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1、第7章 超声波传感器 纵波：纵波：质点的振动方向与波的传播方向一致。（固、液、质点的振动方向与波的传播方向一致。（固、液、气）气）横波：横波：质点的振动方向垂直于波的传播方向。（固）质点的振动方向垂直于波的传播方向。（固）表面波：表面波：质点的振动介于纵波和横波之间，沿着表面传播，质点的振动介于纵波和横波之间，沿着表面传播，振幅随深度增加而迅速衰减。（固体表面）振幅随深度增加而迅速衰减。（固体表面）第1页/共40页第7章 超声波传感器 第2页/共40页第7章 超声波传感器 超声波的传播速度超声波的传播速度 取决于介质的弹性常数及介质的密度，与自身频率无关。取决于介质的弹性常数及介质的密度，与自
2、身频率无关。在固体介质中，纵波、横波、表面波三者的声速分别为在固体介质中，纵波、横波、表面波三者的声速分别为E 杨氏模量；泊松比；G 剪切弹性模量。在在气气体体和和液液体体中中，由由于于不不存存在在剪剪切切应应力力仅仅有有纵纵波波的的传传播播，其传播速度其传播速度c为为 介质的密度；Bn绝对压缩系数。纵波纵波横波横波表面波表面波第3页/共40页第7章 超声波传感器 超声波的传播速度与介质密度和弹性特性有关。以水为例，当蒸馏水温度在074时，声速随温度的升高而增加，在74时达到最大值，大于74后，声速随温度的增加而减小。此外，水质、压强等也会引起声速的变化。在固体中，纵波、横波及表面波三者的声速
3、间有一定的关系：通常可认为横波声速为纵波的一半，表面波声速为横波声速横波声速为纵波的一半，表面波声速为横波声速的的90%90%。气体中纵波声速为344m/s，液体中纵波声速为9001900m/s。地震发生后，能量通过波的形式传递，主要体现在纵波（P波）和横波（S波）上。P波的传递速度快，达到每秒6公里左右，可通过固体、液体和空气介质传递，而横波的传递速度慢一些，大约在每秒3.5公里，主要通过固体介质传递，两者属于体波的范畴。与体波相对应的是表面波，面波沿着地表传播，因此从破坏力上看，表面波的威胁最大，其次是横波和纵波。第4页/共40页第7章 超声波传感器 表表10-1 0100范围内蒸馏水声速
4、随温度的变化范围内蒸馏水声速随温度的变化 第5页/共40页第7章 超声波传感器 表表10-1 0100范围内蒸馏水声速随温度的变化范围内蒸馏水声速随温度的变化 第6页/共40页第7章 超声波传感器 超声波的反射和折射超声波的反射和折射当波速一致时入射波入射波 界面界面介质介质1介质介质2反射波反射波折射波折射波（2）折射定律）折射定律c1入射声波速,c2折射声波速（1）反射定律）反射定律第7页/共40页第7章 超声波传感器 I0,Ir,It分别为入射波、反射波、透射波的声强；1c1、2c2分别为两介质的声阻抗。声波的反射系数和透射系数可分别由如下两式求得:当超声波垂直入射界面，即=0时，则若2
5、c21c1，R0，T1，此时声波几乎没有反射，全部从第一介质透射入第二介质；若2c21c1,R1，则声波几乎全反射，透射极少。当1c12c2，R1，声波几乎全反射。在20水温时，故超声波从水介质中传播至水气界面时，将发生全反射。第8页/共40页第7章 超声波传感器 L 1界面界面介质介质1介质介质2 2L1L2S1S2 L入射纵波；入射纵波；L1 反射纵波；反射纵波；L2 折射纵波折射纵波 S1 反射横波；反射横波；S2折射横波。折射横波。(3)(3)波型转换波型转换当声波以某一角度入射到第二介质（固体）的界面上时,除有纵波的反射、折射以外，还会发生横波的反射和折射 如果第二介质为液体或气体，
6、则仅有纵波，而不会产生横波和表面波。（1）纵波全反射：折射波中便只有横波存在（2）横波全反射：介质的分界面上只传播表面波。第9页/共40页第7章 超声波传感器 超声波的衰减超声波的衰减声波在介质中传播时，随着传播距离的增加，能量逐渐衰减。其声压和声强的衰减规律为式中：Px、Ix距声源x处的声压和声强；x声波与声源间的距离；衰减系数，单位为Np/cm（奈培/厘米）。声波衰减原因：扩散衰减扩散衰减：随声波传播距离增加而引起声能的减弱。散射衰减散射衰减：超声波在介质中传播时，固体介质中颗粒界面或流体介质中悬浮粒子使声波产生散射，一部分声能不再沿原来传播方向运动，而形成散射。吸收衰减吸收衰减：由于介质
7、粘滞性，使超声波在介质中传播时造成质点间的内摩擦，从而使一部分声能转换为热能，通过热传导进行热交换，导致声能的损耗。第10页/共40页第7章 超声波传感器 7.2 超声波传感器超声波传感器 能够完成产生超声波和接收超声波功能的装置就是超声波传感器，也称为超声波换能器或超声波探测器。应用：应用：超声波传播时间传感器、目标探测、流量测量、液位测量、超声清洗、超声医疗等。特点：特点：精度高，被测物体不受影响，使用寿命长结构：结构：直探头、斜探头、双探头和液浸探头工作原理：工作原理：压电式、磁致伸缩式、电磁式压电式超声波探头常用的材料是压电晶体和压电陶瓷，它是利用压电材料的压电效应来工作的：逆压电效应
8、将高频电振动转换成高频机械振动，从而产生超声波，可作为发射探头；而正压电效应是将超声振动波转换成电信号，可作为接收探头。第11页/共40页第7章 超声波传感器 压电式超声波传感器结构它主要由压电晶片、吸收块（阻尼块）、保护膜、引线等组成。压电晶片多为圆板形，厚度为。超声波频率f与其厚度成反比。压电晶片的两面镀有银层，作导电的极板。阻尼块的作用是降低晶片的机械品质，吸收声能量。如果没有阻尼块，当激励的电脉冲信号停止时，晶片将会继续振荡，加长超声波的脉冲宽度，使分辨率变差。压电式压电式第12页/共40页第7章 超声波传感器 磁致伸缩式磁致伸缩式磁致伸缩式超声波传感器:利用铁磁材料的磁致伸缩效应原理
9、来工作的磁致伸缩式超声波发生器是把铁磁材料置于交变磁场中，使它产生机械尺寸的交替变化即机械振动，从而产生出超声波。磁致伸缩式超声波接收器的原理是：当超声波作用在磁致伸缩材料上时，引起材料伸缩，从而导致它的内部磁场（即导磁特性）发生改变。根据电磁感应，磁致伸缩材料上所绕的线圈里便获得感应电动势。此电势送到测量电路，最后记录或显示出来。第13页/共40页第7章 超声波传感器 超声波振荡电路超声波振荡电路数字式超声波振荡电路振荡器产生的高频电压通过耦合电容CP供给超声波振子MA40S2S。CC4049的H1和H2产生与超声波频率相对应的高频电压信号，H3H6进行功率放大，再经过耦合电容CP传给超声波
10、振子MA40S2S。超声波振子若长时间加直流电压，会使传感器特性明显变差，因此，一般用交流电压通过耦合电容CP 供给传感器。该电路通过调节R可改变振荡频率：第14页/共40页第7章 超声波传感器 采用脉冲变压器的超声波振荡电路采用脉冲变压器的超声波振荡电路实例。电路中用NPN晶体管V放大频率可调振荡器OSC的输出信号，放大的信号经脉冲变压器T升压为较高的交流电压供给超声波传感器MA40S2S。超声波传感器MA40S2S产生40kHz能量的超声波。第15页/共40页第7章 超声波传感器 7.3 超声波传感器应用超声波传感器应用 超声波物位传感器超声波物位传感器超声波物位传感器是利用超声波在两种介
11、质的分界面上的反射特性而制成的。如果从发射超声脉冲开始，到接收换能器接收到反射波为止的这个时间间隔为已知，就可以求出分界面的位置，利用这种方法可以对物位进行测量。根据发射和接收换能器的功能，传感器又可分为单换能器：传感器发射和接收超声波使用同一个换能器双换能器：传感器发射和接收各由一个换能器担任第16页/共40页第7章 超声波传感器 几种超声物位传感器的结构原理示意图(a)超声波在液体中传播；(b)超声波在空气中传播第17页/共40页第7章 超声波传感器 第18页/共40页第7章 超声波传感器 液位测量液位测量储油罐分选储油罐分选第19页/共40页第7章 超声波传感器 超声波液位计超声波液位计
12、第20页/共40页第7章 超声波传感器 MDARS-E型室外保安机器人型室外保安机器人多个超声波传感器组成线阵或面阵形成多传感器多个超声波传感器组成线阵或面阵形成多传感器第21页/共40页第7章 超声波传感器 为计数或安全目的，进行人员探测为计数或安全目的，进行人员探测第22页/共40页第7章 超声波传感器 堆置高度控制堆置高度控制厚度测量厚度测量第23页/共40页第7章 超声波传感器 脉冲回波法检测厚度工作原理超声波测厚超声波测厚第24页/共40页第7章 超声波传感器 图是超声波测厚示意图。双晶直探头左边的压电晶片发射超声脉冲，经探头内部的延迟块延时后,该脉冲进入被测试件,在到达试件底面时,
13、被反射回来，并被右边的压电晶片所接收。这样，只要测出从发射超声波脉冲到接收超声波脉冲所需的时间(扣除经两次延迟的时间),再乘上被测体的声速常数,就是超声脉冲在被测件中所经历的来回距离，也就代表了厚度值，即：第25页/共40页第7章 超声波传感器 高度的分选和移动高度的分选和移动第26页/共40页第7章 超声波传感器 倒车雷达倒车雷达第27页/共40页第7章 超声波传感器 鱼群探测器鱼群探测器第28页/共40页第7章 超声波传感器 超声波流量传感器超声波流量传感器理论基础：超声波在流体中的传播速度与流体的流动速度有关。特点：超声非接触测量；无压力损失；适合于大型管道等。工作原理：传播速度变化法、
14、波速移动法、多卜勒效应法、流动听声法等。超声波在流体中传播时，在静止流体静止流体和流动流体流动流体中的传播速度是不同的，利用这一特点可以求出流体的速度，再根据管道流体的截面积，便可知道流体的流量。第29页/共40页第7章 超声波传感器 顺流逆流由于cv,c 超声在流体中的速度超声在流体中的速度v 流体的平均流速流体的平均流速第30页/共40页第7章 超声波传感器 此时超声波的传输时间将由下式确定：传感器传感器1 1传感器传感器2 2vDLc 超声在流体中的速度超声在流体中的速度v 流体的平均流速流体的平均流速第31页/共40页第7章 超声波传感器 在被测管道上下游的一定距离上，分别安装两对超声
15、波发在被测管道上下游的一定距离上，分别安装两对超声波发射和接收探头（射和接收探头（F1F1，T1T1）、（）、（F2F2，T2T2）。其中（）。其中（F1F1，T1T1）的超）的超声波是顺流传播的，而（声波是顺流传播的，而（F2F2，T2T2）的超声波是逆流传播的。根）的超声波是逆流传播的。根据这两束超声波在液体中传播速度的不同，采用测量两接收探据这两束超声波在液体中传播速度的不同，采用测量两接收探头上超声波传播的时间差头上超声波传播的时间差 t t、相位差、相位差 或频率差或频率差 f f等方法，可等方法，可测量出流体的平均速度及流量。测量出流体的平均速度及流量。超声波流量传感器工作原理超声
16、波流量传感器工作原理第32页/共40页第7章 超声波传感器 超声波探伤传感器超声波探伤传感器穿透法探伤：穿透法探伤：穿透法探伤是根据超声波穿透工件后能量的穿透法探伤是根据超声波穿透工件后能量的变化情况来判断工件内部质量。变化情况来判断工件内部质量。反射法探伤反射法探伤：反射法探伤是根据超声波在工件中反射情反射法探伤是根据超声波在工件中反射情况的不同来探测工件内部是否有缺陷。它又分为况的不同来探测工件内部是否有缺陷。它又分为一次脉冲反射法一次脉冲反射法和和多次脉冲反射法多次脉冲反射法两种。两种。第33页/共40页第7章 超声波传感器（1 1）穿透法探伤）穿透法探伤优点：指示简单，适用于自动探伤；
17、可避免盲区，适宜探测薄板。缺点：探测灵敏度较低，不能发现小缺陷；根据能量的变化可判断有无缺陷，但不能定位；对两探头的相对位置要求较高。穿透法探伤原理穿透法探伤原理 第34页/共40页第7章 超声波传感器（2 2）一次脉冲反射法）一次脉冲反射法 一次脉冲反射法探伤原理一次脉冲反射法探伤原理 第35页/共40页第7章 超声波传感器（3 3）多次脉冲反射法）多次脉冲反射法 多次脉冲反射法探伤原理多次脉冲反射法探伤原理 第36页/共40页第7章 超声波传感器 tA第37页/共40页第7章 超声波传感器 案例：输油管检测检测机器人第38页/共40页第7章 超声波传感器 超声波测温传感器超声波测温传感器主控器主控器发射电路发射电路探探头头反反射射板板控制电路控制电路时钟电路时钟电路计数器计数器放大整形放大整形接收波接收波发射波发射波第39页/共40页第7章 超声波传感器 感谢您的观看。第40页/共40页