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1、-工业机器人应用 一 机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 MANUAL位置，双手拿起，先将示教单元背部的TB ENABLE按键按下。再用手将enable开关扳向一侧，直到听到一声卡嗒为止。然后按下面板上的SERVO键使机器人伺服电机开启，此时F3”按键上方对应的指示灯点亮。JOG键，进入关节调整界面，此时按动 J1-J6 关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动OVRD和OVRD能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下列图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的嘀 嘀报警声。F1”、F2”、F3”、F4”键可分别进展直交调整、TOOL 调整、三
2、轴直交调整和圆桶调整模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式 TOOL 调整模式 三轴直交调整模式 圆桶调整模式 2.4 在手动运行模式下按HAND进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号 OUT-900OUT-907 进展控制，与之相应的还有八路输入信号 IN-900IN-907，以上各 I/O 信号可在程序中进展调用。按键+C和C对应OUT-900和OUT-901 按键+B和B对应OUT-902和OUT-903 按键+A和A对应OUT-904和OUT-905 按键+Z和Z对应OUT-906和OUT-907 在气源接通后按下C键，对应OUT-901
3、”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到IN-900”；按下+C键，对应OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到IN-901”。3.使用示教单元设置坐标点 3.1 先按照实训 2 的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J2:FUNCTION功能键，再按F4”键退出调整界面。然后按下F1”键进入界面中。此时共有个 5 工程可选，可使用右侧的、和键移动光标到相应的选项，然后按下E*E键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按1.FILE/EDIT键进入文件/编辑界面。3.3 在
4、进入界面后先选择需进展编辑的程序，再按下F2”键进入位置点POS.编辑界面，再按下F2”键对应的POSI.进入位置点编辑界面。分别按动F3”和F4”键，对应的功能是Prve和Ne*t，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时-选择 P0 点。F2”键进展TEACH示教，此时有确定对话框进展 YES/NO 选择，按F1”选择 YES 进展保存。至此程序中对应的 P0 位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进展示教保存。4.使用示教单元修改、编辑程序 4.1 以样例程序 TTT6 为例，分别将第 37 段程序 Dly 0.9 修改为 Dly1.2、第 46 段程序Mvs p1 修改为 M
5、ov p1。4.2 按照 3.2 的操作步骤进入界面。4.3 先选择需进展编辑的程序 TTT6，再按下F1”键进入程序 PROGRAM编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的、键移动光标选择的程序段 37假设程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响。F1”键进入编辑界面对程序段进展修改，此时光标在3”字处闪，表示此字符可进展修改。按和键可移动光标，连续按键 10 次后光标移动到0”字后面，再按CLEAR键可去除光标前面的字符，按动 4 次后将”去除，再分别按下数字键1”、.2”，最后按下E*E键完成此程序段的修改。4.4 选择程序段 46 并进入编辑界面，按CHARACTER键切换
6、为字母输入方式 显示 ABC为字母输入方式，显示 123 为数字输入方式，移动光标到v处并按CLEAR键将其去除，再按数字键6”，按一次输入为M，按二次输入为N，屡次按下可在O、m、n、o 之间切换，在输入O后再按键，选择字符s，按CLEAR键将其去除，再按三次数字键8”，修改字符为V。最后按E*E键程序段修改为46 MOV P1”5.使用示教单元设置原位值 5.1 当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变，与之对应的坐标点会偏移或者出现错误，此时可以通过重新输入编码器坐标数值进展校正。5.2 每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以翻开机
7、器人后盖，在盖板上找到。5.3 按照 3.2 实训内容进入界面中，按4.ORIGIN/BRK键进入界面。1”进入1.ORGIGIN界面。1”进入1.DATA界面。5.6 根据表格中的数据分别进展输入，字母与数字的切换使用CHARACTER键，在字母模式下连续按动1()键，可在符号、(、)、:、;、￥、之间进展切换；连续按动-=键，可在符号、=、+、-、*、/、之间进展切换；连续按动.,%键，可在符号,、%、#、$、!、&、_、.之间进展切换。E*E进展保存，在对话窗口中按F1”选 YES 进展确认。5.8 以上方式恢复为出厂数据，假设以其它方式复原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的一样。
8、详尽使用说明请参考三菱机器人进修教程-二机器人软件使用 RT ToolBo*2 Chinese Simplified后可双击桌面图标运行软件。或点击开场所有程序MELSOFT ApplicationRT ToolBo*2 Chinese Simplified。软件翻开后界面如下列图所示：工作区中的翻开，弹出如下列图所示对话框，点击参照选择程序存储的路程，然后选中样例程序robt，再点击OK键。程序翻开后界面如下所示：2.1 程序修改：翻开样例工程后在程序列表中直接修改。2.2 位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击变更，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击当前位置读
9、取，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击OK键后将位置数据进展保存。3 在线操作 RC1”工程的编辑，工程编辑画面如右下列图所示。通信设定中选择TCP/IP方式，再点击详细设定，在IP 地址中输入机器人控制的 IP 地址控制器的 IP 地址可在控制器上电后按动CHNG DISP键，直到显示No Message时再按UP键，此时显示出控制器的 IP 地址。同时设置计算机的 IP 的地址在同一网段内且地址不冲突。在线在线，在工程的选择画面中选择要连接在线的工程后点击OK键进展确定。3.4 连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。RC1”中 在线中的RV-3SD，出现如右下列图示的监视窗口
10、。面板的显示，监视窗口左侧会显示右下列图所示的侧边栏。按ZOOM边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进展放大、缩小；按动*轴、Y 轴、Z 轴边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。4 建立工程 工作区新建，在工作区所在处点击参照选择工程存储的路径，在工作区名后输入新建工程的名称，最后点击OK完成。工程编辑界面中工程名后输入自定义的工程名字 通信设定中的控制器中选择为CRnD-700”，在通信设定中选择当前使用的方式，假设使用网络连接，请选择为TCP/IP并在详细设定中填写控制器 IP 地址。机种名中点击选择键，在菜单中选择RV-3SD，最后点击OK保存参数。工作区工程RC1”
11、下的离线程序上右键点击，在出现的菜单中点击新建，弹出的新机器人程序画面中的机器人程序后面输入程序名。最后点击OK键完成。4.6 完成程序的建立后，弹出如下列图所示的程序编辑画面，其中上半局部是程序编辑区，下半局部是位置点编辑区。4.7 在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单工具中选择并点击指令模板，在分类中选择指令类型，然后在指令中选择适宜的指令，从模板-中可以看到该指令的使用样例。下方的说明栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击插入模板或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。3.8 指令输入完成后，在位置点编辑区点击追加，增加新位置点，在位置数据的编辑界面上和变量名后输
12、入与程序中相对应的名字，对类型进展选择，默认为直交型。如编辑时无法确定具体数值，可点击OK键先完成变量的添加，再用示教的方式进展编辑。3.9 完成编辑后的程序如下列图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以开场输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号在半角英文标点输入下才有效,否则程序会报错。保存对程序进展保存，再点击图标模拟，进入模拟仿真环境。在线局部和一块模拟操作面板。在在线程序上右击，点中程序管理，在弹出的程序管理界面中的传送源中选择工程并选中工程，在传送目标中选择机器人，点击下方的复制键，将工程内的te*t.prg工程复制到模拟机器人中；点击移动则将
13、传送源中的程序剪切到传送目标中；点击删除将传送源或传送目标内选中的程序删除；点击名字的变更可以改变选中程序的名字。最后点击关闭完毕操作。工作区的工程RC1”在线程序下的T*ET，翻开程序；双击在工作区的工程RC1”在线下的RV-3SD，翻开仿真机器人监视画面。在模拟操作面板上点击JOG 操作按钮，将操作模式选择为直交。在位置点编辑区先选中P0”，再点击变量，然后在位置数据的编辑中点击当前位置读取，将此位置定义为 P0 点。点击各轴右侧的、+按钮对位置进展调整，完成后将位置定义为 P1 点。完成后进展保存。工作区的工程RC1”在线程序下的T*ET点击右键，选择调试状态下的翻开，此时模拟操作面板各
14、如下列图所示。点击OVRD右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度，并在中间的显示框内显示。点击单步执行内的前进键，使程序单步执行，点击继续执行则程序连续运行。同时程序编辑栏中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。3.14 运行中出现错误时，会在状态右侧的显示框内闪现警告 报警号*，同时机器人伺服关闭。点击报警确认弹出报警信号说明，点击复位内的报警按键可以去除报警。根据报警信息修改程序相关局部，点击伺服 ON/OFF按键后重新执行程序。3.15 对需要调试的程序段，可以在跳转内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。直接执行，在指令中输入新的指令段后点击执行。以此程序为例，先输入 M
15、OV P0 执行，再输入 MVS P1 执行，观察机器人运行的动作轨迹。为了比拟MOV和MVS指令的区别，重新输入 MOV P0 执行，再输入 MOV P1 执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行 MVS P1 指令时不同之处。在历史栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按去除按键将记录的历史指令进展去除。3.17 仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。然后将修改正的程序通过工程管理复制并覆盖到原工程中。-在线图标，连接到机器人控制器。之后的操作与模拟操作时一样，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。详尽的使用说明请参考机器人手册。三机器人常用控制指令 1.Mo
16、v 关节插补动作指令 以上图为例，抓手先移动到 P1 点，再移动到 P2 点 50mm 上方处，然后移动到 P2 处，接着移动到 P3 前方 100mm 处，再移动到 P3 处，最后回到 P3 前方 100mm 处，假设动作轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：MOV P1 MOV P2，-50 MOV P2 MOV P3，-100 MOV P3 MOV P3，-100 END 2.Mvs 直线插补动作指令 以上图为例，抓手先移动到 P1 点，再移动到 P2 点 50mm 上方处，然后移动到 P2 处，接着移动到 P3 前方 100mm 处，再移动到 P3 处，最后回到 P3 前
17、方 100mm 处，假设动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：MVS P1 MVS P2，-50 MVS P2 MVS P3，-100 MVS P3 MVS P3，-100 END 3.Accel 加、减速控制指令 Accel 将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例%指定 例：Accel 加减速全部以 100%设定。Accel 60，80 加速度以 60%，减速度以 80%设定。Ovdr 速度控制指令 Ovdr 将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例%指定。例：Ovdr 50 关节插补、直线插补、圆弧插补 动作都以最高速度的 50%设定。4.Dly 定时器指令 Dl
18、y 执行定时器，以 100ms 为单元。例：-Dly 1.0 定时 1 秒。5.Hopen、Hclose 抓手控制指令 Hopen 翻开抓手。Hclose 关闭抓手。例：Hopen 1 翻开 1 号抓手。Hclose 1 关闭 1 号抓手。6.Pallet 排列运算指令 Def plt 定义使用 Pallet Plt 用运算求得 Pallet 上的指定位置。例：Def plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1 定义在指定托盘号码 1，有起点P1、终点 AP2、终点 B=P3、对角点=P4 的 4 点地方，个数 A=4 层、个数 B=3 列的合计 12 个 4*3的作业位置，用托盘模型=1
19、Z 字型进展运算2=同方向。P0=Plt 1，5运算托盘号码 1 的第 5 个位置为 P0 位置点。在实训设备上的库架为 3*3 共 9 个仓位，对应各位置点如下设置：P4 P15 P5 P12 P13 P14 P2 P11 P3 使用 Pallet 指令可有以下几种组合：1.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，13 层、3 列 2.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，13 层、2 列 3.Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，2，13 层、2 列 4.Def plt 1，P11，P3，P15，P5，3，2，13 层、2 列 5.Def plt 1
20、，P2，P3，P4，P5，2，3，12 层、3 列 6.Def plt 1，P2，P3，P12，P14，2，3，12 层、3 列 7.Def plt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，12 层、3 列 8.Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，2，12 层、2 列 9.Def plt 1，P2，P11，P12，P13，2，2，12 层、2 列 10.Def plt 1，P2，P11，P4，P15，2，2，12 层、2 列 11.Def plt 1，P11，P3，P13，P14，2，2，12 层、2 列 12.Def plt 1，P11，P3，P15，P5，2，2，12 层、2
21、列 13.Def plt 1，P12，P13，P4，P15，2，2，12 层、2 列 14.Def plt 1，P13，P14，P15，P5，2，2，12 层、2 列 7.程序控制指令 7.1 GO TO 指令 Go To 在指定的标签无条件跳过。例：*LOOP-MOV P0 MVS P1 GoTo *LOOP END 7.2 Wait 指令 Wait 等待指定的变量成为指定的值为止。例：*LOOP MOV P0 MVS P1 Wait M_In(12)=1直到输入量 12 变成 1 为止 Go To *LOOP END 7.3 GOSUB 指令 Go Sub 执行指定标识的副程序 Return 进展程序恢复 例：MOV P1 Go Sub*LOOP MOV P2*LOOP HOPEN 1 DLY 1 Return 详尽的指令说明请参考机器人手册 联网输入序列号 RBSERIAL