《工业机器人工装设计ppt课件—夹取式搬运机器人工作站工装设计.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人工装设计ppt课件—夹取式搬运机器人工作站工装设计.ppt（79页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、项目二项目二 夹取式搬运机器人工作站工装夹取式搬运机器人工作站工装设计设计.项目描述项目描述.教学目的教学目的.知识准备知识准备.任务实现任务实现.考核评价考核评价返回.项目描述项目描述本项目的主要内容为夹取式搬运机器人工作站工装设计本项目的主要内容为夹取式搬运机器人工作站工装设计,包括包括:纸箱码纸箱码垛机器人夹取式末端执行器垛机器人夹取式末端执行器(抓手抓手)设计、机器人底座设计、预定位装设计、机器人底座设计、预定位装置设计、导轨及气缸选型和码垛机器人工作站布局置设计、导轨及气缸选型和码垛机器人工作站布局。返回.教学目的教学目的通过本项目的学习与实践通过本项目的学习与实践,学生应学生应:.
2、了解机器人码垛生产线的相关基础知识及优点了解机器人码垛生产线的相关基础知识及优点,了解常用的与其配了解常用的与其配套的组件套的组件;.了解了解 型机器人的工作范围和相关参数型机器人的工作范围和相关参数;.能够根据实际需求进行直线导轨的选型能够根据实际需求进行直线导轨的选型,掌握掌握 直线导轨的直线导轨的选型规则及特性、导轨编号说明选型规则及特性、导轨编号说明;.能够根据实际需求进行气缸的选型能够根据实际需求进行气缸的选型,掌握掌握 气缸的选型气缸的选型基准、气缸编号说明和应用场合基准、气缸编号说明和应用场合;.能够分析码垛机器人工作站搬运工艺能够分析码垛机器人工作站搬运工艺;下一页返回.教学目
3、的教学目的.能够根据码垛搬运工艺进行机器人选型能够根据码垛搬运工艺进行机器人选型;.能够对多类型码垛机器人末端执行器能够对多类型码垛机器人末端执行器(抓手抓手)进行工装设计进行工装设计;.能够设计工件预定位装置能够设计工件预定位装置;.能够进行夹取式码垛机器人工作站的合理布局。能够进行夹取式码垛机器人工作站的合理布局。上一页返回.知识准备知识准备.机器人码垛生产线机器人码垛生产线.机器人码垛生产线基础知识机器人码垛生产线基础知识码垛码垛,就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地堆叠好就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地堆叠好,如图如图 所示。所示。桥式码垛机桥式码垛机(图图)占用空间大占用
4、空间大,码垛速度慢码垛速度慢,垛型不规整。垛型不规整。机械式码垛机机械式码垛机(高位码垛机高位码垛机)(图图 )占用空间大、通用性差、机占用空间大、通用性差、机构复杂、耗电量高。构复杂、耗电量高。优点是相对机器人码垛价格比较低。优点是相对机器人码垛价格比较低。机器人码垛生产线整体示意图机器人码垛生产线整体示意图,如如图图 所示。所示。下一页返回.知识准备知识准备作为码垛机器人的重要组成部分之一作为码垛机器人的重要组成部分之一,码垛机械手码垛机械手(也称手爪或抓手也称手爪或抓手)具有高可靠性、结构简单新颖、质量小等特点具有高可靠性、结构简单新颖、质量小等特点,对码垛机器人的整体对码垛机器人的整体
5、工作性能具有非常重要的意义。工作性能具有非常重要的意义。可根据不同的产品可根据不同的产品,设计不同类型的设计不同类型的机械手爪机械手爪,使得码垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成本使得码垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成本低等优势低等优势,能很好地完成码垛工作。能很好地完成码垛工作。常用码垛机器人手爪主要包括常用码垛机器人手爪主要包括:()夹抓式机械手爪夹抓式机械手爪(图图):主要用于高速码袋。主要用于高速码袋。说明说明:该类机械手爪主要用于袋装物的码放该类机械手爪主要用于袋装物的码放,如面粉、饲料、水泥、化如面粉、饲料、水泥、化肥等。肥等。上一页 下一页返回.知识准备知识准备(
6、)夹板式机械手爪夹板式机械手爪(图图):主要用于箱盒码垛。主要用于箱盒码垛。说明说明:该类手爪主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放该类手爪主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放,可用于各种可用于各种行业。行业。可以一次码一箱可以一次码一箱(盒盒)或多箱或多箱(盒盒)。()真空吸取式机械手爪真空吸取式机械手爪(图图):主要适用于可吸取的码垛物。主要适用于可吸取的码垛物。说明说明:该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物,如覆膜包装盒、听装如覆膜包装盒、听装啤酒箱、纸箱等啤酒箱、纸箱等。()混合抓取式机械手爪混合抓取式机械手爪(图图):适用于几个工位的协作抓放。适用于
7、几个工位的协作抓放。说明说明:组合式手爪是前三种手爪的灵活组合组合式手爪是前三种手爪的灵活组合,同时满足多个工位码放。同时满足多个工位码放。上一页 下一页返回.知识准备知识准备.机器人码垛生产线其他组件机器人码垛生产线其他组件()金属检测机金属检测机,用于检测食品、医药、化妆品、纺织品等生产过程用于检测食品、医药、化妆品、纺织品等生产过程中混入的金属异物中混入的金属异物,如图如图 所示。所示。()重量复检机重量复检机,通过重量检测通过重量检测,亦可判断出产品的数量、漏装和错装亦可判断出产品的数量、漏装和错装以及对合格品、欠重品、超重品进行分别统计以及对合格品、欠重品、超重品进行分别统计,以达到
8、产品质量控制以达到产品质量控制的目的的目的,如图如图 所示所示。()自动剔除机自动剔除机,用于完成包装袋在出现含金属异常物以及包装袋在用于完成包装袋在出现含金属异常物以及包装袋在称重复检超出重量误差时称重复检超出重量误差时,包装袋在输送序列被移出去的过程。包装袋在输送序列被移出去的过程。自动自动剔除机可集成到金属检测机或重量复检机内剔除机可集成到金属检测机或重量复检机内,如图如图 所示所示。上一页 下一页返回.知识准备知识准备()倒袋机倒袋机,是将输送机送来的料袋按预定的编组程序对料袋进行输是将输送机送来的料袋按预定的编组程序对料袋进行输送、倒袋和转位送、倒袋和转位,流转到下道工序流转到下道工
9、序,如图如图 所示所示。()整形机整形机,包装袋经过输送线后包装袋经过输送线后,须经过辊子的压紧、整形须经过辊子的压紧、整形,将包装将包装袋内可能存在的积聚物均匀散开后才可以送至待码辊道输送机上袋内可能存在的积聚物均匀散开后才可以送至待码辊道输送机上,如如图图 所示。所示。()待码输送机待码输送机,与机械手爪配套与机械手爪配套,方便抓取方便抓取,如图如图 所示。所示。()传送带传送带(图图),便于物料输送过程中的转弯便于物料输送过程中的转弯,以及与一个工以及与一个工序的对接。序的对接。.机器人码垛生产线的主要优点机器人码垛生产线的主要优点()结构非常简单结构非常简单,故障率低故障率低,易于保养
10、及维修易于保养及维修;上一页 下一页返回.知识准备知识准备()主要构成零部件少主要构成零部件少,维持费用很低维持费用很低;()码垛机器人的码垛能力比传统码垛机、人工码垛都要高得多码垛机器人的码垛能力比传统码垛机、人工码垛都要高得多;()电源消耗低电源消耗低,电源消耗量大约为机械式码垛机的五分之一电源消耗量大约为机械式码垛机的五分之一;()码垛机械手臂可设置在狭窄的空间码垛机械手臂可设置在狭窄的空间,场地使用率高场地使用率高,应用灵活应用灵活;()全部操作可在控制柜屏幕上手触式完成全部操作可在控制柜屏幕上手触式完成,操作非常简单操作非常简单;()码垛机械手臂的应用非常灵活码垛机械手臂的应用非常灵
11、活,一台机械手臂可以同时处理最多一台机械手臂可以同时处理最多 条生产线条生产线,无须硬件、设备上的改造与设置无须硬件、设备上的改造与设置;()码垛及码垛层数可任意设置码垛及码垛层数可任意设置,码垛整齐码垛整齐;()方便存储与运输。方便存储与运输。上一页 下一页返回.知识准备知识准备机器人码垛生产线机器人码垛生产线,不仅提高了产品的质量和劳动生产率不仅提高了产品的质量和劳动生产率,而且保障了而且保障了人身安全人身安全,改善了劳动环境改善了劳动环境,减轻了劳动强度减轻了劳动强度;同时对于节约原材料消同时对于节约原材料消耗以及降低生产成本也有着十分重要的意义。耗以及降低生产成本也有着十分重要的意义。
12、将工业机器人技术应用将工业机器人技术应用于运输工业领域于运输工业领域,促使码垛自动化促使码垛自动化,可以加快物流速度可以加快物流速度,获得整齐一致获得整齐一致的物垛的物垛,减少物料的破损和浪费。减少物料的破损和浪费。因此因此,就提高生产规模和生产效率就提高生产规模和生产效率而言而言,码垛机器人正发挥着越来越重要的作用。码垛机器人正发挥着越来越重要的作用。.工业机器人工业机器人介绍介绍 是一款快速、可靠而经济的机器人是一款快速、可靠而经济的机器人,以其坚以其坚固可靠的结构而著称固可靠的结构而著称,成为任何弧焊应用和搬运小零件的最佳选择。成为任何弧焊应用和搬运小零件的最佳选择。上一页 下一页返回.
13、知识准备知识准备 控制器可以应用控制器可以应用 命令而缩短编程时间。命令而缩短编程时间。机器人是一款紧凑、快速而灵活的机器人机器人是一款紧凑、快速而灵活的机器人,主要设计用来进行焊接、涂胶和轻载取放工作。主要设计用来进行焊接、涂胶和轻载取放工作。其他应用包括喷镀、其他应用包括喷镀、金属涂抹、铣削、去毛刺、磨削、机床送料、注塑以及许多其他应用。金属涂抹、铣削、去毛刺、磨削、机床送料、注塑以及许多其他应用。该机器人在可靠性和多产方面拥有卓越的声誉该机器人在可靠性和多产方面拥有卓越的声誉,已安装超过已安装超过 台。手臂有很好的平衡性和耐用性台。手臂有很好的平衡性和耐用性,能保持超过能保持超过 年不更
14、换年不更换,得得到良好的认可。到良好的认可。继承了继承了 的模块化手臂的模块化手臂意味着任何维护都能快速地完成。意味着任何维护都能快速地完成。手臂因它的简化和可靠性而引人注手臂因它的简化和可靠性而引人注目目,如没有线缆如没有线缆,、轴先带传动再轴传动意味着手腕可以保持十轴先带传动再轴传动意味着手腕可以保持十分紧凑分紧凑,这对焊接应用非常有用这对焊接应用非常有用,等等。等等。上一页 下一页返回.知识准备知识准备其具体结构示意图如其具体结构示意图如图图 所示。所示。型号机器人是焊接机器人中最常见的一种。型号机器人是焊接机器人中最常见的一种。其承载力达到其承载力达到,上臂可承受上臂可承受 的附加载荷
15、。的附加载荷。这在同类这在同类机器人中绝无仅有。机器人中绝无仅有。的附加荷载可以满足一般的焊接挂载的附加荷载可以满足一般的焊接挂载附件。附件。现在的焊缝跟踪、防撞感应装置等都可以在其承载重量范围内现在的焊缝跟踪、防撞感应装置等都可以在其承载重量范围内挂载。挂载。虽然虽然 常见被用于弧焊自动化。常见被用于弧焊自动化。那么其他行业那么其他行业是否也能使用是否也能使用?上一页 下一页返回.知识准备知识准备依据我们的实验和依据我们的实验和 官方给出的推荐官方给出的推荐,机器人也适用于自动化装配、点胶、涂胶、密封、物料上下料、小件机器人也适用于自动化装配、点胶、涂胶、密封、物料上下料、小件搬运等搬运等,
16、而且这款机器人还有一个非常大的优势而且这款机器人还有一个非常大的优势,循径精度达到循径精度达到.,所以对于精密装配工作也毫不逊色。所以对于精密装配工作也毫不逊色。该型工业机器人工作范围该型工业机器人工作范围如图如图 所示所示,机器人手腕法兰盘接口机器人手腕法兰盘接口尺寸和承载分别如尺寸和承载分别如图图 和和图图 所所示示,主要参数如主要参数如表表 所示所示,最大载荷为最大载荷为,作业半径为作业半径为 。.直线导轨介直线导轨介绍绍上一页 下一页返回.知识准备知识准备.直线导轨四大优点直线导轨四大优点()免保养免保养,低维护低维护,无须润滑管路系统与设备无须润滑管路系统与设备,如图如图 所示所示。
17、()使用寿命超长使用寿命超长,长期自动维持轨道表面润滑油膜保护长期自动维持轨道表面润滑油膜保护,如图如图 所示。所示。()大幅节省润滑油成本大幅节省润滑油成本,如图如图 所示所示。一般滑块一般滑块:./天天 天天 年年 行走距离行走距离 /年年上一页 下一页返回.知识准备知识准备()易于维持机器清洁易于维持机器清洁,无废油品外漏污染环境之虞无废油品外漏污染环境之虞,如图如图 所示。所示。.直线导轨十大特点直线导轨十大特点 内建式免润滑系统。内建式免润滑系统。四方向等负载设计。四方向等负载设计。运行顺畅新型钢珠循环方式。运行顺畅新型钢珠循环方式。高刚性高刚性 四排珠四排珠角接触。角接触。世界标准
18、规格尺寸。世界标准规格尺寸。高精度、低摩擦系数、低维修成本。高精度、低摩擦系数、低维修成本。上一页 下一页返回.知识准备知识准备 高移动速度高移动速度,低噪声。低噪声。全密封式油封全密封式油封。可互换式设计。可互换式设计。绿色环保产品。绿色环保产品。.直线导轨编号说明直线导轨编号说明导轨的编号说明如导轨的编号说明如图图 所示。所示。.直线导轨外形尺寸和相关参数直线导轨外形尺寸和相关参数 外形尺寸外形尺寸如图如图 所所示示,相关参数相关参数如表如表、表表 所示。所示。上一页 下一页返回.知识准备知识准备.气缸介绍气缸介绍.气缸选定基准气缸选定基准()式样式样:依照用途需要依照用途需要,选择适合的
19、机种式样选择适合的机种式样,并请注明其型式之代并请注明其型式之代号。号。()出力出力:选择出力大小选择出力大小(参照理论出力表参照理论出力表),推力及拉力各承受不同的推力及拉力各承受不同的受压面积受压面积,所以出力大小不同所以出力大小不同。()行程行程:依所需的位移距离依所需的位移距离,选择气缸的行程。选择气缸的行程。上一页 下一页返回.知识准备知识准备()长度长度:(,)、(,)、(,)、(,)、(,)的本体长度是相同的的本体长度是相同的,采用十位数之尺寸采用十位数之尺寸,单位数是单位数是 采用内垫方式组合采用内垫方式组合(详见行程规格表详见行程规格表),以上行程按标准值计以上行程按标准值计
20、算算(、长度表另计长度表另计)。()牙型牙型:轴端牙型轴端牙型,标准为内牙标准为内牙(无附加记号无附加记号);外牙代号为外牙代号为“”。()磁石磁石:系列标准不附磁石系列标准不附磁石(无附加记号无附加记号);附加磁石的代号为附加磁石的代号为“”,本体长度会加长本体长度会加长 (、长度相同长度相同,详见附加磁石的尺寸表详见附加磁石的尺寸表)。()感应器感应器:感应器有感应器有 及及(),因用途不同因用途不同,请另外订购请另外订购(详见感应器规格表详见感应器规格表)。上一页 下一页返回.知识准备知识准备()固定螺丝固定螺丝:螺丝规格选用详见螺丝选用表。螺丝规格选用详见螺丝选用表。.气缸编号说明和规
21、格表气缸编号说明和规格表 气缸编号说明气缸编号说明如图如图 所示所示,规格如规格如表表 所所示。示。.气缸尺寸和作动规格气缸尺寸和作动规格)气缸尺寸气缸尺寸气缸尺寸和规格气缸尺寸和规格如图如图 和和表表 所示。所示。)作动规格作动规格气缸作动规格气缸作动规格如表如表 所示所示。上一页返回.任务实现任务实现.任务介绍任务介绍本夹取式搬运机器人工作站采用本夹取式搬运机器人工作站采用图图 所示所示 机器人机器人,将将图图 所示所示标准标准 号纸箱从输送线上搬运号纸箱从输送线上搬运至图至图 所示所示码垛盘上码垛盘上,并完成该工作站的布局并完成该工作站的布局,即机器人从皮带输即机器人从皮带输送线上夹取一
22、个长送线上夹取一个长 宽宽 高为高为 ,封装完成后质量约为封装完成后质量约为 的标准的标准 号纸箱号纸箱,均匀地摆放在码垛均匀地摆放在码垛盘上。盘上。纸箱封装完成后纸箱封装完成后,经皮带输送线传送至预定位置经皮带输送线传送至预定位置,同时进行预定位同时进行预定位,防防止纸箱脱落和跑偏。止纸箱脱落和跑偏。护栏挡柱高度约为护栏挡柱高度约为,在上下料过程中在上下料过程中,机器人不得与护栏的配件发生干涉。机器人不得与护栏的配件发生干涉。下一页返回.任务实现任务实现本任务要求完成夹取式搬运机器人末端执行器的设计、机器人底座设本任务要求完成夹取式搬运机器人末端执行器的设计、机器人底座设计、预定位装置设计和
23、工作站的布局。计、预定位装置设计和工作站的布局。任务夹取式搬运机器人末端执行器设计任务夹取式搬运机器人末端执行器设计本任务利用工业机器人进行重本任务利用工业机器人进行重 标准标准 号纸箱的搬运号纸箱的搬运,因此工因此工业机器人的末端执行器采用夹取式取料手。业机器人的末端执行器采用夹取式取料手。为了满足夹取式末端执行为了满足夹取式末端执行器与工业机器人腕部法兰之间的机械连接器与工业机器人腕部法兰之间的机械连接,以及夹取式末端执行器与工以及夹取式末端执行器与工业机器人之间的气动和电气连接业机器人之间的气动和电气连接,需要进行上下料工作站工业机器人需要进行上下料工作站工业机器人末端夹具码垛抓手的设计
24、末端夹具码垛抓手的设计,以及配套气缸和导轨的选型。以及配套气缸和导轨的选型。.码垛抓手设计码垛抓手设计上一页 下一页返回.任务实现任务实现本任务所在的生产线要求夹取式搬运机器人本任务所在的生产线要求夹取式搬运机器人,从皮带输送线预定位置从皮带输送线预定位置夹取已经封装好的纸箱夹取已经封装好的纸箱,放置于码垛台上放置于码垛台上,在此过程中要求纸箱不能脱在此过程中要求纸箱不能脱落和夹紧变形落和夹紧变形,因此因此,需要设计一款码垛抓手给予纸箱适当的力度。需要设计一款码垛抓手给予纸箱适当的力度。鉴于需搬运纸箱的材料、形状和重量鉴于需搬运纸箱的材料、形状和重量,码垛抓手可设计成单板型机械码垛抓手可设计成
25、单板型机械手爪手爪,一边为固定抓板一边为固定抓板,如图如图 所示所示,另一边为移动抓板另一边为移动抓板,如图如图 所所示示,通过抓手安装板通过抓手安装板(图图)、直线导轨、气缸和其、直线导轨、气缸和其他组件有机连接而成。他组件有机连接而成。为减轻码垛抓手的整体重量为减轻码垛抓手的整体重量,抓板、固定板及其配件可在适当地方进抓板、固定板及其配件可在适当地方进行镂空行镂空,制作材质采用密度小、强度大的铝合金。制作材质采用密度小、强度大的铝合金。上一页 下一页返回.任务实现任务实现设计移动抓板时设计移动抓板时,为保证其移动运行的稳定可靠性为保证其移动运行的稳定可靠性,以及后续生产中的以及后续生产中的
26、易于维护性易于维护性,选用一组自润式直线导轨选用一组自润式直线导轨(图图)作作为移动抓板的移动单元。为移动抓板的移动单元。参照图参照图,型工业机器人手腕法兰盘型工业机器人手腕法兰盘接口尺寸接口尺寸,同时需考虑到拆卸与安装的便利性同时需考虑到拆卸与安装的便利性,设计抓手转接板设计抓手转接板,如图如图 所示所示,使其成为码垛抓手安装板与机器人腕部连接的桥梁使其成为码垛抓手安装板与机器人腕部连接的桥梁。.配套气缸和导轨选型配套气缸和导轨选型通过计算封装后纸箱的重量通过计算封装后纸箱的重量,估算出码垛抓手稳稳抓住纸箱所需的力估算出码垛抓手稳稳抓住纸箱所需的力量量,选出移动抓板适当的行程选出移动抓板适当
27、的行程,按照气缸选型的相关规则按照气缸选型的相关规则,本码垛抓手本码垛抓手选用选用 气缸。气缸。上一页 下一页返回.任务实现任务实现综合气缸的外形尺寸综合气缸的外形尺寸,设计抓手气缸安装板设计抓手气缸安装板,如图如图 所示。所示。气气缸与移动抓板通过螺丝连接缸与移动抓板通过螺丝连接,通过控制气流方向来控制移动抓板的活通过控制气流方向来控制移动抓板的活动。动。综合直线导轨的相关尺寸综合直线导轨的相关尺寸,设计抓手移动安装板设计抓手移动安装板(图图 )和抓手和抓手加强筋加强筋(图图),使其与直线导轨和移动抓板连接成一个整体。使其与直线导轨和移动抓板连接成一个整体。为了防止直线导轨在运动过程中滑块脱
28、离导轨为了防止直线导轨在运动过程中滑块脱离导轨,在导轨两端需设计滑在导轨两端需设计滑块限位块块限位块,如图如图 所示所示。为了加强码垛抓手整体的结构强度为了加强码垛抓手整体的结构强度,需设计加强筋需设计加强筋(图图 ),在合适的地方对结构整体予以加固在合适的地方对结构整体予以加固。上一页 下一页返回.任务实现任务实现综合上述零配件综合上述零配件,夹取式搬运机器人末端操作器码垛抓手组装后夹取式搬运机器人末端操作器码垛抓手组装后示意示意图如图图如图 所示所示。()组装体自身长组装体自身长 宽宽 高为高为 。为增加摩擦力和夹取时抓手与纸箱进行软接触为增加摩擦力和夹取时抓手与纸箱进行软接触,可在固定抓
29、板和可在固定抓板和移动抓板内侧分别紧固一层移动抓板内侧分别紧固一层 摩擦片摩擦片(图图 ),摩擦摩擦片尺寸为片尺寸为 。调配好的码垛抓手调配好的码垛抓手可夹取工件宽度为可夹取工件宽度为.。()为实时检测纸箱是否已经夹紧为实时检测纸箱是否已经夹紧,即气缸动作是否已到位即气缸动作是否已到位,需在气缸需在气缸上装两个感应装置上装两个感应装置:一为远端一为远端,即气缸撑杆完全撑开位置即气缸撑杆完全撑开位置;二为近端二为近端,即即气缸撑杆完全缩回状态气缸撑杆完全缩回状态,具体安装方式可参考气缸安装说明。具体安装方式可参考气缸安装说明。上一页 下一页返回.任务实现任务实现()为确保既夹紧纸箱不脱落为确保既
30、夹紧纸箱不脱落,又不会将纸箱夹变形又不会将纸箱夹变形,需通过现场调整需通过现场调整抓手气缸安装板的安装位置来实现此目的。抓手气缸安装板的安装位置来实现此目的。任务夹取式搬运机器人底座设计任务夹取式搬运机器人底座设计机器人底座的设计必须考虑以下几个方面机器人底座的设计必须考虑以下几个方面:机器人本身的固定机器人本身的固定;机器人在垂直方向上的空间不足机器人在垂直方向上的空间不足;机器人操作工作面高度。机器人操作工作面高度。因此机因此机器人底座可以采用普通槽钢和钢板焊接而成器人底座可以采用普通槽钢和钢板焊接而成,以地脚螺母支撑以地脚螺母支撑,如图如图 所示。所示。任务夹取式搬运机器人预定位装置设计
31、任务夹取式搬运机器人预定位装置设计上一页 下一页返回.任务实现任务实现如如图图 所示所示纸箱预定位装置与皮带输送线组合在一起纸箱预定位装置与皮带输送线组合在一起,在纸箱在纸箱输运的同时输运的同时,通过预装挡块将纸箱校正通过预装挡块将纸箱校正,在特定位置设置挡杆将纸箱拦在特定位置设置挡杆将纸箱拦停停,供多关节机器人抓取完成码垛。供多关节机器人抓取完成码垛。.夹取式搬运机器人工作站布局与实现夹取式搬运机器人工作站布局与实现夹取式搬运机器人工作站布局夹取式搬运机器人工作站布局如图如图 所示所示,它由皮带输送线、它由皮带输送线、机器人工作站、码垛盘及相关配件组成。机器人工作站、码垛盘及相关配件组成。相
32、互之间的距离尺寸标注省相互之间的距离尺寸标注省略略,条件允许时可将该工作站导入机器人仿真软件条件允许时可将该工作站导入机器人仿真软件,进行机器人运动干进行机器人运动干涉仿真。涉仿真。上一页返回.考核评价考核评价考核任务熟悉机器人码垛生产线考核任务熟悉机器人码垛生产线要求要求:了解机器人码垛生产线的相关基础知识及优点了解机器人码垛生产线的相关基础知识及优点,了解常用的与其了解常用的与其配套的组件。配套的组件。考核任务掌握直线导轨和常用气缸的选型考核任务掌握直线导轨和常用气缸的选型要求要求:能够独立根据实际需求进行直线导轨和常用气缸的选型和应用。能够独立根据实际需求进行直线导轨和常用气缸的选型和应
33、用。考核任务基本掌握码垛机器人工作站的设计考核任务基本掌握码垛机器人工作站的设计要求要求:能够根据应用需求能够根据应用需求,合理设计码垛机器人工作站合理设计码垛机器人工作站,主要包括末端主要包括末端执行器执行器(抓手抓手)设计、工件预定位装置和工作站布局。设计、工件预定位装置和工作站布局。返回图图 仓库码垛货物仓库码垛货物返回图图 桥式码垛机桥式码垛机返回图图 机械式码垛机机械式码垛机返回图图 机器人码垛生产线机器人码垛生产线返回图图 夹抓式机械手爪夹抓式机械手爪返回图图 夹板式机械手爪夹板式机械手爪返回图图 真空吸取式机械手爪真空吸取式机械手爪返回图图 混合抓取式机械手爪混合抓取式机械手爪返
34、回图图 金属检测机金属检测机返回图图 重量复检机重量复检机返回图图 自动剔除机自动剔除机返回图图 倒袋机倒袋机返回图图 整形机整形机返回图图 待码输送机待码输送机返回图图 传送带传送带返回图图 型工业机器人结构示意图型工业机器人结构示意图返回图图 型工业机器人作业范围型工业机器人作业范围返回图图 型工业机器人手腕法兰盘接口尺寸型工业机器人手腕法兰盘接口尺寸返回图图 型工业机器人手腕承载型工业机器人手腕承载返回表表 型型工业机器人具体参数工业机器人具体参数返回图图 免保养免保养,低维修低维修返回图图 使用寿命长使用寿命长返回图图 节约润滑油成本节约润滑油成本返回图图 易于保养清洁易于保养清洁返回
35、图图 直线导轨编号说直线导轨编号说明明返回图图 直线导轨外形尺寸直线导轨外形尺寸返回表表 直直线导轨外形尺寸线导轨外形尺寸返回表表 直直线导轨相关参数线导轨相关参数返回图图 气缸编号说气缸编号说明明返回表表 气缸规格气缸规格返回图图 气缸尺寸图气缸尺寸图返回表表 气缸规格气缸规格返回表表 气缸作动规格表气缸作动规格表返回图图 原料纸箱原料纸箱返回图图 码垛盘码垛盘返回图图 抓手固定抓板抓手固定抓板返回图图 抓手移动抓板抓手移动抓板返回图图 抓手安装板抓手安装板返回图图 直线导轨直线导轨返回图图 抓手转接板抓手转接板返回图图 抓手气缸安装板抓手气缸安装板返回图图 抓手移动安装板抓手移动安装板返回图图 抓手加强筋抓手加强筋返回图图 滑块限位块滑块限位块返回图图 抓手加强筋抓手加强筋返回图图 夹取式搬运机器人末端操夹取式搬运机器人末端操作器作器返回图图 摩擦片摩擦片返回图图 机器人底座机器人底座返回图图 预定位装置示意图预定位装置示意图返回图图 夹取式搬运机器人工作站夹取式搬运机器人工作站布局布局返回