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1、2021-2022年度广东省职业院校技能大赛(中职组)无人机应用技能与创新赛项 编队越障模块 比 赛 任 务 书 广东东莞 2022 3 模块二：无人机编队越障（30 分）1.编队越障无人机及系统技术要求：该模块需要参赛队自行准备编队越障无人机，每队至少需要 4台无人机，具体参数要求如下：（1）统一使用四旋翼无人机；（2）轴距：250mm，电池：1100mAH（3）内置功能：红外/激光/气压定高计，LED 指示灯，下视视觉，2.4G 通信、可编程等。（4）比赛场地计算机配置参数如下：CPU I5 及以上处理器 操作系统 Windows/Linux（64 位）内存 8GB 显卡 独立显卡 2.比
2、赛时间 本赛项分为程序编写和实机测试两个环节。第一环节：程序编写，在承办校提供的电脑室内统一进行，比赛总时间为 2 小时，选手需要在该环节完成代码编写和仿真测试；第二环节：实机测试，选手需要在比赛场地的专用电脑运行第一环节编写好的程序，控制无人机自动完成比赛任务，比赛总时间为 8 分钟；选手需要佩戴安全帽才能进入实际飞行场地（安全帽不能体现参赛校与选手个人信息或其他影响比赛的文字和标识）。3.任务描述（1）比赛场地和场地设施 程序编写部分在承办校提供的电脑室内进行，每个参赛队使用一台电脑。实机测试部分的比赛场地大小为 9m6m4m（长宽高），分为越障区域和编队动作飞行区域，越障区域大小为 6m
3、5m4m（长宽高），设有 2 个启动区、降落区和 5 个障碍物，编队动作飞行区为 6m4m4m（长宽高）的区域。实机测试旁设有编队越障专用的电脑，选手进场后须自行完成无人机与电脑的连接。（2）任务实施 比赛的第一部分为程序编写，在承办校的计算机室内进行，各队选手按照赛项的任务（具体内容见下方实机测试说明）要求规划飞行轨迹，并通过编程将其实现，最后利用赛场提供的仿真飞行软件对飞行方案进行测试。第二个模块是实机测试，选手需先将检录过的编队越障无人机放置在场地内的启动区，随后将无人机与电脑进行连接，准备完毕后，运行上一部分编写好的程序，控制无人机自动完成比赛任务，比赛任务如下：四台无人机分别放置在启
4、动区1和启动区2，并分别点亮红、绿、蓝、黄四种颜色的LED灯（红（255，0，0）、绿（0，255，0）、蓝（0，0，255）、黄（255，255，0）四色分别对应1、2、3、4号机，选手可自由分配，但在障碍穿越过程中，灯光颜色不能更换，变换灯光颜色的无人机的成绩作废；1、2号机放在启动区1，3、4号机放在启动区2）；四台无人机分成两组，1、2号机为1组，3、4号机为2组，1组按照正序依次穿越障碍物（障碍物顺序1-2-3-4-5），2组按照反序依次穿越障碍物（障碍物顺序5-4-3-2-1）；穿越各个障碍物时，无人机需要按照特定的顺序进行穿越（小编号在前，大编号在后）；其中，3号障碍物为交会障碍
5、物，四台无人机需要一同进行穿越；四台无人机完成障碍穿越任务后，飞往编队动作飞行区域进行编队动作飞行，按照要求完成1个指定编队动作（指定编队动作见附件），并执行1个自行设计的编队表演动作；每个编队动作开始前，四台无人机需要同时点亮绿灯，代表动作开始，动作结束后，四台无人机需要同时点亮红灯，代表动作结束；完成所有编队动作后，四台无人机飞往越障区域的降落区降落，比赛结束。（3）任务场地图示 任务场地图：场地三维示意图 场地平面示意图 飞行地毯（1）任务场地说明 比赛场地内放置有 5 个障碍物，具体参数如下：1 号障碍物：高低圆（水平），低圆圆心离地高度 80 厘米，半径 40 厘米，高圆圆心离地高度
6、 100 厘米，半径 40 厘米；2 号障碍物：横杆，杆长 100 厘米，离地高度 100 厘米；3 号障碍物：立杆，杆高 120 厘米；4 号障碍物：高低圆（竖直），低圆圆心离地高度 80 厘米，半径 40 厘米，高圆圆心离地高度 100 厘米，半径 40 厘米；5 号障碍物：刀旗 3 个。场地的地面铺设有飞行地毯，为场地建立坐标系，并为无人机提供定位信息，场地平面示意图中，左上角对应坐标（0，0），左下角对应坐标（600，0），右上角对应坐标（0，900），右下角对应坐标（600，900）。4.计分方式 序号 项目 分数 评分标准（要点）1 仿真测试 6 无人机按照要求穿越场地内的五个障碍
7、（5 分）无人机降落（1 分）2 起降与 越障 12 无人机按照要求穿越场地内的五个障碍（10 分）无人机降落（2 分）3 实机越障时间 6 从选手运行控制程序到所有无人机穿越最后一个障碍花费的时间（6 分）4 编队飞行 6 指定动作（4 分）DIY 动作（2 分）合计 30 分（1）仿真测试计分方式（6 分）无人机分成 2 组按照要求穿越场地内的 5 个障碍，每成功穿越一个障碍得 0.5 分（组内两台无人机全部穿过障碍算作成功穿越，不按顺序穿越不得分），满分 5 分，每次穿越单独计分，不重复计分。所有无人机降落在降落区得 1 分，该项不重复计分。（2）起降与越障计分方式（13 分）无人机分成
8、 2 组按照要求穿越场地内的 5 个障碍，每成功穿越一个障碍得 0.5 分（组内两台无人机全部穿过障碍算作成功穿越，不按障碍顺序穿越不得分），如按照指定无人机顺序穿越，再得 0.5分，满分 10 分，每个障碍单独计分，且不重复计分。每有一台无人机成功降落到降落区得 0.5 分，满分 2 分，此项不重复计分。（3）实机越障时间计分方式（6 分）统计全体参赛队伍的越障时间（无人机起飞到所有无人机穿越最后一个障碍物所花费的时间）后，越障时间最短的队伍得满分 6分，比赛规定时间内未能完成比赛或存在无人机未穿越某个障碍等情况的队伍越障时间记为 480 秒，越障时间计分方式如下：某队伍的越障时间得分=48
9、0(s)越障时间(s)480(s)最短越障时间(s)6（4）编队飞行计分方式（6 分）无人机按照要求完成一个指定编队飞行动作，每个指定飞行动作都设有难度系数，裁判会根据动作的完成程度确定完成系数，指定编队动作的最终得分为难度系数与完成系数的乘积，满分 4 分；无人机完成各队自行设计的编队动作，满分 2 分，根据队形变化、灯光利用程度进行打分。5.扣分机制（1）触碰场地设施扣分 无人机碰撞场地设施一次扣 0.5 分，碰撞多次重复扣分，该项最多扣 3 分。无人机相互碰撞一次扣 0.5 分，碰撞多次重复扣分，该项最多扣 3 分；（2）砸机扣分 无人机在起飞和飞行过程中砸机（砸机指无人机落到地面，无法移动超过 5s）一次扣 1 分，若无人机砸机后可以自动恢复，可以继续进行比赛任务；若砸机后无人机无法自动恢复，该无人机不能参与后续的比赛任务，剩余的无人机可以继续进行比赛任务；比赛过程中，如有 2 台或以上的无人机无法继续执行比赛任务，比赛中止；比赛过程中，选手可向裁判申请重赛，裁判确认后，选手手动降落所有的无人机并放回启动区，重新运行程序进行比赛（所有分数重置，倒计时不重置），每队选手只能申请一次重赛。（3）违反安全规则要求和职业道德扣分 无人机飞行过程中，选手人工干预无人机飞行，一旦发生该类情况，取消该队选手本模块的比赛资格，该模块的成绩计为 0 分。