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1、机器人的感觉机器人的感觉第1页，本讲稿共20页学习内容学习内容：5.1 工业机器人的感觉系统 5.2 关节传感器 5.3 手部传感器 5.4 环境识别传感器 5.5 工业机器人传感器信息处理第2页，本讲稿共20页 5.1 5.1 工业机器人的感觉系统工业机器人的感觉系统n一、一、工业机器人感觉系统的基本组成工业机器人感觉系统的基本组成n二、工业机器人常用传感器的分类二、工业机器人常用传感器的分类n三、工业机器人传感器的要求与选择三、工业机器人传感器的要求与选择第3页，本讲稿共20页一、一、工业机器人感觉系统的基本组成工业机器人感觉系统的基本组成n视觉视觉n触觉触觉n听觉听觉n嗅觉嗅觉n味觉味觉
2、n。第4页，本讲稿共20页二、工业机器人常用传感器的分类二、工业机器人常用传感器的分类内部传感器内部传感器 用于检测机器人自身状态的传感器用于检测机器人自身状态的传感器 外部传感器外部传感器 用于检测机器人所处的环境和对象用于检测机器人所处的环境和对象 状况等。状况等。第5页，本讲稿共20页三三 工业机器人传感器的要求与选择工业机器人传感器的要求与选择 机器人对传感器的一般性要求如下：n 精度高，重复性好n 稳定性和可靠性好n 抗干扰能力强n 质量轻，体积小，安装方便第6页，本讲稿共20页 5.2 5.2关节传感器关节传感器一、位置传感器n旋转变压器n感应同步器n电位器式位置传感器n广电盘n编
3、码盘第7页，本讲稿共20页二二 速度传感器速度传感器n测速发电机 测速发电机是常用的一种模拟式速度传感器，它是一种小型永磁式直流发电机。n增量式码盘 增量式码盘既可用做位置传感器，也可用做速度传感器。当把增量式码盘用作速度传感器时，既可用模拟式方法，也可用数字式方法。第8页，本讲稿共20页三、加速度传感器三、加速度传感器第9页，本讲稿共20页四、力传感器四、力传感器n应变计力敏传感器n电感式转矩传感器第10页，本讲稿共20页5.3 5.3 手部传感器手部传感器n一、接触觉传感器阵列式压觉传感器阵列式压觉传感器(a)网状排列的导电橡胶；网状排列的导电橡胶；(b)单向导电橡胶和印刷电路板；单向导电
4、橡胶和印刷电路板；(c)阵列式扫描阵列式扫描电路电路 第11页，本讲稿共20页二二 、压觉传感器、压觉传感器 高级分布式压觉传感器高级分布式压觉传感器 第12页，本讲稿共20页三、滑觉传感器三、滑觉传感器滑动引起的物理现象滑动引起的物理现象(a)振动；振动；(b)转动；转动；(c)剪动力剪动力;(d)移位移位 第13页，本讲稿共20页 测振式滑觉传感器测振式滑觉传感器 第14页，本讲稿共20页柱型滚轮式滑觉传感器柱型滚轮式滑觉传感器(a)机器人夹持器；机器人夹持器；(b)传感器传感器 第15页，本讲稿共20页 球形滑觉传感器球形滑觉传感器第16页，本讲稿共20页四、力觉传感器四、力觉传感器n通常将机器人的力传感器分为以下三类通常将机器人的力传感器分为以下三类:n(1)(1)关节力传感器。关节力传感器。n(2)(2)腕力传感器。腕力传感器。n(3)(3)指力传感器。指力传感器。第17页，本讲稿共20页 Draper的腕力传感器的腕力传感器 第18页，本讲稿共20页第19页，本讲稿共20页http:/ 免费提供第20页，本讲稿共20页