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1、第12章可编程控制器及其应用第1页，本讲稿共65页第第12章章 可编程控制器可编程控制器(PLC)本章要求：本章要求：本章要求：本章要求：1.1.了解可编程控制器的结构和工作原理。了解可编程控制器的结构和工作原理。了解可编程控制器的结构和工作原理。了解可编程控制器的结构和工作原理。2.2.了解可编程控制器的几种基本编程方法。了解可编程控制器的几种基本编程方法。了解可编程控制器的几种基本编程方法。了解可编程控制器的几种基本编程方法。3.3.熟悉常用的编程指令。熟悉常用的编程指令。熟悉常用的编程指令。熟悉常用的编程指令。4.4.学会使用梯形图编制简单的程序。学会使用梯形图编制简单的程序。学会使用梯
2、形图编制简单的程序。学会使用梯形图编制简单的程序。第2页，本讲稿共65页第第12章章 可编程控制器可编程控制器（PLC）概述概述1.定义定义：可编程控制器是一种数字运算的电子操作：可编程控制器是一种数字运算的电子操作系统装置，专为工业现场应用而设计的，它采用可系统装置，专为工业现场应用而设计的，它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时顺序控制、定时/计数和算术运算等操作的指令，并计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控
3、制器及其有关设备都的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设备都应按易于与工业控制器系统联成一个整体和易于扩应按易于与工业控制器系统联成一个整体和易于扩充其功能的原则进行设计充其功能的原则进行设计第3页，本讲稿共65页2.2.可编程控制器的发展可编程控制器的发展可编程控制器的发展可编程控制器的发展：它的起源可以追溯到它的起源可以追溯到60年代，美年代，美国通用汽车公司为了适应汽车型号不断翻新的需要，对国通用汽车公司为了适应汽车型号不断翻新的需要，对生产线上的控制设备提出了新的要求，为此研制了第一生产线上的控制设备提出了新的要求，为此研制了第一台可编程控制器用于生产线上，通过改变存储在里面的台可编
4、程控制器用于生产线上，通过改变存储在里面的指令的方法来改变生产线的控制流程，从而提供了继电指令的方法来改变生产线的控制流程，从而提供了继电器控制系统无法比拟的灵活性。但这一时期它主要是代器控制系统无法比拟的灵活性。但这一时期它主要是代替继电器系统完成顺序控制，虽然也采用了计算机的设替继电器系统完成顺序控制，虽然也采用了计算机的设计思想，实际只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控计思想，实际只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器制器 简称简称PLC（Programmable Logical Controller）。第4页，本讲稿共65页 进入进入80年代，随着微电子技术和计算机技术的发年代，随着
5、微电子技术和计算机技术的发展，可编程控制器的功能已远远超出逻辑控制、顺序展，可编程控制器的功能已远远超出逻辑控制、顺序控制的范围，可以进行模拟量控制、位置控制，特别控制的范围，可以进行模拟量控制、位置控制，特别是远程通讯功能的实现，易于实现柔性加工和制造系是远程通讯功能的实现，易于实现柔性加工和制造系统，因此将其称为可编程控制器统，因此将其称为可编程控制器（Programmable Programmable ControllerController）简称简称PC,但为了与个人电脑但为了与个人电脑PC相区别，相区别，仍将其称为仍将其称为PLC。PLC已被称为现代工业控制的三已被称为现代工业控制的
6、三大支柱大支柱（PLCPLC、机器人和、机器人和、机器人和、机器人和CAD/CAMCAD/CAM）之一。之一。目前目前PLC已广泛应用于冶金、矿业、机械、轻工等已广泛应用于冶金、矿业、机械、轻工等领域，加速了机电一体化的进程。领域，加速了机电一体化的进程。第5页，本讲稿共65页 各种各种PLC的具体结构虽然多种多样，但其结构和的具体结构虽然多种多样，但其结构和工作原理大同小异，都是以微处理器为核心的电子工作原理大同小异，都是以微处理器为核心的电子电气系统。电气系统。PLC各种功能的实现，不仅基于其硬件的各种功能的实现，不仅基于其硬件的作用，而且要靠其软件的支持。作用，而且要靠其软件的支持。PL
7、C内部主要由主机、输入内部主要由主机、输入/输出接口、电源、编程器、输出接口、电源、编程器、扩展接口和外部设备接口等几部分组成。扩展接口和外部设备接口等几部分组成。12.1 可编程控制器的结构和工作原理可编程控制器的结构和工作原理12.1.1 12.1.1 可编程控制器的结构及各部分的作用可编程控制器的结构及各部分的作用第6页，本讲稿共65页模拟量输入模拟量输入行程开关行程开关继电器触点继电器触点各种开关各种开关传感器传感器CPUROM、RAM电源部件电源部件输输出出接接口口输输入入接接口口外设接口外设接口照明照明电磁装置电磁装置执行机构执行机构采用光电采用光电隔离装置隔离装置继电器、可控硅、
8、继电器、可控硅、晶体管电路晶体管电路编程器编程器打印机打印机计算机计算机第7页，本讲稿共65页1.1.主机主机主机主机 CPU是是是是PLCPLC的核心，一切逻辑运算及判断都是的核心，一切逻辑运算及判断都是的核心，一切逻辑运算及判断都是的核心，一切逻辑运算及判断都是由其完成的，并控制所有其它部件的操作。它就是由其完成的，并控制所有其它部件的操作。它就是由其完成的，并控制所有其它部件的操作。它就是由其完成的，并控制所有其它部件的操作。它就是我们常说的电脑芯片。我们常说的电脑芯片。我们常说的电脑芯片。我们常说的电脑芯片。(1)(1)运行用户程序。运行用户程序。运行用户程序。运行用户程序。(2)(2
9、)监控输入监控输入监控输入监控输入/输出接口状态。输出接口状态。输出接口状态。输出接口状态。(3)(3)作出逻辑判断和进行数据处理作出逻辑判断和进行数据处理作出逻辑判断和进行数据处理作出逻辑判断和进行数据处理 主机部分包括中央处理器（主机部分包括中央处理器（主机部分包括中央处理器（主机部分包括中央处理器（CPUCPU）、系统程序存储）、系统程序存储）、系统程序存储）、系统程序存储器和用户程序及数据存储器器和用户程序及数据存储器器和用户程序及数据存储器器和用户程序及数据存储器第8页，本讲稿共65页 系统程序存储器：系统程序存储器：系统程序存储器：系统程序存储器：主要存放系统管理和监控程序及对主要
10、存放系统管理和监控程序及对主要存放系统管理和监控程序及对主要存放系统管理和监控程序及对用户程序作编译处理的程序。系统程序已由厂家固定，用户程序作编译处理的程序。系统程序已由厂家固定，用户程序作编译处理的程序。系统程序已由厂家固定，用户程序作编译处理的程序。系统程序已由厂家固定，用户不能更改。用户不能更改。用户不能更改。用户不能更改。用户程序及数据存储器：用户程序及数据存储器：用户程序及数据存储器：用户程序及数据存储器：主要存放用户编制的应用程主要存放用户编制的应用程主要存放用户编制的应用程主要存放用户编制的应用程序及各种暂存数据、中间结果。序及各种暂存数据、中间结果。序及各种暂存数据、中间结果
11、。序及各种暂存数据、中间结果。内部存储器内部存储器内部存储器内部存储器有两类：一类是系统程序存储器，另有两类：一类是系统程序存储器，另一类是用户程序及数据存储器一类是用户程序及数据存储器第9页，本讲稿共65页2.2.输入输入输入输入/输出输出输出输出(I/O)(I/O)接口接口接口接口 输入接口输入接口输入接口输入接口用于接收输入设备（如：按钮、行程开关、用于接收输入设备（如：按钮、行程开关、用于接收输入设备（如：按钮、行程开关、用于接收输入设备（如：按钮、行程开关、传感器等）的控制信号。传感器等）的控制信号。传感器等）的控制信号。传感器等）的控制信号。输出接口输出接口输出接口输出接口用于将经
12、主机处理过的结果通过输出电路去用于将经主机处理过的结果通过输出电路去用于将经主机处理过的结果通过输出电路去用于将经主机处理过的结果通过输出电路去驱动输出设备（如驱动输出设备（如驱动输出设备（如驱动输出设备（如:接触器、电磁阀、指示灯等）。接触器、电磁阀、指示灯等）。接触器、电磁阀、指示灯等）。接触器、电磁阀、指示灯等）。3.3.电源电源电源电源 电源电源电源电源指为指为指为指为CPUCPU、存储器、存储器、存储器、存储器、I/OI/O接口等内部电子电路工接口等内部电子电路工接口等内部电子电路工接口等内部电子电路工作所配备的直流开关稳压电源作所配备的直流开关稳压电源作所配备的直流开关稳压电源作所
13、配备的直流开关稳压电源第10页，本讲稿共65页4.4.编程器编程器编程器编程器 编程器编程器编程器编程器是是PLC很重要的外部设备，它主要由键盘、很重要的外部设备，它主要由键盘、显示器组成。编程器分简易型和智能型两类。小型显示器组成。编程器分简易型和智能型两类。小型PLC常常用简易编程器，大、中型用简易编程器，大、中型PLC多用智能编程器。编程器的多用智能编程器。编程器的作用是编制用户程序并送入作用是编制用户程序并送入PLC程序存储器。利用编程程序存储器。利用编程器可检查、修改、调试用户程序和在线监视器可检查、修改、调试用户程序和在线监视PLC工工作状况。现在许多作状况。现在许多PLC采用和计
14、算机联接，并利用专采用和计算机联接，并利用专用的工具软件进行编程或监控。用的工具软件进行编程或监控。第11页，本讲稿共65页6.6.外部设备接口外部设备接口外部设备接口外部设备接口 I/O扩展接口扩展接口用于将扩充外部输入用于将扩充外部输入/输出端子数扩展单元输出端子数扩展单元与基本单元（即主机）联接在一起。与基本单元（即主机）联接在一起。5.5.输入输出扩展接口输入输出扩展接口输入输出扩展接口输入输出扩展接口 此接口可将编程器、打印机、条形码扫描仪等外部设此接口可将编程器、打印机、条形码扫描仪等外部设备与主机相连。备与主机相连。第12页，本讲稿共65页12.1.2 可编程控制器的工作原理可编
15、程控制器的工作原理可编程控制器的工作原理可编程控制器的工作原理 PLC采用采用“顺序扫描、不断循环顺序扫描、不断循环”的工作方式，的工作方式，这这这这个过程可分为输入采样，程序执行、输出刷新三个个过程可分为输入采样，程序执行、输出刷新三个个过程可分为输入采样，程序执行、输出刷新三个个过程可分为输入采样，程序执行、输出刷新三个阶段阶段阶段阶段，整个过程扫描并执行一次所需的时间称为扫，整个过程扫描并执行一次所需的时间称为扫描周期。描周期。输输输输入入入入端端端端子子子子输输输输入入入入锁锁锁锁存存存存器器器器输输输输入入入入状状状状态态态态寄寄寄寄存存存存器器器器输输输输出出出出锁锁锁锁存存存存器
16、器器器输输输输出出出出状状状状态态态态寄寄寄寄存存存存器器器器输输输输出出出出端端端端子子子子程程程程序序序序执执执执行行行行读读读读读读读读写写写写输入采样输入采样输入采样输入采样程序执行程序执行程序执行程序执行输出刷新输出刷新输出刷新输出刷新第13页，本讲稿共65页输输输输入入入入端端端端子子子子输输输输入入入入锁锁锁锁存存存存器器器器输输输输入入入入状状状状态态态态寄寄寄寄存存存存器器器器输输输输出出出出锁锁锁锁存存存存器器器器输输输输出出出出状状状状态态态态寄寄寄寄存存存存器器器器输输输输出出出出端端端端子子子子程程程程序序序序执执执执行行行行读读读读读读读读写写写写一个扫描周期一个扫
17、描周期一个扫描周期一个扫描周期12.1.2 可编程控制器的工作原理可编程控制器的工作原理 PLC采用采用“顺序扫描、不断循环顺序扫描、不断循环”的工作方式，的工作方式，这个过程可分为输入采样，程序执行、输出刷新三个阶这个过程可分为输入采样，程序执行、输出刷新三个阶这个过程可分为输入采样，程序执行、输出刷新三个阶这个过程可分为输入采样，程序执行、输出刷新三个阶段段段段，整个过程扫描并执行一次所需的时间称为扫描周期。，整个过程扫描并执行一次所需的时间称为扫描周期。第14页，本讲稿共65页1.1.输入采样阶段输入采样阶段输入采样阶段输入采样阶段 PLC在输入采样阶段，以扫描方式顺序读入所有输在输入采
18、样阶段，以扫描方式顺序读入所有输入端的入端的通通/断断状态或输入数据，并将此状态存入输入状状态或输入数据，并将此状态存入输入状态寄存器，即输入刷新。接着转入程序执行阶段。在程态寄存器，即输入刷新。接着转入程序执行阶段。在程序执行期间，即使输入状态发生变化，输入状态寄存器序执行期间，即使输入状态发生变化，输入状态寄存器的内容也不会改变，只有在下一个扫描周期的输入处理的内容也不会改变，只有在下一个扫描周期的输入处理阶段才能被读入阶段才能被读入。第15页，本讲稿共65页2.2.程序执行阶段程序执行阶段程序执行阶段程序执行阶段 PLC在执行阶段，按先左后右，先上后下的步序，在执行阶段，按先左后右，先上
19、后下的步序，执行程序指令。其过程如下：从输入状态寄存器和其执行程序指令。其过程如下：从输入状态寄存器和其它元件状态寄存器中读出有关元件的通它元件状态寄存器中读出有关元件的通/断状态，并根断状态，并根据用户程序进行逻辑运算，运算结果再存入有关的状态据用户程序进行逻辑运算，运算结果再存入有关的状态寄存器中。寄存器中。3.3.输出刷新阶段输出刷新阶段输出刷新阶段输出刷新阶段 在所有指令执行完毕后，将各物理继电器对应的输出在所有指令执行完毕后，将各物理继电器对应的输出状态寄存器的通状态寄存器的通/断状态，在输出刷新阶段转存到输出寄存器，断状态，在输出刷新阶段转存到输出寄存器，去控制各物理继电器的通去控
20、制各物理继电器的通/断，这才是断，这才是PLC的实际输出。的实际输出。第16页，本讲稿共65页 由由PLC的工作过程可见，的工作过程可见，在在PLC的程序执行阶段，的程序执行阶段，即使输入发生了变化，输入状态寄存器的内容也不会即使输入发生了变化，输入状态寄存器的内容也不会立即改变，要等到下一个周期输入处理阶段才能改变。立即改变，要等到下一个周期输入处理阶段才能改变。暂存在输出状态寄存器中的输出信号，等到一个循环暂存在输出状态寄存器中的输出信号，等到一个循环周期结束，周期结束，CPU集中将这些输出信号全部输出给输出锁集中将这些输出信号全部输出给输出锁存器，这才成为实际的存器，这才成为实际的CPU
21、输出。因此全部输入、输出输出。因此全部输入、输出状态的改变就需要一个扫描周期，换言之，输入、输状态的改变就需要一个扫描周期，换言之，输入、输出的状态保持一个扫描周期。出的状态保持一个扫描周期。第17页，本讲稿共65页12.1.3 12.1.3 可编程控制器的主要技术性能可编程控制器的主要技术性能可编程控制器的主要技术性能可编程控制器的主要技术性能1.I/O1.I/O点数点数点数点数 指指指指PLCPLC外部输入和输出端子数。外部输入和输出端子数。外部输入和输出端子数。外部输入和输出端子数。2.2.用户程序存储容量用户程序存储容量用户程序存储容量用户程序存储容量 用来衡量用来衡量PLC所能存储用
22、户程序的多少。所能存储用户程序的多少。3.3.扫描速度扫描速度扫描速度扫描速度 指扫描指扫描1000步用户程序所需的时间，以步用户程序所需的时间，以ms/千步为单位。千步为单位。4.4.指令系统条数指令系统条数指令系统条数指令系统条数 指指PLC具有的基本指令和高级指令的种类和数量。具有的基本指令和高级指令的种类和数量。种类数量越多，软件功能越强。种类数量越多，软件功能越强。第18页，本讲稿共65页5.5.编程元件的种类和数量编程元件的种类和数量编程元件的种类和数量编程元件的种类和数量 编程元件指：输入继电器、输出继电器、辅助继电器、编程元件指：输入继电器、输出继电器、辅助继电器、定时器、计数
23、器、通用定时器、计数器、通用“字字”寄存器、数据寄存器及特殊功寄存器、数据寄存器及特殊功能继电器等。其种类和数量是衡量能继电器等。其种类和数量是衡量PLC的一个指标。的一个指标。代表字母代表字母代表字母代表字母 元件名称元件名称元件名称元件名称 编号范围编号范围编号范围编号范围 输入继电器输入继电器 输出继电器输出继电器 辅助继电器辅助继电器 定时器定时器 计数器计数器 通用通用“字字”寄存寄存器器 XYRTCWRX0X0XF XF 共共共共1616点点点点Y0Y0Y7 Y7 共共共共8 8点点点点R0R0R62F R62F 共共共共10081008点点点点T0T0T99 T99 共共共共10
24、0100点点点点C100C100C143 C143 共共共共4444点点点点WR0WR0WR62 WR62 共共共共6363个个个个FP1FP1C24C24编程元件的表示形式及编号范围编程元件的表示形式及编号范围编程元件的表示形式及编号范围编程元件的表示形式及编号范围第19页，本讲稿共65页12.1.4 可编程控制器的主要功能和特点可编程控制器的主要功能和特点1.1.主要功能主要功能主要功能主要功能（1）开关逻辑控制）开关逻辑控制（2）定时）定时/计数控制计数控制（3）步进控制）步进控制（4）数据处理）数据处理（5）过程控制）过程控制（6）运动控制）运动控制（7）通信联网）通信联网（8）监控）
25、监控（9）数字量与模拟量的转换）数字量与模拟量的转换第20页，本讲稿共65页2.PLC2.PLC的主要特点的主要特点的主要特点的主要特点(1)可靠性高，抗干扰能力强。可靠性高，抗干扰能力强。由于采用大规模集成电路和由于采用大规模集成电路和微处理器，使系统器件数大大减少，并且在硬件的设计和微处理器，使系统器件数大大减少，并且在硬件的设计和制造的过程中采取了一系列隔离和抗干扰措施，使它能适制造的过程中采取了一系列隔离和抗干扰措施，使它能适应恶劣的工作环境，具有很高的可靠性。应恶劣的工作环境，具有很高的可靠性。(2)(2)编程简单，使用方便。编程简单，使用方便。编程简单，使用方便。编程简单，使用方便
26、。(3)(3)通用性好，具有在线修改能力通用性好，具有在线修改能力通用性好，具有在线修改能力通用性好，具有在线修改能力。PLC硬件采用模块化硬件采用模块化结构，可以灵活地组态以适应不同的控制对象，控制规模和结构，可以灵活地组态以适应不同的控制对象，控制规模和控制功能的要求。且可通过修改软件，来实现在线修改的能控制功能的要求。且可通过修改软件，来实现在线修改的能力，因此其功能易于扩展，具有广泛的工业通用性。力，因此其功能易于扩展，具有广泛的工业通用性。第21页，本讲稿共65页(4)(4)缩短设计、施工、投产的周期，维护容量。缩短设计、施工、投产的周期，维护容量。缩短设计、施工、投产的周期，维护容
27、量。缩短设计、施工、投产的周期，维护容量。目前目前PLC产品朝着系列化、标准化方向发展，只需根据控制系产品朝着系列化、标准化方向发展，只需根据控制系统的要求，选用相应的模块进行组合设计，同时用软统的要求，选用相应的模块进行组合设计，同时用软件编程代替了继电控制的硬连线，大大减轻了接线工件编程代替了继电控制的硬连线，大大减轻了接线工作，同时作，同时PLC还具有故障检测和显示功能，使故障处理时还具有故障检测和显示功能，使故障处理时间缩短。间缩短。(5)(5)体积小，易于实现机电一体化。体积小，易于实现机电一体化。体积小，易于实现机电一体化。体积小，易于实现机电一体化。第22页，本讲稿共65页12.
28、2 可编程控制器的程序编制可编程控制器的程序编制12.2.1 可编程控制器的编程语言可编程控制器的编程语言 同其它电脑装置一样，同其它电脑装置一样，PLC的操作是依其程序操作进的操作是依其程序操作进行的，而程序是用程序语言表达的，并且表达的方式多种多行的，而程序是用程序语言表达的，并且表达的方式多种多样，不同的生产厂家，不同的机种，采用的表达方式不同，样，不同的生产厂家，不同的机种，采用的表达方式不同，但基本上可归纳为：但基本上可归纳为：梯形图语言梯形图语言梯形图语言梯形图语言语句表语言语句表语言语句表语言语句表语言布尔代数语言布尔代数语言布尔代数语言布尔代数语言流程图语言流程图语言流程图语言
29、流程图语言目前常用目前常用第23页，本讲稿共65页1.1.梯形图梯形图梯形图梯形图 是在继电控制系统电气原理图基础上开发出来的是在继电控制系统电气原理图基础上开发出来的一种图形语言。它继承了继电器接点、线圈、串联、一种图形语言。它继承了继电器接点、线圈、串联、并联等术语和类似的图形符号，并联等术语和类似的图形符号，具有形象、直观、实具有形象、直观、实用的特点用的特点，不需学习计算机专业知识，电气技术人员，不需学习计算机专业知识，电气技术人员使用最方便。使用最方便。第24页，本讲稿共65页例：例：例：例：用用用用PLCPLC组成电机起停控制电路组成电机起停控制电路组成电机起停控制电路组成电机起停
30、控制电路继电接触控制图继电接触控制图继电接触控制图继电接触控制图SBSB1 1KMKMSBSB2 2FRFRKMKM FRFRKMKMFUFUQQ3M.第25页，本讲稿共65页X0X0X1X1X2X2COMCOM.+SB0SB1SB1 Y0Y0COMCOM Y2Y2 Y1Y1.220VKMKM24V24VPLC(1)PLC(1)PLC系统图系统图系统图系统图起动按钮起动按钮起动按钮起动按钮停止按钮停止按钮停止按钮停止按钮如：接通如：接通如：接通如：接通SB0SB0，则，则，则，则X0X0存储单元对存储单元对存储单元对存储单元对应的位为应的位为应的位为应的位为“1”,1”,反之反之反之反之则为则
31、为则为则为“0”0”。第26页，本讲稿共65页常闭接点常闭接点(2)(2)利用梯形图编制控制程序利用梯形图编制控制程序利用梯形图编制控制程序利用梯形图编制控制程序 Y0 X0 X1如：按如：按如：按如：按SB0SB0，则，则，则，则X0X0存储存储存储存储单元为单元为单元为单元为“1”1”则其则其则其则其常开接点闭常开接点闭常开接点闭常开接点闭合，线圈通合，线圈通合，线圈通合，线圈通电，电机转电，电机转电，电机转电，电机转动。动。动。动。注意：注意：这些接点或线圈并不是真实的物理继电器接点或线圈，这些接点或线圈并不是真实的物理继电器接点或线圈，而是在软件编程中使用的编程元件，每个编程元件与存储
32、器中而是在软件编程中使用的编程元件，每个编程元件与存储器中的一个存储单元相对应，该存储单元为的一个存储单元相对应，该存储单元为“1”1”则表示梯形图中则表示梯形图中则表示梯形图中则表示梯形图中常开闭合常开闭合常开闭合常开闭合,常闭断开，线圈通电。常闭断开，线圈通电。常闭断开，线圈通电。常闭断开，线圈通电。Y0状态取决于按状态取决于按状态取决于按状态取决于按钮是否动作钮是否动作钮是否动作钮是否动作如：按如：按如：按如：按SB1SB1，则，则，则，则X1X1存储存储存储存储单元为单元为单元为单元为“1”1”则其则其则其则其常闭接点断常闭接点断常闭接点断常闭接点断开，线圈断开，线圈断开，线圈断开，线
33、圈断电，电机停电，电机停电，电机停电，电机停车。车。车。车。输出继电输出继电输出继电输出继电器器器器(线圈线圈线圈线圈)常开接点常开接点第27页，本讲稿共65页2.2.语句表语言语句表语言语句表语言语句表语言 这种编程语言与汇编语言类似，不同的厂家其语句表有所这种编程语言与汇编语言类似，不同的厂家其语句表有所不同，这里以日本松下可编程控制器为例，对上述电机起、不同，这里以日本松下可编程控制器为例，对上述电机起、停控制进行编程（即将梯形图转换成语句表语言）。停控制进行编程（即将梯形图转换成语句表语言）。ST X0OR Y0AN/X1OT Y0注意：按梯形图注意：按梯形图从左到右，从上从左到右，从
34、上到下的顺序编程。到下的顺序编程。第28页，本讲稿共65页梯形图和助记符语言是梯形图和助记符语言是PLC中最常用的编程语言，中最常用的编程语言，学习中应注意以下概念：学习中应注意以下概念：(1)梯形图中的继电器并不一定是物理继电器，每个继梯形图中的继电器并不一定是物理继电器，每个继电器或输入接点各为存储器中的一位，相应位为电器或输入接点各为存储器中的一位，相应位为“1”态，表示继电器线圈通电或常开触头闭合，或常闭触态，表示继电器线圈通电或常开触头闭合，或常闭触头断开。头断开。(2)梯形图中流过的电流不是物理电流，而是概念电流，梯形图中流过的电流不是物理电流，而是概念电流，是程序执行的形象表示方
35、式。是程序执行的形象表示方式。第29页，本讲稿共65页(3)梯形图中的继电器接点在编写用户程序时（即梯形图中的继电器接点在编写用户程序时（即作为逻辑接点）可根据需要在梯形图中反复使用，作为逻辑接点）可根据需要在梯形图中反复使用，没有数量限制，既可用常开也可用常闭。没有数量限制，既可用常开也可用常闭。(4)只有只有PLC中的物理继电器才能驱动实际负载，中的物理继电器才能驱动实际负载，其它继电器只能作为一种逻辑来使用，故称为其它继电器只能作为一种逻辑来使用，故称为“软继电器软继电器”。第30页，本讲稿共65页12.2.2 可编程控制器的编程原则和方法可编程控制器的编程原则和方法1.1.编程原则编程
36、原则编程原则编程原则（1）PLC编程元件的触点在编程过程中可以无限次编程元件的触点在编程过程中可以无限次使用，每个继电器的线圈在梯形图中只能出现一次，使用，每个继电器的线圈在梯形图中只能出现一次，它的触点可以使用无数次。它的触点可以使用无数次。（2）梯形图的每一逻辑行皆起始于左母线，终止于）梯形图的每一逻辑行皆起始于左母线，终止于右母线。线圈总是处于最右边，且不能直接与左边右母线。线圈总是处于最右边，且不能直接与左边母线相连。母线相连。第31页，本讲稿共65页（3）编制梯形图时，应尽量做到）编制梯形图时，应尽量做到“上重下轻、左重右轻上重下轻、左重右轻”。不合理不合理合理合理 （4）两个或两个
37、以上的线圈可以并联，但不可以串联。）两个或两个以上的线圈可以并联，但不可以串联。X0 X0 Y1 第32页，本讲稿共65页2.2.编程方法编程方法编程方法编程方法 (1)确定确定I/O点数及分配点数及分配(2)编制梯形图和指令语句表编制梯形图和指令语句表(5)程序以程序以END指令结束，程序的执行是从第一个地址指令结束，程序的执行是从第一个地址到到END指令结束，在调试的时候，可以利用这个特指令结束，在调试的时候，可以利用这个特点将程序分成若干个块，进行分块调试，直至程序点将程序分成若干个块，进行分块调试，直至程序全部调试成功。全部调试成功。第33页，本讲稿共65页12.2.3 可编程控制器的
38、指令系统可编程控制器的指令系统ST 加载加载ST/加载非加载非OT 输出输出指指 令令可使用区域可使用区域X Y R T C1.1.起始指令起始指令起始指令起始指令STST，ST/ST/与输出指令与输出指令与输出指令与输出指令OTOT第34页，本讲稿共65页功能：功能：读入指定常开接点（读入指定常开接点（X1）的）的ON/OFF信息。在每信息。在每一条逻辑线或一个程序段的开始都要使用一条逻辑线或一个程序段的开始都要使用ST指令或指令或ST/指令。指令。ST X1ST/X1功能：功能：读入指定常闭接点（读入指定常闭接点（X1）的）的ON/OFF信息。信息。X1 X1 功能：功能：把输出指令之前的
39、运算结果输出到指定的接把输出指令之前的运算结果输出到指定的接点，点，输出指令可并列使用输出指令可并列使用。OT Y1Y1 第35页，本讲稿共65页例：当输入接点例：当输入接点X0 ON时，使输出继电器时，使输出继电器Y0、Y1动作，动作，当接点当接点X1 OFF时，使继电器时，使继电器Y2动作。动作。梯形图对应的梯形图对应的梯形图对应的梯形图对应的助记符程序助记符程序助记符程序助记符程序 ST X0OT Y0OT Y1ST/X1OT Y2 Y0 X0 Y2 X1梯形图程序梯形图程序梯形图程序梯形图程序Y1第36页，本讲稿共65页AN X1功能：功能：该指令是接点串联连接指令。到此为止的运算该指
40、令是接点串联连接指令。到此为止的运算结果与指定的接点结果与指定的接点X1的的ON/OFF信息进行与运算。信息进行与运算。2.2.触点串联指令触点串联指令触点串联指令触点串联指令ANAN，AN/AN/与触点并联指令与触点并联指令与触点并联指令与触点并联指令OROR，OR/OR/AN 与与AN/与非与非OR 或或指指 令令可使用区域可使用区域X Y R T COR/或非或非X1X 第37页，本讲稿共65页例：当输入条件例：当输入条件例：当输入条件例：当输入条件R0R0和和和和R1R1及及及及R2R2同时为同时为同时为同时为ONON时时时时Y3Y3被输出的程被输出的程被输出的程被输出的程序。序。序。
41、序。助记符程序助记符程序助记符程序助记符程序 ST R0 AN R1 AN R2 OT Y3 时序图时序图时序图时序图R0R1R2Y3 R1 R0 R2Y3梯形图程序梯形图程序梯形图程序梯形图程序第38页，本讲稿共65页AN/X1功能：功能：功能：功能：该指令是接点串联连接指令。到此为止的运该指令是接点串联连接指令。到此为止的运算结果与指定的接点算结果与指定的接点X1X1的的的的ON/OFFON/OFF信息进行与运算。信息进行与运算。X1X例：当输入条件例：当输入条件R0为为ONON，R1R1和和R2为为OFF时时Y3被被输出程序。输出程序。梯形图程序梯形图程序梯形图程序梯形图程序 R1 R0
42、 R2 Y3第39页，本讲稿共65页例：当输入条件例：当输入条件R0为为ON，R1和和R2为为OFF时时Y3被被输出程序。输出程序。时序图时序图时序图时序图R0R1R2Y3助记符程序助记符程序助记符程序助记符程序 ST R0 AN/R1 AN/R2 OT Y3 梯形图程序梯形图程序梯形图程序梯形图程序 R1 R0 R2 Y3第40页，本讲稿共65页例：当输入条件例：当输入条件R0R0或或或或R1R1或或或或R2R2为为ON时时Y3Y3被输出程序。被输出程序。OR X1功能：功能：该指令是接点并联连接指令。到此为止的运该指令是接点并联连接指令。到此为止的运算结果与指定的接点算结果与指定的接点X1
43、X1的的的的ON/OFFON/OFF信息进行信息进行或或运算。运算。X1X第41页，本讲稿共65页助记符程序助记符程序助记符程序助记符程序 ST R0 OR R1 OR R3 OT Y3 梯形图程序梯形图程序梯形图程序梯形图程序时序图时序图R0R1R2Y3 R1 R0 R2 Y3第42页，本讲稿共65页例：当输入条件例：当输入条件R0为为ON，或或R1或或R2为为OFFOFF时时Y3Y3被输出程序。被输出程序。OR/X1功能：功能：该指令是接点并联连接指令。到此为止的运该指令是接点并联连接指令。到此为止的运算结果与指定的接点算结果与指定的接点X1X1的的的的ON/OFFON/OFF信息进行信息
44、进行或或运算。运算。X1X第43页，本讲稿共65页助记符程序助记符程序助记符程序助记符程序 ST R0 OR/R1 OR/R2 OT Y3 时序图时序图时序图时序图R0R1R2Y3梯形图程序梯形图程序梯形图程序梯形图程序 R1 R0 R2 Y3第44页，本讲稿共65页例例例例1:1:利用利用利用利用PLCPLC实现正反转控制实现正反转控制实现正反转控制实现正反转控制1.1.要求：要求：要求：要求：SB1按钮为正转按钮，按钮为正转按钮，SB2为反转按钮，为反转按钮，SB0为停止按钮。为停止按钮。2.2.系统图系统图系统图系统图SB0SB1SB2KMFKMRPLCX0X1X2COM.COMY0Y1
45、.第45页，本讲稿共65页3.3.梯形图程序梯形图程序梯形图程序梯形图程序互锁接点互锁接点互锁接点互锁接点自锁接点自锁接点自锁接点自锁接点助记符程序助记符程序助记符程序助记符程序ST X1OR Y0AN/X0AN/Y1OT Y0ST X2AN/X0AN/Y0OT Y1OR Y1正转正转正转正转反转反转反转反转Y0 X1 X0Y1 Y1 X2 X0Y0 Y1 Y0第46页，本讲稿共65页3.3.块串联指令块串联指令块串联指令块串联指令ANSANS与块并联指令与块并联指令与块并联指令与块并联指令ORSORS X0X1X2X3Y0指令块指令块1指令块指令块2指令块指令块1指令块指令块2语句表指令语句
46、表指令语句表指令语句表指令 ST X0 OR X2 ST X2 OR/X3 ANS OT Y0语句表指令语句表指令语句表指令语句表指令 ST X0 AN X2 ST X2 AN/X3 ORS OT Y0 X0X1X2X3Y0第47页，本讲稿共65页4.4.置位、复位指令置位、复位指令置位、复位指令置位、复位指令SETSET，RSTRSTSET 功能：功能：当输入条件变为当输入条件变为ON时，使指定输出接点保持时，使指定输出接点保持ONON状态，状态，状态，状态，此后即使输入变为此后即使输入变为OFFOFF，该输出仍保持，该输出仍保持ONON状态状态状态状态。RST功能：功能：当输入条件变为当输
47、入条件变为ONON时，使指定输出接点保持时，使指定输出接点保持OFFOFF状态状态状态状态，此后即使输入变为，此后即使输入变为OFFOFF，该输出仍保持，该输出仍保持OFFOFF状态状态状态状态。Y0 Y0第48页，本讲稿共65页例：例：R0R1 Y0 Y0ST R0ST R0SET Y0SET Y0ST R1ST R1RST Y0RST Y0语句表指令语句表指令语句表指令语句表指令时序图时序图时序图时序图R0R1Y0第49页，本讲稿共65页5.5.定时器指令定时器指令定时器指令定时器指令TMTM TMX 50 2 X0T2Y0设置值设置值设置值设置值定时器号定时器号定时器号定时器号语句表指令
48、语句表指令语句表指令语句表指令 ST X0 TMX 2 K 50 ST T2 OT Y0t通电延时时间通电延时时间通电延时时间通电延时时间=50*=50*定时单位定时单位定时单位定时单位输入信号输入信号输入信号输入信号X0X0定时器接点定时器接点定时器接点定时器接点输出信号输出信号输出信号输出信号T2T2第50页，本讲稿共65页6.6.计数器指令计数器指令计数器指令计数器指令CTCT RCCT 4100X1X0C100 Y0设置值设置值设置值设置值计数器号计数器号计数器号计数器号语句表指令语句表指令语句表指令语句表指令 ST X0 ST X1 CT 100 K 4 ST C100 OT Y0X
49、0X1Y0第51页，本讲稿共65页7.7.微分指令微分指令微分指令微分指令DFDF，DF/DF/DF 例：例：功能：功能：功能：功能：当输入条件由当输入条件由OFF OFF 转为转为转为转为ONON时，指定接点仅在时，指定接点仅在PLC的的1 1次扫描周期内为次扫描周期内为次扫描周期内为次扫描周期内为ONON，其它时间为，其它时间为OFFOFF。该指令产生的输。该指令产生的输出是一个脉冲，其宽度为一个扫描周期。出是一个脉冲，其宽度为一个扫描周期。(DF)X0R0Y0 Y0 (DF)R0第52页，本讲稿共65页 X0R0Y0 Y0 (DF)R01 1个扫描周期个扫描周期个扫描周期个扫描周期X0时
50、序图时序图时序图时序图R0Y0虚线部分为自虚线部分为自虚线部分为自虚线部分为自锁产生的输出锁产生的输出锁产生的输出锁产生的输出第53页，本讲稿共65页DF/功能功能：当输入条件由：当输入条件由ON转为转为OFF时，指定接点仅在时，指定接点仅在PLC的的1次扫描周期内为次扫描周期内为ON，其它时间为，其它时间为OFF。该指令产生的输。该指令产生的输出是一个脉冲，其宽度为一个扫描周期。出是一个脉冲，其宽度为一个扫描周期。(DF/)X0R0Y0 Y0 (DF/)R0例：例：第54页，本讲稿共65页X0R0Y01 1个扫描周期个扫描周期个扫描周期个扫描周期虚线部分为自虚线部分为自虚线部分为自虚线部分为