模拟信号的
19、输出必须通过模拟量输出通道来完成。模拟量输出通道是计算机控制系统实现控制的关键。它的任务是把计算机输出的数字量转换成模拟电压或电流信号。以便驱动相应的执行机构、达到控制的目的。模拟量输出通道般由输出接口电路、D/A转换器、V/I变换等组成。（1）一个通路设置一个数/模转换器:微处理器和通路之间通过独立的接口缓冲器传送信息，这是一种数字保持的方案。它的优点是转换速度快、工作可靠，即使某一路D/A转换器有故障也不会影响其它通路的工作。缺点是使用了使用硬件较多，成本高。但随着大规模集成电路技术的发展，这个缺点正在逐步得到克服。这种方案较易实现。第35页/共51页多路信号共用一个数模转换器。（2）多个
20、通路共用一个数模转换器的形式因此它必须在微型机控制下分时工作。即依次把D/A转换器转换成的模拟电压(或电流)，通过多路模拟开关传送到下一级电路。这种结构节省了数模转换器，但因是分时工作，只适用于通路数量多且速度要求不高的场合。因多路共用一个D/A转换器，所以可靠性较差。第36页/共51页1.41.4PIDPID控制算控制算法法按偏差的比例、积分和微分控制(以下简称PID控制)，是控制系统中应用最广泛的一种控制规律。在系统中引入偏差的比例控制，以保证系统的快速性，引入偏差的积分控制以提高控制精度，引入偏差的微分控制来消除系统惯性的影响。理想PID控制算法控制器将根据偏差esv-pv（设定值sv与
21、测量值pv之差），给出控制信号u(t)。第37页/共51页理想PID常用以下形式表示：式中 Kp 控制器比例增益；TI 积分时间；TD微分时间。由于在计算机控制系统中，计算机只能每隔一定的时间(采样周期T)才能完成一次检测、计算并输出控制，因此必须将原来的PID微分方程经过差分处理后变成相应的差分方程。（）（）第38页/共51页 积分与求和的关系可用图1.17说明。事实上就是e(t)曲线与横轴在0 t之间所包围的曲边梯形的面积，将此面积以采样周期T为宽度分割成n段，当T很小时，每段面积近似为e(iT)T，按这种方法近似处理。则积分项第39页/共51页 简写为（1-16）（1-14）设采样周期为
22、T，取 ,采用差分近似法分别代入式（1-12）中的（1-15）第40页/共51页 虽属离散量，但随着时间的增长，累积结果会无限加大，给实际计算机计算带来困难。所以常将式(1-16)进一步化简成递推形式，即令nn-1，代入式(1-16)得（1-17）用式(1-17)减去式(1-16)，得控制器输出的增量表达式为（1-18）第41页/共51页理想PID控制算法的改进 1 1积分分离积分分离在一般的PID控制中，当启动、停车或大幅度改变给定值时，由于在短时间内产生很大的偏差，往往会产生严重的积分饱和现象，以致造成很大的超调和长时间的振荡。为了克服这个缺点，可采用积分分离方法，即在被控制量开始跟踪时，
23、取消积分作用；而当被控制量接近给定值时，才将积分作用投入以消除静差。（1-20）第42页/共51页理想PID控制算法的改进 1 1积分分离积分分离图1.18 两种控制效果比较a-积分分离式的PID控制过程；b-普通的PID控制过程在单位阶跃信号的作用下，将积分分离式的PID控制与普通的PID控制响应结果进行比较，可以发现，前者超调小，过渡时间短。第43页/共51页常规PID运算第44页/共51页2 2微分先行微分先行 微分先行是只对被控变量求导，而不对设定值求导。这样，在改变设定值时，输出不会突变，而被控变量的变化，通常总是比较和缓的。（1-21）此时控制算法为：第45页/共51页2 2微分先
24、行微分先行 微分先行的控制算法明显改善了随动系统的动态特性，而静态特性不会产生影响，所以这种控制算法在模拟式控制器中也在采用。与常规PID运算相比较，微分先行PID运算规律中，PV值经微分运算，而SV只经PI运算。第46页/共51页控制器输出U(S)可用下式表示（1-22）而（1-23）由上式可见SV项无微分作用，当人工改变SV值时不会给控制系统带来附加扰动。第47页/共51页本章小结本章小结 计算机控制系统由工业控制机和生产过程两大部分组成。工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机，它包括硬件和软件两部分。生产过程包括被控对象，测量变送、执行机构、电气开关等装置。在计算机控制系
25、统中，生产过程与计算机之间是通过输入输出通道连接起来的。输入通道将生产过程中的数字信号与模拟信号转换成计算机能够接受的数字信号，送到计算机去处理；输出通道将计算机的控制信号转换为现场设备能够接收的信号去控制生产过程的自动运行。计算机控制系统按其应用特点、控制功能和系统结构可分为：数据采集系统、直接数字控制系统、计算机监督控制系统、分级控制系统、集散型控制系统及现场总线控制系统。第48页/共51页本章小结本章小结 按偏差的比例、积分和微分控制(以下简称PID控制)，是控制系统中应用最广泛的一种控制规律。在系统中引入偏差的比例控制，以保证系统的快速性，引入偏差的积分控制以提高控制精度，引入偏差的微
26、分控制来消除系统惯性的影响。要实现对生产过程的控制，首先要对现场的各种模拟信号进行采集、然后通过A/D转换器将模拟信号转换为数字信号，以便送到计算机进行运算和处理。计算机将输入的测量信号与预置的设定值进行比较、运算，将结果以数字信号的形式输出，经D/A转换器后输出模拟信号去控制执行器。按偏差的比例、积分和微分控制(以下简称PID控制)，是控制系统中应用最广泛的一种控制规律。在系统中引入偏差的比例控制，以保证系统的快速性，引入偏差的积分控制以提高控制精度，引入偏差的微分控制来消除系统惯性的影响。第49页/共51页思考题与习题1.1 简述计算机控制系统的组成，并画出系统框图。1.2 简述计算机控制系统的分类。1.3 简述直接数字控制系统的特点。1.4 简述集散控制系统的组成与特点。1.5 简述现场总线控制系统的组成与特点。1.6 计算机控制系统输入输出通道各有什么作用？1.7 简述什么是常规PID算法。1.8 什么叫积分分离？什么叫微分先行？第50页/共51页感谢您的观看。第51页/共51页