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1、1 过程限制及仪表过程限制及仪表吉林高校通信学院吉林高校通信学院2串级限制系统串级限制系统 对象的滞后较大，干扰比较猛烈、频繁时，接受串级限制系统。对象的滞后较大，干扰比较猛烈、频繁时，接受串级限制系统。对象的滞后较大，干扰比较猛烈、频繁时，接受串级限制系统。对象的滞后较大，干扰比较猛烈、频繁时，接受串级限制系统。加热炉温度限制加热炉温度限制加热炉温度限制加热炉温度限制出口温度出口温度出口温度出口温度影响因素影响因素影响因素影响因素被加热物料流量和初温被加热物料流量和初温被加热物料流量和初温被加热物料流量和初温f1f1燃烧压力波动、流量变更、燃料热值变更燃烧压力波动、流量变更、燃料热值变更燃烧
2、压力波动、流量变更、燃料热值变更燃烧压力波动、流量变更、燃料热值变更f2f2烟囱抽力烟囱抽力烟囱抽力烟囱抽力f3f3方案方案方案方案a a：出口温度被控量的单闭环：出口温度被控量的单闭环：出口温度被控量的单闭环：出口温度被控量的单闭环限制通道时间常数大，限制不刚好限制通道时间常数大，限制不刚好限制通道时间常数大，限制不刚好限制通道时间常数大，限制不刚好3方案方案方案方案b b：炉膛温度为被控量的单闭环。能抑制：炉膛温度为被控量的单闭环。能抑制：炉膛温度为被控量的单闭环。能抑制：炉膛温度为被控量的单闭环。能抑制f2f2、f3f3的扰动，不能确的扰动，不能确的扰动，不能确的扰动，不能确保出口温度保
3、出口温度保出口温度保出口温度串级限制系统串级限制系统接受串级：出口温度主控参数，炉膛温度中间变量。接受串级：出口温度主控参数，炉膛温度中间变量。接受串级：出口温度主控参数，炉膛温度中间变量。接受串级：出口温度主控参数，炉膛温度中间变量。T2T2T2T2回路克服回路克服回路克服回路克服f2f2f2f2、f3f3f3f3的扰动。的扰动。的扰动。的扰动。T1T1T1T1回路克服回路克服回路克服回路克服f1f1f1f1的扰动。的扰动。的扰动。的扰动。被加热物料流量和初温被加热物料流量和初温被加热物料流量和初温被加热物料流量和初温f1;f1;f1;f1;燃烧压力波动、流量变更、燃料热值变更燃烧压力波动、
4、流量变更、燃料热值变更燃烧压力波动、流量变更、燃料热值变更燃烧压力波动、流量变更、燃料热值变更f2;f2;f2;f2;烟囱烟囱烟囱烟囱抽力抽力抽力抽力f3f3f3f34v主被控变量：工艺限制指标，在串级限制系统中起主导作用的被主被控变量：工艺限制指标，在串级限制系统中起主导作用的被控变量。控变量。v副被控变量：串级限制系统中为了稳定主变量或因某种须要而引副被控变量：串级限制系统中为了稳定主变量或因某种须要而引入的帮助变量。入的帮助变量。v主被控过程（主对象）：主回路包含的过程。主被控过程（主对象）：主回路包含的过程。v副被控过程（副对象）：由副被控变量为输出的过程。副被控过程（副对象）：由副被
5、控变量为输出的过程。串级限制系统串级限制系统5 主限制器：按主变量的测量值与给定值而工作，其输出作为副变量主限制器：按主变量的测量值与给定值而工作，其输出作为副变量给定值的那个限制器。给定值的那个限制器。副限制器：其给定值来自主限制器的输出，并按副变量的测量值与副限制器：其给定值来自主限制器的输出，并按副变量的测量值与给定值的偏差而工作的那个限制器。给定值的偏差而工作的那个限制器。主回路：由主变量的测量变送装置，主、副限制器，执行器和主、主回路：由主变量的测量变送装置，主、副限制器，执行器和主、副对象构成的外回路。主回路是个定值限制系统副对象构成的外回路。主回路是个定值限制系统副回路：由副变量
6、的测量变送装置，副限制器执行器和副对象所构副回路：由副变量的测量变送装置，副限制器执行器和副对象所构成的内回路。副回路是个随动系统成的内回路。副回路是个随动系统串级限制系统串级限制系统6一次扰动：作用在主回路，不包括副回路。（加热物料变更）一次扰动：作用在主回路，不包括副回路。（加热物料变更）二次扰动：作用在副回路，不包括副回路。（燃烧值；烟囱抽力）二次扰动：作用在副回路，不包括副回路。（燃烧值；烟囱抽力）f2、f3（二次扰动）先影响炉膛温度（二次扰动）先影响炉膛温度-副调整器副调整器-限制阀门。限制阀门。f1（一次扰动）先影响出口温度（一次扰动）先影响出口温度-主调整器主调整器-限制阀门。限
7、制阀门。一次、二次扰动同时存在，主副调整器调整规律可以一样也可相反。一次、二次扰动同时存在，主副调整器调整规律可以一样也可相反。串级限制系统串级限制系统7 串级限制系统的限制效果串级限制系统的限制效果1.1.能快速克服二次干扰能快速克服二次干扰令令8 串级限制系统的限制效果串级限制系统的限制效果1.1.能快速克服二次干扰能快速克服二次干扰9 限制实力和抗干扰实力综合定义为：趋于趋于1 1好好趋于趋于0 0好好若据比例限制若据比例限制主副增益之积愈大主副增益之积愈大抗扰越强10单回路系统单回路系统 及传递函数及传递函数限制实力和抗干扰限制实力和抗干扰实力综合：实力综合：一般状况下有：一般状况下有
8、：结论：快速克服进入副回路的扰动，削减对主参数影响，提高了限制质量结论：快速克服进入副回路的扰动，削减对主参数影响，提高了限制质量令令112.2.能改善限制通道的动态特性，提高限制质量能改善限制通道的动态特性，提高限制质量122.2.能改善限制通道的动态特性，提高限制质量能改善限制通道的动态特性，提高限制质量结论：等效时间常数减小，响应速度加快；限制刚好结论：等效时间常数减小，响应速度加快；限制刚好133.3.提高了系统的工作频率提高了系统的工作频率串级系统的特征方程为：串级系统的特征方程为：令14串级限制系统的工作频率为：串级限制系统的工作频率为：对同一过程，接受单回路限制方案，用同样的分析
9、方法，可得：对同一过程，接受单回路限制方案，用同样的分析方法，可得：若两种方案的阻尼系数相同，则有：15结论：副回路改善了动特性、提高了响应速度和工作频率；当主、结论：副回路改善了动特性、提高了响应速度和工作频率；当主、副时间常数比值确定，副调整器的比例系数越大，工作频率越副时间常数比值确定，副调整器的比例系数越大，工作频率越高；同样，当比例系数确定，主、副时间常数比值越大，工作高；同样，当比例系数确定，主、副时间常数比值越大，工作频率也越高。其结果使振荡周期缩短，提高了系统的限制质量。频率也越高。其结果使振荡周期缩短，提高了系统的限制质量。4 4 能适应负荷和操作条件的猛烈变更能适应负荷和操
10、作条件的猛烈变更副回路的等效放大系数为：副回路的等效放大系数为：2）能改善限制通道的动态特性，提高系统的快速反应实力；）能改善限制通道的动态特性，提高系统的快速反应实力；3）对非线性状况下的负荷或操作条件的变更有确定的适应实力。）对非线性状况下的负荷或操作条件的变更有确定的适应实力。综上所述，串级限制系统的主要特点有：综上所述，串级限制系统的主要特点有：1）对进入副回路的干扰有很强的抑制实力；）对进入副回路的干扰有很强的抑制实力；即使即使k02k02变更变更16串级限制系统的适用范围串级限制系统的适用范围1.1.适用于容量滞后较大的过程：选适用于容量滞后较大的过程：选容量滞后较小的帮助变量，减
11、小时常，容量滞后较小的帮助变量，减小时常，提高频率。提高频率。2.2.适用于纯滞后较大的过程：适用于纯滞后较大的过程：3.3.在调整阀近纯时延小的地方选取在调整阀近纯时延小的地方选取副参数，构成时延小的副回路。副参数，构成时延小的副回路。在大时延主过程前减小干扰影响。在大时延主过程前减小干扰影响。4.4.工艺要求：过滤前的压力稳定在工艺要求：过滤前的压力稳定在250Pa;250Pa;特点：距离长，纯滞后时特点：距离长，纯滞后时间长。仿丝胶液压力与压力串级间长。仿丝胶液压力与压力串级限制。限制。纺丝胶液压力限制纺丝胶液压力限制17串级限制系统的适用范围串级限制系统的适用范围3.3.适用于干扰变更
12、猛烈、幅度适用于干扰变更猛烈、幅度大的过程：大的过程：4.4.将变更激烈且幅度大扰动包将变更激烈且幅度大扰动包括在副回路内。括在副回路内。5.5.工艺要求：汽包液位限制，工艺要求：汽包液位限制，特点：快装锅炉容量小，蒸特点：快装锅炉容量小，蒸汽流量与水压变更频繁、激汽流量与水压变更频繁、激烈烈三冲量液位串级限制。三冲量液位串级限制。18同一种介质限制两种参数同一种介质限制两种参数单回路限制：两套装置，不经济又无法工单回路限制：两套装置，不经济又无法工作；作；常压塔塔顶出口温度和一线温度串级限制。常压塔塔顶出口温度和一线温度串级限制。4.4.适用于参数相互关联的过程适用于参数相互关联的过程195
13、.5.适用于非线性过程适用于非线性过程特点：负荷或操作条件变更导致过程特性变更。若：单回路限制，需随时变特点：负荷或操作条件变更导致过程特性变更。若：单回路限制，需随时变更调整器整定参数以保证系统的衰减率不变；串级限制，则可自动调整副调更调整器整定参数以保证系统的衰减率不变；串级限制，则可自动调整副调整器的给定值。整器的给定值。合成反应器温度串级限制：换热器合成反应器温度串级限制：换热器呈非线性特性呈非线性特性留意：串级限制虽然应用范围广，但必需依据具体状况，充分利用优点，才能收留意：串级限制虽然应用范围广，但必需依据具体状况，充分利用优点，才能收到预期的效果。到预期的效果。合成反应器温度串级
14、合成反应器温度串级20a）燃料油压力为主要干扰；b）燃料油粘度、成分、热值、处理量为主要干扰主要扰动不同限制方案不同串级限制系统的设计串级限制系统的设计串级限制系统的设计串级限制系统的设计问题：副参数如何选择？主、副回路的联系？调整器如何选择？正、反作问题：副参数如何选择？主、副回路的联系？调整器如何选择？正、反作问题：副参数如何选择？主、副回路的联系？调整器如何选择？正、反作问题：副参数如何选择？主、副回路的联系？调整器如何选择？正、反作用如何选择？用如何选择？用如何选择？用如何选择？1.1.副回路的设计与副参数的选择副回路的设计与副参数的选择选择原则：选择原则：（1 1）副参数要物理可测、
15、副对象的时间常数要小、纯滞后时间要尽可能短。副参数要物理可测、副对象的时间常数要小、纯滞后时间要尽可能短。（2）副回路要尽可能多地包含变更频繁、幅度大的干扰，但也不能越多越好。副回路要尽可能多地包含变更频繁、幅度大的干扰，但也不能越多越好。21假设 串级限制系统的设计串级限制系统的设计串级限制系统的设计串级限制系统的设计（3 3）主、副过程的时间常数要适当匹配主、副过程的时间常数要适当匹配.当串级限制与单回路限制的阻尼系数相等时，有当串级限制与单回路限制的阻尼系数相等时，有主副时间常数比值较小，工作频率提高显著主副时间常数比值较小，工作频率提高显著副回路副回路 小些小些 快速性，快速性，过小过
16、小 太大。太大。工作频率提高工作频率提高小，同时副回路可能不稳定。小，同时副回路可能不稳定。为常量作图为常量作图时常的比值在时常的比值在310范围内选择范围内选择大于或接近大于或接近 改善过程，改善过程，副回路迟钝，影响主参数副回路迟钝，影响主参数。主副时间常数接近时，一个参数振荡，另一主副时间常数接近时，一个参数振荡，另一个也振荡个也振荡22（4 4）应综合考虑限制质量和经济性要求）应综合考虑限制质量和经济性要求a)a)冷剂液位为副参数，投资少，限制质量不高；冷剂液位为副参数，投资少，限制质量不高；b)b)冷剂蒸发压力为副参冷剂蒸发压力为副参数，投资多，限制质量较高。选择应视具体状况而定。数
17、，投资多，限制质量较高。选择应视具体状况而定。23串级限制系统参数的选择串级限制系统参数的选择a)a)可控良好的作为限制参数；可控良好的作为限制参数；b)b)限制参数须使限制通道有足够大的放大系数，大于扰动通道的放大系数限制参数须使限制通道有足够大的放大系数，大于扰动通道的放大系数 c)c)限制参数须使限制通道有足够大的灵敏度限制参数须使限制通道有足够大的灵敏度d)d)考虑经济性和工艺合理性。考虑经济性和工艺合理性。主调：定值限制；副调：随动限制。主调：定值限制；副调：随动限制。副被控参数允许有静差副被控参数允许有静差P,P,不引入不引入PIPI；流量限制时，为保稳定，流量限制时，为保稳定，P
18、 P选较小时，比例限制较弱，可引入积分；选较小时，比例限制较弱，可引入积分；不引入微分。不引入微分。主被控参数要无静差主被控参数要无静差PI,PIDPI,PID调整；调整；主、副调整器调整规律的选择24 主、副调整器正、反作用方式的选择（开环放大系数为正）主、副调整器正、反作用方式的选择（开环放大系数为正）选择步骤：工艺要求选择步骤：工艺要求调整阀的气开、气关调整阀的气开、气关副调整器的正、反作用副调整器的正、反作用主、主、副过程的正、反作用副过程的正、反作用主调整器的正、反作用。主调整器的正、反作用。燃油阀气开（正），燃油阀气开（正），副对象为正过程（正），副对象为正过程（正），副调为反作用
19、调整器（正）副调为反作用调整器（正）；主对象也为正过程（正）主对象也为正过程（正），主调为反作用调整器（正）主调为反作用调整器（正）6.826串级限制系统的参数整定 整定原则：尽量加大副调整器的增益，提高副回路的频率，使主、副回路的频率错开，以削减相互影响1.求串级特征方程D1(S)=0，视为单回路特征方程,特征方程变为2.特征方程转化为主副调整器的整定是相互关联的。主回路有较高的限制精度按单回路整定副限制器进而整定GC1(S)参数。27串级限制系统的参数整定1.1.逐步靠近整定法逐步靠近整定法1 1）主开环、副闭环，整定副调的参数；记为主开环、副闭环，整定副调的参数；记为2)2)副回路等效成
20、一个环节，闭合主回路，整定主调整器参数，记为副回路等效成一个环节，闭合主回路，整定主调整器参数，记为3 3）视察过渡过程曲线，满足要求，所求调整器参数即为）视察过渡过程曲线，满足要求，所求调整器参数即为否则，再整定副调整器参数，记为否则，再整定副调整器参数，记为。反复进行，满足为止。反复进行，满足为止。该方法适用于主、副过程时常相差不大、主、副回路动态联系亲密，需反复该方法适用于主、副过程时常相差不大、主、副回路动态联系亲密，需反复进行，费时较多进行，费时较多28串级限制系统的参数整定2.2.两步整定法两步整定法(适用于主、副过程时常相差大适用于主、副过程时常相差大)1 1）工况稳定，主、副闭
21、合，主调为比例）工况稳定，主、副闭合，主调为比例,比例度为百分之百，先用比例度为百分之百，先用4 4比比1 1衰减衰减曲线法整定副调整器的参数，求得副回路比例度和操作周期；曲线法整定副调整器的参数，求得副回路比例度和操作周期；2)2)等效副回路，视为主回路一环节，整定主调参数，求得主回路在等效副回路，视为主回路一环节，整定主调参数，求得主回路在4 4比比1 1衰减比衰减比下的比例度和操作周期；下的比例度和操作周期；依据两种状况下的比例度和操作周期，按阅历公式求出主、副调整器的积分依据两种状况下的比例度和操作周期，按阅历公式求出主、副调整器的积分时间和微分时间，时间和微分时间，然后再按先副后主、
22、先比例后积分再微分的次序投入运行，视察曲线，适当然后再按先副后主、先比例后积分再微分的次序投入运行，视察曲线，适当调整，满足为止。调整，满足为止。先整定副参数，再整定主参数293.3.一步整定法一步整定法思路：先依据副过程特性或阅历确定副调整器的参数，然后一步完成主调整器的思路：先依据副过程特性或阅历确定副调整器的参数，然后一步完成主调整器的参数的整定。参数的整定。理论依据：主、副调整器的放大系数在理论依据：主、副调整器的放大系数在1 1）主、副调整器均置比例限制，依据约束条件或阅历确定）主、副调整器均置比例限制，依据约束条件或阅历确定条件下，主、副过程特性确定时，条件下，主、副过程特性确定时
23、，为一常数。为一常数。2)2)等效副回路，按衰减曲线法整定主调整器参数；等效副回路，按衰减曲线法整定主调整器参数；3 3）视察曲线，在约束条件下，适当调整主、副调整器的参数，满足为止。）视察曲线，在约束条件下，适当调整主、副调整器的参数，满足为止。串级限制系统的参数整定304.4.应用举例应用举例:硝酸生产用氧化炉，主参数：炉温，硝酸生产用氧化炉，主参数：炉温，PIPI调整；副参数：氨气流量，调整；副参数：氨气流量，P P调整；主、调整；主、副动态联系小，两步整定法。副动态联系小，两步整定法。为为100100为为32，为为15s15s；1）2 2）副调置于）副调置于3232，得主调的，得主调的
24、为为50，为为7min7min。3 3）运用计算公式得：）运用计算公式得：为为6060，为为3.5min3.5min,为为32%32%。串级限制系统的参数整定316.2 6.2 前馈限制系统前馈限制系统6.2.1 6.2.1 前馈限制的基本概念前馈限制的基本概念又称干扰补偿限制：按干扰大小进行调整，克服干扰比反馈快；理论上，可又称干扰补偿限制：按干扰大小进行调整，克服干扰比反馈快；理论上，可实现志向限制。图实现志向限制。图616，图，图617原理说明。原理说明。补偿器的计算：补偿器的计算：326.2 6.2 前馈限制系统前馈限制系统6.2.2 前馈限制的特点及局限性前馈限制的特点及局限性1.1
25、.前馈限制的特点前馈限制的特点1 1）开环限制；）开环限制；2 2）比反馈限制刚好；）比反馈限制刚好；3 3）补偿器为专用）补偿器为专用2.2.前馈限制的局限性：无法实现对干扰的完全补偿前馈限制的局限性：无法实现对干扰的完全补偿1 1）只能抑制可测干扰；只能抑制可测干扰；2 2）不能对每个干扰实现补偿；不能对每个干扰实现补偿；3 3）补偿器难以精确得到，即使得到有时物理上也难以实现补偿器难以精确得到，即使得到有时物理上也难以实现结论：不单独运用结论：不单独运用336.2.3 6.2.3 静态补偿与动态补偿静态补偿与动态补偿1.1.静态补偿：静态补偿：能量平衡静态补偿器用比例调整器即可实现静态补
26、偿器用比例调整器即可实现适于：干扰适于：干扰k和限制通道和限制通道k相差不大相差不大时延相差不大的过程时延相差不大的过程静态放大系数，不考虑动态偏差342.2.动态补偿：由于精确模型难以得到或难以实现，只有要求严格限制动态偏动态补偿：由于精确模型难以得到或难以实现，只有要求严格限制动态偏差时才接受。差时才接受。6.2.4 6.2.4 前馈反馈复合限制前馈反馈复合限制作用机理分析：作用机理分析：前馈反馈限制的优越性？前馈反馈限制的优越性？完全补偿，与开环前馈相同复合限制系统的特征方程式：复合限制系统的特征方程式：，与前馈补偿器无关，与前馈补偿器无关设计步骤：设计步骤：1 1）独立设计反馈限制系统
27、；）独立设计反馈限制系统；2 2）再设计前馈补偿器）再设计前馈补偿器扰动对输出的影响大大减弱35引入前馈的原则及应用实例引入前馈的原则及应用实例1.1.引入前馈限制的原则引入前馈限制的原则1 1）系统存在频率高、幅值大、可测不行控的干扰，反馈限制难以克服、限制要）系统存在频率高、幅值大、可测不行控的干扰，反馈限制难以克服、限制要求高时；求高时；2 2）限制通道时常大于干扰通道时常，反馈限制不刚好，限制质量差；）限制通道时常大于干扰通道时常，反馈限制不刚好，限制质量差；3 3）主要干扰无法用串级限制使其包含于副回路或副回路滞后过大时；）主要干扰无法用串级限制使其包含于副回路或副回路滞后过大时；4
28、 4）尽可能接受静态补偿而不接受动态补偿。）尽可能接受静态补偿而不接受动态补偿。2.2.复合限制系统应用实例复合限制系统应用实例（1 1）蒸发过程的浓度限制图）蒸发过程的浓度限制图50507373溶液沸点与水沸点之温差（被溶液沸点与水沸点之温差（被控量）控量）进料溶液浓度、温度、进料溶液浓度、温度、流量流量，加热，加热蒸汽压力、蒸汽压力、流量流量方案：蒸汽流量为前馈信号、温差为反馈方案：蒸汽流量为前馈信号、温差为反馈信号、进料溶液为限制参数的复合限制信号、进料溶液为限制参数的复合限制进料36（2 2）锅炉汽包水位限制）锅炉汽包水位限制水位限制的重要性。水位限制的重要性。影响因素：蒸汽用量（不行
29、控）、给水流量影响因素：蒸汽用量（不行控）、给水流量（选为限制参数）（选为限制参数）问题：问题：“虚假水位虚假水位”。影响限制效果。影响限制效果。解决方案：蒸汽流量为前馈信号，给水流量为副参数，水位为主参数解决方案：蒸汽流量为前馈信号，给水流量为副参数，水位为主参数前馈前馈反馈串级限制反馈串级限制(图图6 62020）376.3 6.3 大滞后过程限制系统大滞后过程限制系统6.3.1 6.3.1 大滞后过程概述大滞后过程概述纯滞后：热交换，纯滞后：热交换，介质传输、化学反应、管道混合、皮带传送、轧辊传输、多介质传输、化学反应、管道混合、皮带传送、轧辊传输、多容器串联成分测量等。容器串联成分测量
30、等。纯滞后的程度：纯滞后的程度：称为一般纯滞后；称为一般纯滞后；称为大纯滞后。称为大纯滞后。大纯滞后难于限制：物理意义：大纯滞后难于限制：物理意义：1 1）测量纯滞后使调整作用不刚好；）测量纯滞后使调整作用不刚好；2 2）限制介质传输滞后使调整动作不刚好；）限制介质传输滞后使调整动作不刚好；理论分析：开环频率特性相角滞后理论分析：开环频率特性相角滞后稳定裕度稳定裕度。串级和前馈都无法解决串级和前馈都无法解决解决方案：微分先行、中间反馈、斯密斯预估、内模限制等解决方案：微分先行、中间反馈、斯密斯预估、内模限制等386.3.2 6.3.2 史密斯预估限制史密斯预估限制1.1.史密斯预估限制：预先估
31、计动态模型史密斯预估限制：预先估计动态模型预估器使滞后了的被控量提前反预估器使滞后了的被控量提前反馈馈调整器提前动作调整器提前动作削减超调、加速调整过程。削减超调、加速调整过程。单回路限制单回路限制闭环特征方程不含滞后环节5.19406.3.2 6.3.2 史密斯预估限制史密斯预估限制2.2.仿真实例仿真实例实线为史密斯预估限制结果，虚线为单回路限制结果实线为史密斯预估限制结果，虚线为单回路限制结果限制器完全取决于过程特性416.3.3 6.3.3 改进型史密斯预估限制改进型史密斯预估限制1.1.增益自适应预估限制增益自适应预估限制当存在差异时当存在差异时 ，通过，通过 产生超前作用，使调整器
32、产生超前作用，使调整器提前动作，以减小超调和加快调整过程。提前动作，以减小超调和加快调整过程。当模型相等时当模型相等时 ，等效为等效为426.3.3 6.3.3 改进型史密斯预估限制改进型史密斯预估限制2.2.动态参数自适应预估限制动态参数自适应预估限制当模型精确时，主反馈信号为零，其效果同史密斯预估限制；当有差异时，主当模型精确时，主反馈信号为零，其效果同史密斯预估限制；当有差异时，主反馈的动态变更经惯性滤波后反馈，以增加适应性。反馈的动态变更经惯性滤波后反馈，以增加适应性。设计思路：设两个调整器均为设计思路：设两个调整器均为PIPI调整器，调整器调整器，调整器1 1按模型完按模型完全精确时
33、设计；调整器全精确时设计；调整器2 2按具按具体状况设计，设对象的非滞后体状况设计，设对象的非滞后部分为一阶惯性环节，且调整部分为一阶惯性环节，且调整器器2 2的积分时常与对象的积分时常与对象 惯惯性时常相等，则有性时常相等，则有惯性滤波器的设计惯性滤波器的设计436.3.4 6.3.4 内模限制内模限制Garcia 82Garcia 82年提出，结构与史密斯年提出，结构与史密斯相像，它不仅能明显改善大滞后过相像，它不仅能明显改善大滞后过程的限制品质，且设计简洁、调整程的限制品质，且设计简洁、调整性能好、鲁棒性强。性能好、鲁棒性强。1.1.内模限制系统的结构内模限制系统的结构2.2.志向内模限
34、制器志向内模限制器假设模型没有误差，则有假设模型没有误差，则有当当X(s)=0,F(s)0X(s)=0,F(s)0时：时：假设模型假设模型“可倒可倒”且物理可实且物理可实现现令令则有则有 Y(s)=0;Y(s)=0;同样，当同样，当X(s)0X(s)0，F(s)=0F(s)=0时：时：443.3.实际内模限制器实际内模限制器问题：模型存在误差且不问题：模型存在误差且不“可倒可倒”（如纯滞后或非最小相位环节）（如纯滞后或非最小相位环节）分解模分解模型型:包含全部纯滞后和在包含全部纯滞后和在S S右半平面存在零点的环节，右半平面存在零点的环节，且静态增益为且静态增益为1 1。令。令D(s)D(s)
35、是静态增益为是静态增益为1 1的低通滤波器的低通滤波器T T为希望的闭环时常，为希望的闭环时常，p p为正数；选择为正数；选择p,p,可使限制器既稳定又可物理实现。可使限制器既稳定又可物理实现。留意：该限制器是基于零、极点相消的原理设计的，当模型为不稳定（在留意：该限制器是基于零、极点相消的原理设计的，当模型为不稳定（在S S右半平面存在极点）时，该设计方法不能接受。右半平面存在极点）时，该设计方法不能接受。设模型存在误差，则有：设模型存在误差，则有：设定值变更时的闭环传函为设定值变更时的闭环传函为该式表明：滤波器与闭环性能关系亲密，其中时间常数的选择是关键；时常越小，该式表明：滤波器与闭环性
36、能关系亲密，其中时间常数的选择是关键；时常越小，滞后越小，但对模型误差越敏感；须要在动态性能和鲁棒性之间折中选择。滞后越小，但对模型误差越敏感；须要在动态性能和鲁棒性之间折中选择。45小结：内模限制比史密斯预估限制更具一般性，它不仅可以解决大滞后过程小结：内模限制比史密斯预估限制更具一般性，它不仅可以解决大滞后过程的限制，而且还可通过调整滤波器的参数以增加系统的鲁棒性；由于它同样的限制，而且还可通过调整滤波器的参数以增加系统的鲁棒性；由于它同样依靠于模型，应用同样受限。依靠于模型，应用同样受限。4.4.内模限制与反馈限制的关系内模限制与反馈限制的关系内模限制的等效框图：内模限制的等效框图：点画线中的等效传函为点画线中的等效传函为限制理论可知：零频增益无穷大的反馈限制可消退干扰引起的余差，内模限制不限制理论可知：零频增益无穷大的反馈限制可消退干扰引起的余差，内模限制不具有积分功能具有积分功能当47