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1、第第 5 5 章章 Dynamics of Rigid Body(6)刚体力学基础刚体力学基础1 本章的主要内容是研究刚体的本章的主要内容是研究刚体的转动，尤其是定轴转动，尤其是定轴转动转动。核心内容：核心内容：定轴转动的转动定理定轴转动的转动定理 刚体的转动惯量刚体的转动惯量定轴转动的角动量守恒定轴转动的角动量守恒 定轴转动的功能原理定轴转动的功能原理这些内容同学们最不熟悉，请同学们先预习。这些内容同学们最不熟悉，请同学们先预习。2刚体刚体力学中物体的一种理想模型。力学中物体的一种理想模型。刚体刚体：运动中形状和大小都保持不变的物体。：运动中形状和大小都保持不变的物体。实际问题中，当物体的形
2、变很小可忽略时，就将物体实际问题中，当物体的形变很小可忽略时，就将物体视为刚体。视为刚体。(a)刚体上各质点之间的距离保持不变。刚体上各质点之间的距离保持不变。(b)刚体有确定的形状和大小。刚体有确定的形状和大小。(c)刚体可看作是由许多质点刚体可看作是由许多质点(质元质元)组成的质点系组成的质点系。无论所受外力多大，不论转动多快，刚体的形无论所受外力多大，不论转动多快，刚体的形状都始终保持不变。状都始终保持不变。刚体的特征：刚体的特征：35-1 刚体运动学刚体运动学一一.刚体的平动和转动刚体的平动和转动 如果刚体在运动中如果刚体在运动中,刚体内任何两点的连线在空间刚体内任何两点的连线在空间的
3、指向始终保持平行的指向始终保持平行,这样的运动就称为这样的运动就称为平动平动。在平动时在平动时,刚体内各质点的运动状态完全相同刚体内各质点的运动状态完全相同,因此因此平动刚体可视为质点平动刚体可视为质点。通常是用刚体质心的运动来。通常是用刚体质心的运动来代表整个刚体的平动。代表整个刚体的平动。比如：手捧一本书，围绕某点转一圈，书在平动比如：手捧一本书，围绕某点转一圈，书在平动还是转动？还是转动？4 刚刚体体的的一一般般运运动动比比较较复复杂杂。但但可可以以证证明明,刚刚体体一一般般运动可看作是运动可看作是平动和转动的结合平动和转动的结合。如果刚体内的各个质点都绕同一直线如果刚体内的各个质点都绕
4、同一直线(转轴转轴)作圆作圆周运动周运动,这种运动便称为这种运动便称为转动转动。如果转轴是固定不动。如果转轴是固定不动的的,就称为就称为定轴转动定轴转动。刚刚体体在在作作定定轴轴转转动动时时,由由于于各各质质点点到到转转轴轴的的距距离离不不同同,所所以以各各质质点点的线速度、加速度一般是不同的。的线速度、加速度一般是不同的。二二.定轴转动的描述定轴转动的描述 r图5-1 但由于各质点的相对位置保持不变但由于各质点的相对位置保持不变,所以描述所以描述各质点各质点运动运动的角量的角量,如角位移、如角位移、角速度和角加速度都是一样的。角速度和角加速度都是一样的。5 r图5-1 1 描述定轴转动刚体的
5、运动的角量描述定轴转动刚体的运动的角量角坐标：角坐标：角位移：角位移：单位：单位：rad角速度角速度方向：方向：与转向成右手螺旋关系。与转向成右手螺旋关系。6角加速度角加速度角加速度为角速度对时间角加速度为角速度对时间 t 的一次导数，或为角坐标的一次导数，或为角坐标对时间对时间 t 的二次导数。的二次导数。单位：弧度单位：弧度/秒秒2，rad/s2,s-2方向：方向：角速度变化的方向。角速度变化的方向。7 对于刚体转动而言，可用角位移、角速度、角加对于刚体转动而言，可用角位移、角速度、角加速度来描写，但对于刚体上的某一点来讲是作曲线运速度来描写，但对于刚体上的某一点来讲是作曲线运动的，可用位
6、移、速度、加速度来描写。那么描写平动的，可用位移、速度、加速度来描写。那么描写平动的线量与描写转动的角量之间有什么关系呢？动的线量与描写转动的角量之间有什么关系呢？2 线量与角量之间的关系刚体转过刚体转过刚体上的一点位移刚体上的一点位移线位移和角位移的关系线位移和角位移的关系8速度与角速度之间的关系速度与角速度之间的关系加速度与角加速度之间的关系加速度与角加速度之间的关系 将质点的加速度将质点的加速度可分解为切向加速度可分解为切向加速度和法向加速度和法向加速度.将将式两边同除式两边同除9由由若若角加速度角加速度 =c(恒量恒量)，则有，则有10 一一.刚体的角动量刚体的角动量 刚体的角动量刚体
7、的角动量=刚体上各个质点的角动量之和。刚体上各个质点的角动量之和。5-2 刚体的定轴转动刚体的定轴转动图5-2Z L mi irio式中式中:J=mi ri2称为刚体对称为刚体对z轴的轴的转动惯量转动惯量。Li=mi iri=mi ri2 刚体刚体对对z轴轴的角动量的角动量就是就是 Lz=(mi ri2)设设刚刚体体以以角角速速度度 绕绕固固定定轴轴z转转动动(见见图图5-2),质质量量为为mi的质点对的质点对o点的角动量为点的角动量为 =J 11 问题：问题：为何动量的概念对刚体为何动量的概念对刚体已失去意义？已失去意义？P=0图5-2Z L mi irio刚体刚体对对z轴轴的角动量：的角动
8、量：Lz=J (5-1)显显然然，刚刚体体的的角角动动量量的的方方向向与与角角速速度度 的的方方向向相相同同，沿沿z轴轴方方向向(见见图图5-2),故故也也称称为为刚刚体体对对固定轴固定轴z的角动量。的角动量。12对各质点求和，并注意到对各质点求和，并注意到二二.刚体定轴转动定理刚体定轴转动定理按质点角动量定理按质点角动量定理(4-11)式，有式，有 设有一质点系设有一质点系,第第i个质点的个质点的 位矢为位矢为 ri,外力为外力为 Fi,内力为内力为 ,mi：得得13=M质点系所受的质点系所受的合外力矩合外力矩=L L质点系的质点系的总角动量总角动量于是得于是得(5-2)式式(5-2)的意义
9、是的意义是:质点系所受的质点系所受的合外力矩合外力矩等于质点系等于质点系的的总角动量对时间的变化率总角动量对时间的变化率。这个结论叫。这个结论叫质点系角动质点系角动量定理量定理。显然它也适用于定轴转动刚体这样的质点系。显然它也适用于定轴转动刚体这样的质点系。14上式称为物体上式称为物体定轴转动方程定轴转动方程。对对定定轴轴转转动动的的刚刚体体,J为为常常量量,d /dt=,故故式式(6-16)又可写成又可写成 上上式是一矢量式式是一矢量式,它沿通过定点的固定轴它沿通过定点的固定轴z方方向上的分量式为向上的分量式为这就是刚体这就是刚体定轴转动定理，定轴转动定理，它是刚体它是刚体定轴转动定轴转动的
10、动力学方程的动力学方程。M=J(5-4)(5-3)(5-2)(Lz=J)15(5-4)(5-4)表明表明,刚体所受的刚体所受的合外力矩合外力矩等于刚体的等于刚体的转转动惯量动惯量与刚体与刚体角加速度角加速度的的乘积乘积。恒与恒与 方向相同方向相同.物理意义物理意义:1 受合外力矩作用受合外力矩作用,刚体转动状态将发生改变，刚体转动状态将发生改变，产生角加速度。产生角加速度。当刚体的当刚体的 一定时，一定时，162 当当 一定时，一定时，是刚体转动惯性大小的量度是刚体转动惯性大小的量度注意：注意：1 改变刚体转动状态，产生角加速度的原因是改变刚体转动状态，产生角加速度的原因是力矩，力矩，而不是力
11、而不是力！如果说：作用于刚体的力越大，则刚体的角加速如果说：作用于刚体的力越大，则刚体的角加速度一定大，则错。度一定大，则错。17 2 为瞬间作用规律。为瞬间作用规律。一旦一旦 ，立刻，立刻 ，匀角速度转动。，匀角速度转动。3 和和 ，均对同一转轴而言。，均对同一转轴而言。4 代表作用于刚体的合外力矩，代表作用于刚体的合外力矩，特别强调：特别强调：系统所受合外力为零，系统所受合外力为零，一对力偶产生的力矩不为零。一对力偶产生的力矩不为零。以上内容的学习要点：以上内容的学习要点：掌握刚体定轴转动掌握刚体定轴转动定律及用隔离体法求解定律及用隔离体法求解(刚体刚体+质点质点)系统问题系统问题的方法。
12、的方法。18 质量质量m物体物体平动惯性平动惯性大小的量度。大小的量度。转动惯量转动惯量J物体物体转动惯性转动惯性大小的量度。大小的量度。5-3 转动惯量转动惯量 动量动量:p=m 角动量角动量:L=J 一一.转动惯量的物理意义转动惯量的物理意义19 J=mi ri2 (5-5)即即：刚刚体体的的转转动动惯惯量量等等于于刚刚体体上上各各质质点点的的质质量量乘乘以它以它到转轴距离的平方到转轴距离的平方的总和。的总和。(2)质量连续分布刚体质量连续分布刚体(5-6)式中式中:r为刚体上的质元为刚体上的质元dm到转轴的距离。到转轴的距离。(1)质量离散分布刚体质量离散分布刚体二二.转动惯量的计算转动
13、惯量的计算20 三三.平行轴定理平行轴定理Jo=Jc+Md2 (5-7)Jc 通过刚体质心的轴的转动通过刚体质心的轴的转动 惯量惯量;M 刚体系统的总质量刚体系统的总质量;d 两平行轴两平行轴(o,c)间的距离。间的距离。JoJcdCMo图5-321o 通过通过o点且垂直于三角形平点且垂直于三角形平面的轴的转动惯量为面的轴的转动惯量为 JO=(1)正三角形的各顶点处有一质点正三角形的各顶点处有一质点m，用质量不计用质量不计的细杆连接的细杆连接,如图如图5-4。系统对通过质心。系统对通过质心C且垂直于三且垂直于三角形平面的轴的转动惯量为角形平面的轴的转动惯量为3+ml2=2ml2=ml2+(3m
14、)r2=2ml2例题例题5-1 质量离散分布刚体质量离散分布刚体:J=mi ri2 ml2lllcr图5-4mmm22 (2)用质量不计的细杆连接的五个质点用质量不计的细杆连接的五个质点,如图如图5-5所示。转轴垂直于质点所在平面且通过所示。转轴垂直于质点所在平面且通过o点点,转转动惯量为动惯量为 JO=m.02=30ml2+2m(2l2)+3m(2l)2+4ml2+5m(2l2)om2m3m4m5mllll图5-523记住！(1)质量为质量为m、长度为长度为l的细直棒，可绕通过质心的细直棒，可绕通过质心C且垂直于棒的中心轴转动，求转动惯量。且垂直于棒的中心轴转动，求转动惯量。例题例题5-2
15、质量连续分布刚体质量连续分布刚体:若棒绕一端若棒绕一端o转动，由平行轴转动，由平行轴定理，定理，则转动惯量为则转动惯量为 图5-6Cdxdmxxo 解解 方法：将细棒分为若干微元方法：将细棒分为若干微元dm=(m/l)dx,然后然后积分得积分得o24R (3)均质圆盘均质圆盘(m,R)绕中心轴转绕中心轴转动时，可将圆盘划分为若干个半动时，可将圆盘划分为若干个半径径r、宽、宽dr的圆环积分的圆环积分：(2)均质细圆环均质细圆环(m,R)绕中心轴转动时，其转绕中心轴转动时，其转动惯量为动惯量为 dm图5-7rdr25 解解 由由 M=J ,=o+t 有外力矩时有外力矩时,例题例题5-3 以以20N
16、.m的恒力矩作用在有固定轴的转的恒力矩作用在有固定轴的转轮上，在轮上，在10s内该轮的转速均匀地由零增大到内该轮的转速均匀地由零增大到100rev/min。此时撤去该力矩此时撤去该力矩,转轮经转轮经100s而停止。而停止。试推算此转轮对该轴的转动惯量。试推算此转轮对该轴的转动惯量。撤去外力矩时撤去外力矩时,-Mr=J 2,2=-/t2 (2)代入代入t1=10s,t2=100s,=(1002)/60=10.5rad/s,解式解式(1)、(2)得得 J=17.3kg.m2 。20=J 1，1=/t1 (因因 o=0)20-Mr=J 1，1=/t1 (因因 o=0)(1)26 解解 对柱体对柱体,
17、由转动定律由转动定律M=J 有有 mg.R=J 这式子对吗？这式子对吗？错！此时绳中张力错！此时绳中张力T mg。正确的解法是用隔离体法。正确的解法是用隔离体法。例题例题5-4 质量为质量为M、半径为半径为R的匀质柱体可绕通过的匀质柱体可绕通过其中心轴线的光滑水平固定轴转动；柱体边缘绕有其中心轴线的光滑水平固定轴转动；柱体边缘绕有一根不能伸长的细绳，绳子下端挂一质量为一根不能伸长的细绳，绳子下端挂一质量为m的物的物体，如图所示。求柱体的角加速度及绳中的张力体，如图所示。求柱体的角加速度及绳中的张力。mg T图5-8mMR对对m:mg-T=ma对柱：对柱：TR=J a=R 解得解得 =2mg/(
18、2m+M)R,T=Mmg/(2m+M)。27 m:mg-T2=ma a=R 1=r 2,2=2ah求解联立方程，代入数据，可得求解联立方程，代入数据，可得 =2m/s,T1=48N,T2=58N。m1:T1R=m1R2 1 m2:T2r-T1r=m2r2 2 例题例题5-5 两匀质圆盘可绕水平光滑轴转动，质量两匀质圆盘可绕水平光滑轴转动，质量m1=24kg，m2=5kg。一轻绳缠绕于盘一轻绳缠绕于盘m1上，另一端上，另一端通过盘通过盘m2后挂有后挂有m=10kg的物体。求物体的物体。求物体m由静止开由静止开始下落始下落h=0.5m时，物体时，物体m的速度及的速度及 绳中的张力。绳中的张力。解解
19、 各物体受力情况如图所示。各物体受力情况如图所示。T1T1图5-9m1R 1m2 2rT2mgm28小结小结:若一个系统的运动包含若一个系统的运动包含物体平动物体平动和和刚体的转动刚体的转动处理办法：处理办法：对平动的物体对平动的物体，分析受力，按照，分析受力，按照 列方程。列方程。对转动的刚体对转动的刚体，分析力矩，按照，分析力矩，按照 列方程。列方程。补加转动与平动的关联方程补加转动与平动的关联方程联立求解各方程。联立求解各方程。29 例题例题5-6 一根质量为一根质量为m、长为长为l的均匀细棒的均匀细棒AB，可可绕一水平光滑轴绕一水平光滑轴o在竖直平面内转动，在竖直平面内转动，Ao=l/
20、3。今使今使棒从水平位置由静止开始转动，求棒转过角棒从水平位置由静止开始转动，求棒转过角 时的角时的角加速度和角速度。加速度和角速度。CmgABo图5-10 解解 细棒细棒AB受的重力可集中在质心，故重力的力受的重力可集中在质心，故重力的力矩为矩为30完成积分得完成积分得讨论讨论:(1)当当=0时，时，=3g/2l，=0；(2)当当=90时，时，=0，又因又因CmgABo图5-1031 例题例题5-7 匀质圆盘：质量匀质圆盘：质量m、半径半径R，以以 o的角速的角速度转动。现将盘置于粗糙的水平桌面上，摩擦系数度转动。现将盘置于粗糙的水平桌面上，摩擦系数为为，求圆盘经多少时间、转几圈将停下来？求
21、圆盘经多少时间、转几圈将停下来？解解 将圆盘分为无限多个半径为将圆盘分为无限多个半径为r、宽为宽为dr的圆环，的圆环，用积分计算出摩擦力矩。用积分计算出摩擦力矩。o图5-11水平桌面水平桌面rdr32于是得于是得由由=o+t=0得得 又又由由 2-o2=2 ，所以停下来前转过的圈数为所以停下来前转过的圈数为o图5-11水平桌面水平桌面rdr33 5-4 定轴转动的角动量守恒定律定轴转动的角动量守恒定律(5-8)上上式的式的物理意义是物理意义是：合外力矩的冲量合外力矩的冲量(冲量矩冲量矩)等于等于物体角动量的增量物体角动量的增量。定轴转动方程定轴转动方程:若物体所受的若物体所受的合外力矩为零合外
22、力矩为零(即即0)时，则时，则J =常量常量(5-9)这表明：当合外力矩为零时，物体的角动量将保持这表明：当合外力矩为零时，物体的角动量将保持不变，这就是定轴转动的不变，这就是定轴转动的角动量守恒定律角动量守恒定律。34 当当系系统统所所受受的的合合外外力力力力矩矩为为零零时时，系系统统的的总总角角动动量量的矢量和就保持不变。的矢量和就保持不变。对比：对比：系统系统角动量守恒角动量守恒是是：系统系统动量守恒动量守恒是是：在日常生活中在日常生活中,利用角动量守恒的例子也是很多的。利用角动量守恒的例子也是很多的。系统角动量守恒定律：系统角动量守恒定律：时时,时时,(4-6)(5-10)35图5-1
23、236 角角动动量量守守恒恒在在现现代代技技术术中中有有着着非非常常广广泛泛的的应应用用。例例如如直直升升飞飞机机在在未未发发动动前前总总角角动动量量为为零零,发发动动以以后后旋旋翼翼在在水水平平面面内内高高速速旋旋转转必必然然引引起起机机身身的的反反向向旋旋转转。为为了了避避免免这这种种情情况况,人人们们在在机机尾尾上上安安装装一一个个在在竖竖直直平平面面旋旋转转的的尾尾翼翼,由由此此产产生生水水平平面面内内的的推推动动力力来来阻阻碍碍机机身身的的旋旋转转运运动动。与与此此类类似似,鱼鱼雷雷尾尾部部采采用用左左右右两两个个沿沿相相反反方方向向转转动动的的螺螺旋旋浆浆来来推推动动鱼鱼雷雷前前进
24、进,也也是是为为了了避避免免鱼鱼雷雷前前进进中中的的自自旋旋。安安装装在在轮轮船船、飞飞机机、导导弹弹或或宇宇宙宙飞飞船船上上的的回回转转仪仪(也也叫叫“陀陀螺螺”)的的导导航航作作用用，也也是是角角动动量量守守恒恒应应用用的最好例证。的最好例证。以上内容的学习要点：以上内容的学习要点：掌握角动量守恒的条件掌握角动量守恒的条件及用角动量守恒定律求解问题的方法。及用角动量守恒定律求解问题的方法。37 解解 (1)杆杆+子弹：竖直位置，外力子弹：竖直位置，外力(轴轴o处的力和处的力和重力重力)均不产生力矩，故碰撞过程中角动量守恒：均不产生力矩，故碰撞过程中角动量守恒：解得解得 例题例题5-8 匀质
25、杆：长为匀质杆：长为l、质量质量M，可绕水平光滑可绕水平光滑固定轴固定轴o转动，开始时杆竖直下垂。质量为转动，开始时杆竖直下垂。质量为m的子弹的子弹以水平速度以水平速度 o射入杆上的射入杆上的A点，并嵌在杆中，点，并嵌在杆中，oA=2l/3,求求:(1)子弹射入后瞬间杆的角速度子弹射入后瞬间杆的角速度;(2)杆杆能转过的最大角度能转过的最大角度。m ooA图5-13 38由此得：由此得：(2)杆在转动过程中显然机械能守恒：杆在转动过程中显然机械能守恒：m ooA图5-13 由前由前转动动能转动动能零势面零势面平动动能平动动能39 解解 (1)碰撞过程角动量守恒碰撞过程角动量守恒:例题例题5-9
26、 长为长为2L、质量为质量为m的匀质细杆，静止在粗的匀质细杆，静止在粗糙的水平桌面上，杆与桌面间的摩擦系数为糙的水平桌面上，杆与桌面间的摩擦系数为。两个质。两个质量、速率均为量、速率均为m和和 的小球的小球在水平面内与杆的两端同时在水平面内与杆的两端同时发生完全非弹性碰撞发生完全非弹性碰撞(设碰撞时间极短设碰撞时间极短),如图如图5-14所示。所示。求求:(1)两小球与杆刚碰后，这一系统的角速度为多少？两小球与杆刚碰后，这一系统的角速度为多少？(2)杆经多少时间停止转动？杆经多少时间停止转动？(不计两小球的质量）不计两小球的质量）图5-14m m.o40解得解得 (2)摩擦力矩摩擦力矩为为由由
27、=o+t得：得：图5-14m m.odmdxfr.xo41 例题例题5-10 匀质园盘匀质园盘(M、R)与人与人(m,视为质视为质 点点)一一起以角速度起以角速度 o绕通过其盘心的竖直光滑固定轴转动，绕通过其盘心的竖直光滑固定轴转动，如图如图5-15所示所示。当此人从。当此人从盘的盘的边缘走到边缘走到盘心时，盘心时，圆盘圆盘的角速度是多少？的角速度是多少？解解 (1)系统系统(圆盘圆盘+人人)什么什么量守恒？量守恒？系统角动量守恒：系统角动量守恒：o图5-1542 例题例题5-11 两个同样的子弹对称地同时射入转盘中两个同样的子弹对称地同时射入转盘中，则盘的角速度将，则盘的角速度将 。(填：增
28、大、减小或不变填：增大、减小或不变)减小减小.oo图6-25m m rrJ o=(J+2mr2)43 解解 (1)系统系统(圆盘圆盘+人人)什么什么量守恒？量守恒？系统角动量守恒：系统角动量守恒：上式正确吗？上式正确吗？例题例题5-12 匀质园盘匀质园盘(m、R)与一人与一人(,视为质视为质 点点)一起以角速度一起以角速度 o绕通过其盘心的竖直光滑固定轴绕通过其盘心的竖直光滑固定轴转动转动,如图如图5-17所示所示。如果此人相对于盘以速率。如果此人相对于盘以速率、沿沿半径为半径为 的园周运动的园周运动(方向与盘转动方向相反方向与盘转动方向相反),求求:(1)圆盘对地的角速度圆盘对地的角速度;(
29、2)欲使园盘对地静止，人相对欲使园盘对地静止，人相对园盘的速度大小和方向？园盘的速度大小和方向？o图5-17 44 错！因为错！因为角动量守恒定律角动量守恒定律只适用于惯性系。只适用于惯性系。人对地人对地=人对盘人对盘+盘对地盘对地 人对地人对地=o图5-17+正确的角动量守恒式子是：正确的角动量守恒式子是：所以应代入人相对于惯性系所以应代入人相对于惯性系(地面地面)的角动量。的角动量。45解解出：出：o图5-17 人对地人对地=+46(2)欲使盘静止，可令欲使盘静止，可令得得式中式中负号表示人的运动方负号表示人的运动方向与盘的初始转动向与盘的初始转动(o)方方向一致。向一致。o图5-17 4
30、7刚体的刚体的转动动能为转动动能为 一一.刚体的刚体的转动动能转动动能=刚体上各质点动能之和。刚体上各质点动能之和。设刚体绕一定轴以角速度设刚体绕一定轴以角速度 转动转动，第第i个质点个质点 mi到转轴的距离为到转轴的距离为ri,mi的线速度的线速度 i=ri ,(各质点的角速度各质点的角速度 相同相同)；相应的动能相应的动能质点的平动动能为质点的平动动能为对比！对比！(5-11)5-5 定轴转动中的功和能定轴转动中的功和能48 设设物物体体在在力力F作作用用下下，绕绕定定轴轴oz转转动动，则则力力F的的元元功是功是 dA=Fdscos(90o-)(5-13)力矩的功率是力矩的功率是二二.力矩
31、的功力矩的功(5-14)ZF图5-19dsd opr即：力矩的元功等于力矩即：力矩的元功等于力矩M和角位移和角位移d 的乘积。的乘积。=Frsin d=Md (5-12)49 上上式式说说明明：合合外外力力矩矩的的功功等等于于刚刚体体转转动动动动能能的的增增量。量。这便是定轴转动的动能定理。这便是定轴转动的动能定理。(5-15)三三.刚体定轴转动的动能定理刚体定轴转动的动能定理对比对比:质点动能定理：质点动能定理：（J=恒量）恒量）50 一一个个包包括括有有刚刚体体在在内内的的系系统统,如如果果只只有有保保守守内内力作功力作功,则这系统的机械能也同样守恒。则这系统的机械能也同样守恒。(5-16
32、)式中式中,hc为刚体质心到零势面的高度。为刚体质心到零势面的高度。四四.机械能守恒定律在刚体系统中的应用机械能守恒定律在刚体系统中的应用 在计算刚体的重力势能时，可将它的在计算刚体的重力势能时，可将它的全部质量集中全部质量集中在在质心质心。刚体的机械能为刚体的机械能为51 例题例题5-14 均匀细直棒：质量均匀细直棒：质量m、长为长为l，可绕水可绕水平光滑固定轴平光滑固定轴o转动。开始时，棒静止在竖直位置，转动。开始时，棒静止在竖直位置，求棒转到与水平面成求棒转到与水平面成 角时的角速度和角加速度。角时的角速度和角加速度。Chco图5-20 解解 棒在转动的过程中，只有保守力棒在转动的过程中
33、，只有保守力(重力重力)作功，作功，故机械能守恒。取水平面为零势面，于是有故机械能守恒。取水平面为零势面，于是有由上得由上得52 讨论：讨论：本题也可先由本题也可先由M=J 求出求出 ，再用再用 =d/dt积分求出积分求出，如如例题例题5-6那样。那样。Chco图5-20角加速度：角加速度：53 例题例题5-15 如图如图5-21所示，有一由弹簧、匀质滑所示，有一由弹簧、匀质滑轮和重物轮和重物M组成的系统，该系统在弹簧为原长时被静组成的系统，该系统在弹簧为原长时被静止释放。运动过程中绳与滑轮间无滑动。求止释放。运动过程中绳与滑轮间无滑动。求:(1)重物重物M下落下落h时的速度；时的速度；(2)
34、弹簧的最大伸长量。弹簧的最大伸长量。，=r 解解 (1)系统机械能守恒：系统机械能守恒：h零势面mrMk图5-2154h零势面mrMk图5-21(2)求弹簧的最大伸长量求弹簧的最大伸长量。令令=0，得弹簧的最大伸，得弹簧的最大伸长量为：长量为：hmax=2Mg/k。55 例题例题5-16 一匀质细棒：长度为一匀质细棒：长度为l、质量为质量为m，可可绕水平光滑固定轴绕水平光滑固定轴o转动。棒自水平位置静止摆下，转动。棒自水平位置静止摆下，在竖直位置处与物体在竖直位置处与物体m相碰，碰后物体沿地面滑行距相碰，碰后物体沿地面滑行距离离S后停止，设物体与地面间的摩擦系数为后停止，设物体与地面间的摩擦系
35、数为，求刚，求刚碰后棒的角碰后棒的角速度。速度。解解 (1)棒的转动，机械能守恒：棒的转动，机械能守恒：图5-22om(2)碰撞过程，角动量守恒：碰撞过程，角动量守恒：56(3)物体的滑行，由功能原理物体的滑行，由功能原理：解得解得讨论：当讨论：当l 6 S时，时，0,表示碰后棒向右摆；表示碰后棒向右摆；当当l 6 S时，时，0,表示碰后棒向左摆。表示碰后棒向左摆。图5-22om575-6 回转仪回转仪 进动进动(自学自学)5-7 刚体的平面运动刚体的平面运动(自学自学)本章小结本章小结:M=J(5-4)(5-6)J=mi ri2 称为刚体对称为刚体对z轴的轴的转动惯量转动惯量。1 定轴转动定
36、理定轴转动定理2 转动惯量转动惯量质量连续分布的刚体的转动惯量质量连续分布的刚体的转动惯量58若物体所受的若物体所受的合外力矩为零合外力矩为零(即即0)时，则时，则J =常量常量(5-9)(5-15)一一个个包包括括有有刚刚体体在在内内的的系系统统,如如果果只只有有保保守守内内力作功力作功,则这系统的机械能也同样守恒。则这系统的机械能也同样守恒。(5-16)刚体的机械能为刚体的机械能为3 物体系的角动量守恒物体系的角动量守恒4 刚体定轴转动的动能定理刚体定轴转动的动能定理5 物体系的机械能守恒物体系的机械能守恒59证明：质点系的一对内力的力矩之和为零。证明：质点系的一对内力的力矩之和为零。ij质点系中的一对内力的力矩之和为零。质点系中的一对内力的力矩之和为零。质点系内力的力矩之和为零。质点系内力的力矩之和为零。60平行轴定理的证明平行轴定理的证明61