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1、BootLoader的设计与实现-2-课件总目录课件总目录课件总目录课件总目录 2.移植前规划 3.Bootloader 1.绪论 -3-返返 回回 1下一页下一页上一页上一页-4-返返 回回 1下一页下一页上一页上一页-5-返返 回回 1下一页下一页上一页上一页-6-1.1 BootLoader1.1 BootLoader简介简介(2)(2)u嵌入式系统引导加载程序嵌入式系统引导加载程序u对于对于PCPC机来说，其开机后操作系统启动前的硬件初始化操机来说，其开机后操作系统启动前的硬件初始化操作是由作是由BIOSBIOS完成的；完成的；u对于嵌入式系统来说，出于通用性、价格等方面的考虑，对于嵌
2、入式系统来说，出于通用性、价格等方面的考虑，通常并没有像通常并没有像BIOSBIOS那样的固件程序；那样的固件程序；u启动时用于完成初始化操作的引导加载程序必须自行编写，启动时用于完成初始化操作的引导加载程序必须自行编写，这段程序一般被称为这段程序一般被称为BootloaderBootloader程序。程序。uBootLoaderBootLoaderuBootLoaderBootLoader程序是系统加电（或复位）后运行的第一段软程序是系统加电（或复位）后运行的第一段软件代码。件代码。u主要作用：通过这段代码，可以初始化系统硬件设备主要作用：通过这段代码，可以初始化系统硬件设备、建、建立内存空
3、间的映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个立内存空间的映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，以便最终调用操作系统内核。合适的状态，以便最终调用操作系统内核。返返 回回 1下一页下一页上一页上一页-7-1.1 BootLoader1.1 BootLoader简介简介(3)(3)uBootLoaderBootLoader特点特点uBootLoaderBootLoader除了依赖除了依赖CPUCPU的体系结构外，还依赖于具体的嵌的体系结构外，还依赖于具体的嵌入式板级设备的配置；入式板级设备的配置；u对于两块不同的嵌入式开发板，即使它们是基于同一种对于两块不同的嵌入式开发板，即使它们是基于
4、同一种CPUCPU而构建的，如果他们的硬件资源和配置不一致，要想让运而构建的，如果他们的硬件资源和配置不一致，要想让运行在一块板子上的行在一块板子上的BootLoaderBootLoader程序也能运行在另一块板子程序也能运行在另一块板子上，也还是需要作一些必要的修改。上，也还是需要作一些必要的修改。u通用通用BootLoaderBootLoaderu综上所述，为嵌入式系统建立一个通用的综上所述，为嵌入式系统建立一个通用的BootLoaderBootLoader是很是很困难的；困难的；u尽管如此，我们仍然可以对尽管如此，我们仍然可以对BootLoaderBootLoader（尤其是基于同种（尤
5、其是基于同种CoreCore的微处理器）归纳出一些通用的概念和设计思路，用的微处理器）归纳出一些通用的概念和设计思路，用来指导用户特定来指导用户特定BootLoaderBootLoader的设计与实现。的设计与实现。返返 回回 1下一页下一页上一页上一页-8-1.1 BootLoader1.1 BootLoader简介简介(4)(4)uBootLoaderBootLoader安装媒介安装媒介u系统加电或复位后，所有的系统加电或复位后，所有的CPUCPU通常都从通常都从CPUCPU制造商预先安制造商预先安排的地址上取指令。排的地址上取指令。u举例说明举例说明u基于基于ARM7TDMI CoreA
6、RM7TDMI Core的嵌入式系统中，系统在上电或复位时的嵌入式系统中，系统在上电或复位时是从是从0 x000000000 x00000000地址开始取第一条指令执行，而在这个地地址开始取第一条指令执行，而在这个地址安排的通常就是系统的址安排的通常就是系统的BootLoaderBootLoader程序。程序。u嵌入式系统通常都有某种类型的固态存储设备嵌入式系统通常都有某种类型的固态存储设备(比如比如ROMROM、EPROMEPROM或或FLASHFLASH等等)被安排这个起始地址上用来存放被安排这个起始地址上用来存放BootLoaderBootLoader程序。程序。返返 回回 1下一页下一
7、页上一页上一页-9-1.1 BootLoader1.1 BootLoader简介简介(5)(5)uBootLoaderBootLoader下载方式下载方式目标机目标机串口串口网口网口JTAGJTAGMPUMPURAMRAMBOOT ROMBOOT ROM下载工具下载工具宿主机宿主机u 通过编程器将可执行目标文件烧写到通过编程器将可执行目标文件烧写到 BootROMBootROM中。中。u 通常通过串行口、网口或通常通过串行口、网口或JTAGJTAG等接口等接口下载。下载。返返 回回 1下一页下一页上一页上一页-10-1.1 BootLoader1.1 BootLoader简介简介(6)(6)u
8、BootLoaderBootLoader启动过程启动过程u为了增加为了增加BootLoaderBootLoader的通用性和可移植性，本文把启动过的通用性和可移植性，本文把启动过程分为程分为stagelstagel和和stage2stage2两个阶段。两个阶段。ustage1stage1阶段：执行的是用汇编语言来实现的依赖阶段：执行的是用汇编语言来实现的依赖CPUCPU体系结体系结构的代码，这样可以提高系统的启动速度。构的代码，这样可以提高系统的启动速度。ustage2stage2阶段：完成的是阶段：完成的是OSOS内核启动前的准备工作，多采用内核启动前的准备工作，多采用处理能力强、可移植性好
9、的处理能力强、可移植性好的C C语言来实现。语言来实现。u最小启动代码最小启动代码ustage1stage1阶段执行的代码，我们称之为最小启动代码。所谓阶段执行的代码，我们称之为最小启动代码。所谓最小启动代码最小启动代码是指为了完成系统（是指为了完成系统（OSOS或用户应用程序）启或用户应用程序）启动所必须的最少硬件的初始化程序。动所必须的最少硬件的初始化程序。返返 回回 1下一页下一页上一页上一页-11-1.3 1.3 C/OS-IIC/OS-II移植流程移植流程Phase 1 Phase 1 Phase 2 Phase 2 1.1.移植的硬件条件移植的硬件条件2.2.编译器的选择编译器的选
10、择3.3.工作状态的选择工作状态的选择4.4.工作模式的选择工作模式的选择5.BootLoader5.BootLoader框架框架6.6.初始化流程初始化流程7.7.编写最小启动代码编写最小启动代码移植前规划阶段移植前规划阶段操作系统移植阶段操作系统移植阶段 -12-章节目录章节目录章节目录章节目录2.2.移植前规划移植前规划 2.1 2.1 移植的硬件条件移植的硬件条件 2.2 2.2 编译器的选择编译器的选择 2.3 2.3 工作状态的选择工作状态的选择 2.4 2.4 工作模式的选择工作模式的选择 u 内容提要内容提要 返返 回回 2下一页下一页上一页上一页-13-2.2 2.2 编译器
11、的选择编译器的选择(2)(2)u常用的常用的ARMARM编译器编译器u目前，比较流行的编译器有目前，比较流行的编译器有SDTSDT、ADSADS、IARIAR、KEILKEIL和和GCCGCC等，等，其中其中SDTSDT和和ADSADS均为均为ARMARM公司开发，公司开发，ADSADS为为SDTSDT的升级版。的升级版。u本移植采用的编译器本移植采用的编译器uADS1.2ADS1.2（ARM Developer Suite ARM Developer Suite）集成开发环境。）集成开发环境。返返 回回 2下一页下一页上一页上一页-14-2.3 2.3 工作状态的选择工作状态的选择uARMA
12、RM处理器工作状态处理器工作状态u自从自从ARM7TDMI CoreARM7TDMI Core以后，体系结构中具有以后，体系结构中具有T T变种的变种的ARMARM处处 理器核可以工作在以下两种状态。理器核可以工作在以下两种状态。uARMARM状态状态nARMARM状态下执行字对准的状态下执行字对准的3232位位ARMARM指令；指令；uThumbThumb状态状态nThumbThumb状态下执行半字对准的状态下执行半字对准的1616位位ThumbThumb指令。指令。两种工作状态可以进行相互切换。两种工作状态可以进行相互切换。u本移植采用的工作状态本移植采用的工作状态u本移植只实现本移植只实
13、现 COS-IICOS-II在在ARMARM状态下工作。状态下工作。返返 回回 2下一页下一页上一页上一页-15-2.4 2.4 工作模式的选择工作模式的选择(1)(1)uARMARM处理器工作模式处理器工作模式与用户模式类似，但具有可以直与用户模式类似，但具有可以直接切换到其它模式等特权接切换到其它模式等特权支持操作系统的特权任务支持操作系统的特权任务 系统系统 (sys)(sys)未定义指令异常时进入此模式未定义指令异常时进入此模式支持硬件协处理器的软件支持硬件协处理器的软件仿真仿真 未定义未定义(und)(und)在在ARM7TDMIARM7TDMI没有大用处没有大用处用于支持虚拟内存和
14、存储用于支持虚拟内存和存储器保护器保护 中止中止 (abt)(abt)复位和软件中断时进入此模式复位和软件中断时进入此模式操作系统保护代码操作系统保护代码 管理管理 (svc)(svc)IRQIRQ异常响应时进入此模式异常响应时进入此模式用于通用中断处理用于通用中断处理 中断中断 (irq)(irq)FIQFIQ异常响应时进入此模式异常响应时进入此模式支持高速数据传输及通道支持高速数据传输及通道处理处理 快中断快中断(fiq)(fiq)不能直接切换到其它模式不能直接切换到其它模式正常程序工作模式正常程序工作模式 用户用户 (usr)(usr)备注备注说明说明处理器模式处理器模式返返 回回 2下
15、一页下一页上一页上一页-16-2.4 2.4 工作模式的选择工作模式的选择(2)(2)u特权模式特权模式与用户模式类似，但具有可以直与用户模式类似，但具有可以直接切换到其它模式等特权接切换到其它模式等特权支持操作系统的特权任务支持操作系统的特权任务 系统系统 (sys)(sys)未定义指令异常时进入此模式未定义指令异常时进入此模式支持硬件协处理器的软件支持硬件协处理器的软件仿真仿真 未定义未定义(und)(und)在在ARM7TDMIARM7TDMI没有大用处没有大用处用于支持虚拟内存和存储用于支持虚拟内存和存储器保护器保护 中止中止 (abt)(abt)复位和软件中断时进入此模式复位和软件中
16、断时进入此模式操作系统保护代码操作系统保护代码 管理管理 (svc)(svc)IRQIRQ异常响应时进入此模式异常响应时进入此模式用于通用中断处理用于通用中断处理 中断中断 (irq)(irq)FIQFIQ异常响应时进入此模式异常响应时进入此模式支持高速数据传输及通道支持高速数据传输及通道处理处理 快中断快中断(fiq)(fiq)不能直接切换到其它模式不能直接切换到其它模式正常程序工作模式正常程序工作模式 用户用户 (usr)(usr)备注备注说明说明处理器模式处理器模式u 说明说明 1.1.除用户模式外，其它模式称为除用户模式外，其它模式称为特权模式特权模式；2.ARM2.ARM内部寄存器和
17、一些片内外设在硬件设计内部寄存器和一些片内外设在硬件设计 上只允许（或可选为只允许）特权模式下访问；上只允许（或可选为只允许）特权模式下访问；3.3.特权模式可以自由的切换处理器模式，而用户特权模式可以自由的切换处理器模式，而用户 模式不能直接切换到别的模式。模式不能直接切换到别的模式。返返 回回 2下一页下一页上一页上一页-17-2.4 2.4 工作模式的选择工作模式的选择(3)(3)u异常模式异常模式与用户模式类似，但具有可以直与用户模式类似，但具有可以直接切换到其它模式等特权接切换到其它模式等特权支持操作系统的特权任务支持操作系统的特权任务 系统系统 (sys)(sys)未定义指令异常时
18、进入此模式未定义指令异常时进入此模式支持硬件协处理器的软件支持硬件协处理器的软件仿真仿真 未定义未定义(und)(und)在在ARM7TDMIARM7TDMI没有大用处没有大用处用于支持虚拟内存和存储用于支持虚拟内存和存储器保护器保护 中止中止 (abt)(abt)复位和软件中断时进入此模式复位和软件中断时进入此模式操作系统保护代码操作系统保护代码 管理管理 (svc)(svc)IRQIRQ异常响应时进入此模式异常响应时进入此模式用于通用中断处理用于通用中断处理 中断中断 (irq)(irq)FIQFIQ异常响应时进入此模式异常响应时进入此模式支持高速数据传输及通道支持高速数据传输及通道处理处
19、理 快中断快中断(fiq)(fiq)不能直接切换到其它模式不能直接切换到其它模式正常程序工作模式正常程序工作模式 用户用户 (usr)(usr)备注备注说明说明处理器模式处理器模式u 说明说明 1.1.这五种模式称为这五种模式称为异常模式异常模式；2.2.可以通过程序切换进入外，也可由特定的异常进入；可以通过程序切换进入外，也可由特定的异常进入；3.3.当特定的异常出现时，处理器进入相应的模式；当特定的异常出现时，处理器进入相应的模式；4.4.每种异常模式都有一些独立的寄存器；每种异常模式都有一些独立的寄存器；5.5.系统上电或复位后自动进入系统上电或复位后自动进入管理管理(SVC)(SVC)
20、模式，模式，本移植本移植 COS-IICOS-II的任务正常是运行在的任务正常是运行在管理模式管理模式。-18-章节目录章节目录章节目录章节目录3.3.操作系统移植操作系统移植 3.1 BootLoader3.1 BootLoader总体流程图总体流程图 3.2 3.2 BootLoader初始化步骤初始化步骤 3.3 3.3 编写编写最小启动代码最小启动代码 u 内容提要内容提要 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-19-3.3.操作系统移植操作系统移植内容提要内容提要 本章首先介绍了本章首先介绍了BootLoader BootLoader 所必需实现所必需实现的功能；然后采用流程图方式
21、介绍了的功能；然后采用流程图方式介绍了BootLoaderBootLoader编写的步骤；接着用图示的方法介编写的步骤；接着用图示的方法介绍了最小启动代码的编写。绍了最小启动代码的编写。返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-20-3.1 BootLoader3.1 BootLoader总体流程图总体流程图 3.1.1 3.1.1 总体流程图总体流程图硬件初始化stage1123设置中断向量表最小硬件初始化最小启动代码RTOS运行环境初始化RTOS初始化stage2456RTOS初始化启动RTOS硬件抽象层初始化软件初始化用户程序7用户程序初始化返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-21-3
22、.2 BootLoader3.2 BootLoader初始化步骤初始化步骤(1)(1)3.2.1 3.2.1 硬件初始化阶段硬件初始化阶段123最小硬件初始化最小启动代码stage1设置中断向量表RTOS运行环境初始化u 中断向量表放在上电后映射在从0 x00000000开始的8*4个字节的连续存储空间中；u 其作用是指定了各种异常中断处理程序的入口地址。设置中断向量表 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-22-3.2 BootLoader3.2 BootLoader初始化步骤初始化步骤(2)(2)3.2.1 3.2.1 硬件初始化阶段硬件初始化阶段23最小硬件初始化最小启动代码设置中断向
23、量表RTOS运行环境初始化stage11u 禁用看门狗定时器；u 屏蔽所有中断；u 设定CPU的时钟频率；u 初始化存储器；u 分配各种模式下的栈空间。最小硬件初始化 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-23-3.2 BootLoader3.2 BootLoader初始化步骤初始化步骤(3)(3)3.2.1 3.2.1 硬件初始化阶段硬件初始化阶段123最小硬件初始化最小启动代码设置中断向量表RTOS运行环境初始化stage1u 为RTOS运行准备合适的RAM；u 呼叫RTOS主（Main）程序。RTOS运行环境初始化 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-24-3.2 BootLoad
24、er3.2 BootLoader初始化步骤初始化步骤(4)(4)3.2.2 RTOS3.2.2 RTOS初始化阶段初始化阶段456硬件抽象层初始化RTOS初始化启动RTOSstage2u 系统cache、总线设置；u 中断及中断处理程序初始化；u I/O端口配置；u 初始化定时器；u 对RTOS所需的其它设备初始化。硬件抽象层初始化 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-25-3.2 BootLoader3.2 BootLoader初始化步骤初始化步骤(5)(5)456硬件抽象层初始化RTOS初始化启动RTOSstage2u RTOS内核启动参数初始化；u RTOS扩展部件初始化。RTOS初
25、始化 3.2.2 RTOS3.2.2 RTOS初始化阶段初始化阶段返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-26-3.2 BootLoader3.2 BootLoader初始化步骤初始化步骤(6)(6)3.2.2 RTOS3.2.2 RTOS初始化阶段初始化阶段456硬件抽象层初始化RTOS初始化启动RTOSstage2u 运行优先级最高的就绪任务；u 启动RTOS时钟中断。启动RTOS 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-27-3.2 BootLoader3.2 BootLoader初始化步骤初始化步骤(7)(7)3.2.3 3.2.3 用户程序初始化阶段用户程序初始化阶段7用户程序用户程
26、序初始化u 用户程序正常运行所进行的初始化。用户程序初始化 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-28-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码3.3.1 3.3.1 设置中断向量表设置中断向量表向量地址向量地址异常中断异常中断类类型型转转移指令移指令0 x0000001CFIQLDRPC,=FIQHandler0 x00000018IRQLDRPC,=IRQHandler0 x00000014ReservedNOP0 x00000010DataAbortLDRPC,=DabortHandler0 x0000000CPrefechAbortLDRPC,=PabortHandler0
27、x00000008SWILDRPC,=SWIHandler0 x00000004UndefinedInstructionLDRPC,=UndefHandler0 x00000000ResetBResetHandleru知识点讲解知识点讲解u中断向量表结构特点中断向量表结构特点n中断向量表中每种异常只分配中断向量表中每种异常只分配4 4个字节，所以不能放下个字节，所以不能放下整个异常中断处理程序，只能放一条跳转指令，用以跳整个异常中断处理程序，只能放一条跳转指令，用以跳转到相应的异常中断处理程序。转到相应的异常中断处理程序。u设置中断向量表示意代码分析设置中断向量表示意代码分析返返 回回 3下一
28、页下一页上一页上一页-29-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解u禁用看门狗定时器和屏蔽所有中断禁用看门狗定时器和屏蔽所有中断n为了避免初始化过程被打断，需要禁用看门狗定时器和为了避免初始化过程被打断，需要禁用看门狗定时器和屏蔽所有中断。屏蔽所有中断。u禁用看门狗定时器和屏蔽所有中断示意代码分析禁用看门狗定时器和屏蔽所有中断示意代码分析3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 WTCONEQU0 x01d30000;看门狗定时器控制寄存器LDRr0，=WTCONLDRr1，=0 x00000000;禁用看门狗定时器STRr1，r0INTMSKEQU
29、0 x01e0000c;中断屏蔽寄存器LDRr0，=INTMSKLDRr1，=0 x07ffffff;屏蔽所用外部中断STRr1，r0返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-30-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解uS3C44B0XS3C44B0X时钟发生器组成时钟发生器组成n主时钟源有两个：一个是主时钟源有两个：一个是XTAL0XTAL0和和EXTAL0EXTAL0连接的外部晶连接的外部晶振，另一个是振，另一个是EXTCLKEXTCLK连接的外部时钟；连接的外部时钟；nPLLPLL的功能是以低频振荡器的输出作为输入，产生的功能是以低频振荡器的输出作为输入，
30、产生S3C44B0XS3C44B0X需要的高频信号；需要的高频信号；n还有一个时钟控制逻辑部件来可产生稳定的时钟频率。还有一个时钟控制逻辑部件来可产生稳定的时钟频率。u时钟源的选择时钟源的选择nOM3:2=00OM3:2=00时钟源为晶振；时钟源为晶振；nOM3:2=01OM3:2=01时钟源为外部时钟。时钟源为外部时钟。3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-31-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解u时钟发生器原理框图时钟发生器原理框图M注意事项注意事项u本移植时钟源的选择本移植时钟源的选择n采用晶振，
31、其中晶振频率为采用晶振，其中晶振频率为6MHz,6MHz,即即Fin=6MHzFin=6MHz。3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-32-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解uPLLPLL分频器分频器 nPLLPLL输出时钟频率输出时钟频率FplloFpllo和输入的时钟频率和输入的时钟频率FinFin的关系：的关系：Fpllo=(m*Fin)/(p*2s)Fpllo=(m*Fin)/(p*2s)其中，其中，m=MDIV(m=MDIV(分频器分频器M M的分频值的分频值)+8)+8，p=PDIV(p=P
32、DIV(分频器分频器P P的分频值的分频值)+2)+2，s=SDIV(s=SDIV(分频器分频器S S的分频值的分频值)。uPLLPLL值的选择向导值的选择向导 nFplloFpllo必须大于必须大于20Mhz20Mhz，小于，小于66MHz66MHz；nFpllo*2sFpllo*2s必须小于必须小于170MHz170MHz。3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-33-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解uPLLPLL锁相环原理框图锁相环原理框图3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 返返
33、 回回 3下一页下一页上一页上一页-34-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u主时钟频率及各功能模块时钟频率设定示意代码分析主时钟频率及各功能模块时钟频率设定示意代码分析3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 PLLCON EQU0 x01d80000;PLL控制寄存器CLKCON EQU0 x01d80004;时钟控制寄存器LOCKTIMEEQU0 x01d8000c;锁时计数寄存器M_DIVEQU0 x48P_DIVEQU0 x02S_DIVEQU0 x01;Fin=6MHz,Fout=60MHLDRr0，=LOCKTIMELDRr1，=0 x00000fff;
34、Tlock=(1/Fin)*LTIMECNTSTRr1，r0LDRr0，=PLLCONLDRr1，=(M_DIV12)+(P_DIV4)+S_DIV)STRr1，r0LDRr0，=CLKCONLDRr1，=0 x00007ff8;AllunitblockCLKenableSTRr1，r0返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-35-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解u存储器初始化存储器初始化n是指对是指对FlashFlash、RAMRAM存等储器的地址范围、数据总线宽度存等储器的地址范围、数据总线宽度以及以及DRAMDRAM的刷新频率等进行设置。设置对象是存
35、储器控的刷新频率等进行设置。设置对象是存储器控制寄存器，芯片不同设置不同，具体需要参考芯片手册制寄存器，芯片不同设置不同，具体需要参考芯片手册【S3C44b0XS3C44b0X数据手册数据手册.pdf.pdf】。u存储器控制寄存器存储器控制寄存器nS3C44B0XS3C44B0X的存储器控制寄存器是以的存储器控制寄存器是以0 x01C800000 x01C80000为起始地为起始地址的址的1313个连续的个连续的3232位寄存器。可以一次将预先配置好的位寄存器。可以一次将预先配置好的初始化数据存入与存储器控制器相关的初始化数据存入与存储器控制器相关的1313个寄存器。个寄存器。M注意事项注意事
36、项uS3C44B0XS3C44B0X不支持存储器不支持存储器地址重映射地址重映射（Memory RemapMemory Remap）。）。3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-36-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u存储器初始化示意代码分析存储器初始化示意代码分析3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 LDRr0，=SMRDATALDMIAr0，r1-r13LDRr0，=0 x01c80000;BWSCONAddressSTMIAr0，r1-r13SMRDATADATADCDcBWSCONDCDcBANKCO
37、N0;GCS0DCDcBANKCON1;GCS1DCDcBANKCON2;GCS2DCDcBANKCON3;GCS3DCDcBANKCON4;GCS4DCDcBANKCON5;GCS5DCDcBANKCON6;GCS6DCDcBANKCON7;GCS7DCDcREFRESH;REFRESHDCDcBANKSIZE;BANKSIZEDCDcMRSRB6;MRSR6DCDcMRSRB7;MRSR7返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-37-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解u工作模式与栈空间工作模式与栈空间n基于基于ARM7TDMI CoreARM7TDMI
38、Core的微处理器有用户、系统、的微处理器有用户、系统、FIQFIQ、IRQIRQ、管理、中止和未定义共、管理、中止和未定义共7 7种模式，程序根据不同需种模式，程序根据不同需求可能需要切换到不同的工作模式下运行。因为每种模求可能需要切换到不同的工作模式下运行。因为每种模式下都有各自的堆栈指针（式下都有各自的堆栈指针（SPSP），所以需要为每种模式），所以需要为每种模式分配栈空间。分配栈空间。3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-38-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 寄
39、存器类别寄存器类别寄存器在汇编中的寄存器在汇编中的名称名称各模式下实际访问的寄存器各模式下实际访问的寄存器用户用户系统系统管理管理中止中止未定义未定义中断中断快中断快中断通用寄存器通用寄存器程序计数器程序计数器R0(a1)R0R1(a2)R1R2(a3)R2R3(a4)R3R4(v1)R4R5(v2)R5R6(v3)R6R7(v4)R7R8(v5)R8R8_fiqR9(SB,v6)R9R9_fiqR10(SL,v7)R10R10_fiqR11(FP,v8)R11R11_fiqR12(IP)R12R12_fiqR13(SP)R13R13_svcR13_abtR13_undR13_irqR13_f
40、iqR14(LR)R14R14_svcR14_abtR14_undR14_irqR14_fiqR15(PC)R15状态寄存器状态寄存器CPSRCPSRSPSR无无SPSR_abtSPSR_abtSPSR_undSPSR_irqSPSR_fiqSPSR_fiqSPSR_fiqSPSR_irqSPSR_irqSPSR_undSPSR_undSPSR_abtSPSR_abtSPSR_svcSPSR_svcCPSRCPSRR15R15R14_fiqR14_fiqR14_irqR14_irqR14_undR14_undR14_abtR14_abtR14_svcR14_svcR14R14R13_fiqR1
41、3_fiqR13_irqR13_irqR13_undR13_undR13_abtR13_abtR13_svcR13_svcR13R13R12_fiqR12_fiqR12R12R11_fiqR11_fiqR11R11R10_fiqR10_fiqR10R10R9_fiqR9_fiqR9R9R8_fiqR8_fiqR8R8R7R7R6R6R5R5R4R4R3R3R2R2R1R1R0R0返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-39-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 向量地址向量地址异常中断异常中断类类型型进进入的工作模式入的工作模式0
42、 x0000001CFIQ快速中断模式（FIR）0 x00000018IRQ普通中断模式（IRQ）0 x00000014Reserved保留0 x00000010DataAbort中止模式（Abort）0 x0000000CPrefechAbort中止模式（Abort）0 x00000008SWI管理模式（Supervisor）0 x00000004UndefinedInstruction未定义模式（Undefined）0 x00000000Reset管理模式（Supervisor）u知识点讲解知识点讲解u不同异常中断发生进入不同工作模式不同异常中断发生进入不同工作模式M注意事项注意事项u系统
43、上电或复位后从地址系统上电或复位后从地址0 x000000000 x00000000开始取第一条复开始取第一条复位异常指令位异常指令B ResetHandlerB ResetHandler执行，并自动切换到管理执行，并自动切换到管理模式。模式。返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-40-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u分配各种工作模式下的栈空间示意代码分析分配各种工作模式下的栈空间示意代码分析3.3.2 3.3.2 最小硬件初始化最小硬件初始化 LDRsp，=SVCStackBLInitStacksInitStacksMRSr0，cpsrBICr0，r0，#MODEMASK
44、ORRr1，r0，#UNDEFMODE|NOINT;UndefModeMSRcpsr_cxsf，r1LDRsp，=UndefStack;AbortMode;IRQMode;FIQMode;SVCMode;USRModeisnotinitialized.返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-41-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解u映像文件的组成映像文件的组成nARMARM链接器把编译（或汇编）生成的目标文件和所需要链接器把编译（或汇编）生成的目标文件和所需要的库文件链接在一起生成可执行的的库文件链接在一起生成可执行的ELFELF（Executable Ex
45、ecutable Linkable FormatLinkable Format）格式的）格式的映像文件映像文件；nARMARM编译器生成的文件为目标文件，其只对单个文件工编译器生成的文件为目标文件，其只对单个文件工作，每次只能编译一个源文件，输出一个目标文件；作，每次只能编译一个源文件，输出一个目标文件；n链接器每次可以链接多个目标文件，把这些文件链接成链接器每次可以链接多个目标文件，把这些文件链接成一个可执行的映像文件；一个可执行的映像文件；n文件是编译器操作的基本单位，而段则是链接器操作的文件是编译器操作的基本单位，而段则是链接器操作的基本单位，链接器不关心有多少个输入文件，只关心有基本单
46、位，链接器不关心有多少个输入文件，只关心有多少个和何种属性的输入段。多少个和何种属性的输入段。3.3.3 3.3.3 RTOSRTOS运行环境初始化运行环境初始化返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-42-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解u输入段来源输入段来源n一种是来自源文件中的段；一种是来自源文件中的段；n一种是来自系统库文件中的段。一种是来自系统库文件中的段。u输入段输入段3 3种属性种属性n只读（只读（RORO）段；）段；n可读写（可读写（RWRW）段；）段；n初始化为初始化为0 0（ZIZI）段。）段。3.3.3 3.3.3 RTOSRTOS运
47、行环境初始化运行环境初始化返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-43-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解u输出段输出段n链接器输出的可执行的映像文件也包含一个或多个段，链接器输出的可执行的映像文件也包含一个或多个段，称为输出段；称为输出段；n输出段也有输出段也有3 3种属性：只读段、可读写段和初始化为种属性：只读段、可读写段和初始化为0 0段。段。u输出段的组织输出段的组织n程序代码和常量存放在程序代码和常量存放在RORO段；段；n可读写的全局变量和静态变量存放在可读写的全局变量和静态变量存放在RWRW段；段；nRWRW段中要被初始化为零的变量被称为段中要
48、被初始化为零的变量被称为ZIZI段；段；n链接器把属性相同的输入段按照顺序组织，形成输出段链接器把属性相同的输入段按照顺序组织，形成输出段。3.3.3 3.3.3 RTOSRTOS运行环境初始化运行环境初始化返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-44-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u举例说明举例说明3.3.3 3.3.3 RTOSRTOS运行环境初始化运行环境初始化输入段输入段文件文件1 RO RW ZI 1 RO RW ZI 文件文件2 RO ZI2 RO ZI文件文件3 RO RW ZI3 RO RW ZI链链接接器器输出段输出段RO RO RO RORO RO RO
49、RO输出段输出段RW RW RWRW RW RW输出段输出段ZI ZI ZI ZIZI ZI ZI ZI输出段输出段返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-45-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解u加载地址和执行地址加载地址和执行地址n映像文件可以有两种地址：加载地址和执行地址；映像文件可以有两种地址：加载地址和执行地址；n加载地址加载地址：就是文件在存储器中的存储地址；：就是文件在存储器中的存储地址；n执行地址执行地址：就是文件在运行时的地址。：就是文件在运行时的地址。u举例说明举例说明u简单的系统与复杂的系统简单的系统与复杂的系统n简单的系统中，加载地址
50、和执行地址通常是同一地址；简单的系统中，加载地址和执行地址通常是同一地址；n复杂的系统中，常常需要把程序的一部分或全部从加载复杂的系统中，常常需要把程序的一部分或全部从加载地址转移到执行地址。地址转移到执行地址。3.3.3 3.3.3 RTOSRTOS运行环境初始化运行环境初始化返返 回回 3下一页下一页上一页上一页-46-3.3 3.3 编写最小启动代码编写最小启动代码u知识点讲解知识点讲解u存储器选型存储器选型n在嵌入式系统中，在嵌入式系统中，Nor FlashNor Flash是常见的一种存储芯片，是常见的一种存储芯片，其特点是系统掉电数据不会丢失，因此很适合作为其特点是系统掉电数据不会