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1、平面机构的结构分析平面机构的结构分析1.2.1 机构的组成机构的组成 构件构件机构机构 运动副运动副1.2 机构的组成及平面运动副机构的分类：平面机构 空间机构第1页/共56页运动副运动副运动副运动副-两构件相接触而形成的可动联接两构件相接触而形成的可动联接两构件相接触而形成的可动联接两构件相接触而形成的可动联接高副高副 面面副元素类型副元素类型 线线 点点1.2.2 运动副运动副元素-参加接触形成运动副的点、线、面空间球面副空间球面副空间二级副空间二级副空间滚动副空间滚动副低副转动副移动副第2页/共56页 两个以上构件以运动副联接而成的系统称为运动链。两个以上构件以运动副联接而成的系统称为运
2、动链。两个以上构件以运动副联接而成的系统称为运动链。两个以上构件以运动副联接而成的系统称为运动链。1.2.3 运动链若组成运动链的每个构件至少包含两个运动副元素，则构件构成封闭系统，称为闭链。若运动链中有的构件只包含一个运动副元素，便称为开链。运动链中出现称之为机架的固定件时，运动链被称为机构。第3页/共56页 用用简简单单的的符符号号、线线条条表表示示运运动动副副和和构构件件，按按一一定定比比例例表表示示运运动动副副的的相相对对位位置置，能能表表明明各各构构件件间的相对运动关系的图形。间的相对运动关系的图形。1.3.2 作用作用 利用机构运动简图可以对机构进行结构、运利用机构运动简图可以对机
3、构进行结构、运动和动力分析。机构运动简图是从事机构研究的动和动力分析。机构运动简图是从事机构研究的重要工具。重要工具。1.3 平面机构运动简图1.3.1 机构运动简图第4页/共56页1.转动副转动副12121.3.3 构件和运动副规定的符号第5页/共56页212.移动副：2121第6页/共56页3.高副按实际轮廓画第7页/共56页4.构件表示法构件表示法确定运动副的位置后用线条连接第8页/共56页1.3.4 机构运动简图绘制步骤4.选择合适视图，绘图3.合理选择视图，定比例尺1.确定构件的数目，判别原动件、从动件和机架2.判别运动副类型，确定位置第9页/共56页 例例1：曲柄摇杆机构曲柄摇杆机
4、构 第10页/共56页 例例2：偏心轮机构偏心轮机构 第11页/共56页 例例3：鄂式破碎机鄂式破碎机 第12页/共56页 例例4：缝纫机机头缝纫机机头 第13页/共56页1CAB2344D556 例例5：内燃机内燃机 第14页/共56页 例例6：小型压力机小型压力机第15页/共56页一个自由构件在平面内有一个自由构件在平面内有X.Y.X.Y.三个相对独立运动三个相对独立运动的可能性，具有三个自由的可能性，具有三个自由度度,自由度用自由度用F F表示。表示。1.未形成运动副两构件相对运动未形成运动副两构件相对运动1.4 平面机构的自由度 1.4.1 运动副对构件运动的影响运动副对构件运动的影响
5、对自由度（独立运动）的对自由度（独立运动）的限制称为约束限制称为约束 ，用，用S S表示。表示。第16页/共56页2.运动副对构件自由度的影响低副高副第17页/共56页1.4.2 平面机构的自由度平面机构的自由度 设运动链中共有n个可活动的构件数，有PL个低副，有 PH个高副，则机构的自由度为：第18页/共56页1.4.3 运动链成为机构的条件运动链成为机构的条件 自由度为1原动件数为1具有确定运动 原动件数为2机构将被破坏 第19页/共56页自由度为2原动件数为1运动不确定原动件数为3机构被破坏 原动件数为2具有确定运动 第20页/共56页原动件数=自由度运动确定原动件数自由度机构被破坏 原
6、动件数自由度运动不确定刚性桁架结论：机构的自由度数目与机构中原动件数目一致。能运动机构具有确定运动的条件：第21页/共56页例：计算牛头刨床的自由度第22页/共56页A2CB134DE561.4.4 自由度计算注意事项 1复合铰链？324复合铰链复合铰链:两个以上构件在同一轴线上用转动副相联，形成复合铰链。三构件组成两个转动副表示三构件组成两个转动副表示:由k个构件在一处组成轴线重合的转动副。实际有(k-1)个转动副。第23页/共56页21ACB432.2.局部自由度局部自由度局部自由度局部自由度 机构中个别构件所具有的不影响其它构件运动，即与机构中个别构件所具有的不影响其它构件运动，即与整个
7、机构运动无关的自由度。整个机构运动无关的自由度。?21ACB3第24页/共56页123ADBCE4F53.虚约束虚约束虚约束虚约束机构中那些对构件间的相对运动不起独立限制机构中那些对构件间的相对运动不起独立限制 作用的作用的重复约束重复约束。或称消极约束。或称消极约束。ABCDEF？123ADBCE第25页/共56页比较比较虚约束的判别：拆杆法 看联结点的距离是否改变拆副法 看联结点的轨迹是否重合第26页/共56页CAD=BD=DC2AB14D常见的虚约束：常见的虚约束：机构中联结构件与被联结构件的轨迹重合机构中联结构件与被联结构件的轨迹重合？两构件组成若干个导路中心线两构件组成若干个导路中心
8、线互相平行或重叠互相平行或重叠的移动副的移动副2CAB1343第27页/共56页ACBD1232不同两构件上两点之间的距离保持恒定，若在两点间加上一不同两构件上两点之间的距离保持恒定，若在两点间加上一个构件和两个转动副，引入一个虚约束。个构件和两个转动副，引入一个虚约束。两构件组成若干个两构件组成若干个轴线互相重合轴线互相重合的转动副。的转动副。第28页/共56页21322O 在输入件和输出件之间用多组完全相同的运动链来在输入件和输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动时，只有一组起独立传递运动的作用，其余各传递运动时，只有一组起独立传递运动的作用，其余各组常引入虚约束。组常引入虚约束。第2
9、9页/共56页例：大筛机构例：大筛机构第30页/共56页B、C、D、E处复合铰链处复合铰链例：圆锯机构例：圆锯机构第31页/共56页B,C,D处为复合铰链处为复合铰链例：某传动机构例：某传动机构第32页/共56页虚约束虚约束C处为复合铰链处为复合铰链例：曲柄压力机例：曲柄压力机第33页/共56页图（图（a）F=3526121图（图（b）F3527101特殊：含有齿轮副平面机构的自由度计算特殊：含有齿轮副平面机构的自由度计算齿轮中心被约束：计一个高副齿轮中心被约束：计一个高副齿轮中心未被约束：计一个低副齿轮中心未被约束：计一个低副第34页/共56页1.5 平面机构的组成原理 和结构分析 1.高副
10、低代高副低代把机构中的高副根据一定的条件用把机构中的高副根据一定的条件用虚拟的虚拟的低副来等效地代替。低副来等效地代替。2.高副低代的条件高副低代的条件（1）代替前后机构的自由度数不变；）代替前后机构的自由度数不变；（2）代替前后机构的瞬时速度和加速度不变。）代替前后机构的瞬时速度和加速度不变。3.高副低代的方法高副低代的方法 用两端各装有一个转动副的构件用两端各装有一个转动副的构件取代取代高副，其转动副的高副，其转动副的中心位于高副元素的曲率中心处。中心位于高副元素的曲率中心处。1.5.1平面机构的低副代替高副法第35页/共56页21特殊情况，特殊情况，副元素曲线为圆副元素曲线为圆 一般情况
11、，一般情况，副元素副元素为一般曲线为一般曲线3曲线对曲线的高副低代法曲线对曲线的高副低代法第36页/共56页B21AC321ACB3第37页/共56页2O1nn曲线对直线的高副低代曲线对直线的高副低代第38页/共56页第39页/共56页曲线对点的高副低代法曲线对点的高副低代法第40页/共56页1.5.2 平面机构的组成原理平面机构的组成原理 平面机构具有确定平面机构具有确定运动的条件是机构的原运动的条件是机构的原动件数目等于机构动件数目等于机构的自由度数，故平面机的自由度数，故平面机构的从动系统的自由度构的从动系统的自由度数应为零。数应为零。F=1F=0F=1第41页/共56页F=0F=0杆组
12、定义：杆组定义：不可再分解的自不可再分解的自由度为零的运动链被由度为零的运动链被称为基本杆组，称为基本杆组，简称简称杆组杆组。第42页/共56页组成平面低副机构杆组的条件：组成平面低副机构杆组的条件：由于平面高副可以用低副来替代，因此我们只研究由于平面高副可以用低副来替代，因此我们只研究所有运动副都是低副的平面低副机构的杆组组成原理。所有运动副都是低副的平面低副机构的杆组组成原理。第43页/共56页当n=2时，Pl=3 有下列型式第44页/共56页3412级组级组包含有三个内副元素的刚性构件的杆组。包含有三个内副元素的刚性构件的杆组。2134级组级组包含四个构件组成封闭四边形的杆组。包含四个构
13、件组成封闭四边形的杆组。24131当当n=4时，时，Pl=6 基本型式为基本型式为 第45页/共56页判别杆组级别的封闭形判别杆组级别的封闭形杆组类别杆组类别决定级别决定级别的封闭形的封闭形说明说明每构件含每构件含2个低副个低副至少一构至少一构件具件具3个个低副低副杆组中具杆组中具有有1个四个四边形边形杆组中具杆组中具有有1个五个五边形边形第46页/共56页机构的组成：原动件机构的组成：原动件+机架机架+杆组杆组 即：任何平面机构均可以用零自由度的杆组依次联结到即：任何平面机构均可以用零自由度的杆组依次联结到原动件和机架上去的方法来组成。原动件和机架上去的方法来组成。第47页/共56页错误并接
14、错误并接两种并接两种并接第48页/共56页1A623BCDE4F5E4F523BCD61A第49页/共56页ABCDEFGO 1.5.3平面机构中的结构分析平面机构中的结构分析1.机构的结构分析机构的结构分析将已知机构分解为若干杆组，并确定杆组的级别和类型。将已知机构分解为若干杆组，并确定杆组的级别和类型。2.机构结构分析的过程机构结构分析的过程（1）计算机构的自由度，去除虚约束、局部自由度，并）计算机构的自由度，去除虚约束、局部自由度，并高副低代高副低代ABCDO EFGHH第50页/共56页FG（2）先试拆）先试拆 级组，若拆不出级组，若拆不出 级组，再试拆级组，再试拆 级组。级组。（3）确定机构的级别，以机构杆组的最高级别命名机）确定机构的级别，以机构杆组的最高级别命名机 构的级别。构的级别。FABCDEGO HO ABCDHE注意：对远离主动件的杆组先拆起。注意：对远离主动件的杆组先拆起。原则：杆组的增减不应改变机构的自由度，拆杆原则：杆组的增减不应改变机构的自由度，拆杆组后，剩余机构不允许存留只属于一个构件的运组后，剩余机构不允许存留只属于一个构件的运动副和只有一个运动副的构件（原动件除外）动副和只有一个运动副的构件（原动件除外）第51页/共56页例例：牛头刨床牛头刨床第52页/共56页例例：大筛机构大筛机构第53页/共56页第54页/共56页第55页/共56页