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1、为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益 嵌入式技术与应用嵌入式技术与应用 智能电器与智能系统省重点实验室智能电器与智能系统省重点实验室为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1）、嵌入式实时操作系统）、嵌入式实时操作系统-C/OS-，JeanJ.Labrosse著，邵贝著，邵贝贝等译，北京航空航天大学，贝等译，北京航空航天大学，2003年年2）、）、ARM体系结构与编程，杜春雷编著，清华大学出版社，体系结构与编程，杜春雷编著，清华大学出版社，
2、2003年年3）、）、ARM嵌入式处理器结构与应用嵌入式处理器结构与应用,马忠梅等马忠梅等,北京航空航天大学出版北京航空航天大学出版社，社，2002年年4）、）、ARM微控制器基础与实战，周立功微控制器基础与实战，周立功等编著，北京航空航天大学出等编著，北京航空航天大学出版社，版社，2003年年5）、嵌入式系统设计与实例开发，王田苗）、嵌入式系统设计与实例开发，王田苗主编，清华大学出版社，主编，清华大学出版社，2002年年1、参考书、参考书为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益2、相关网站：、相关网站：1）、）、2）
3、、）、3）、）、4）、）、为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益嵌入式系统概述嵌入式系统概述1C H A P T E R为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益第第1章章 目录目录q1.嵌入式系统嵌入式系统q2.嵌入式处理器嵌入式处理器q3.嵌入式操作系统嵌入式操作系统为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.1嵌入式系统嵌入式系统n概述概述 经过几十年的发展，嵌入
4、式系统已经在很大程度经过几十年的发展，嵌入式系统已经在很大程度改变了人们的生活、工作和娱乐方式，而且这些改变改变了人们的生活、工作和娱乐方式，而且这些改变还在加速。嵌入式系统具有无数的种类，每类都具有还在加速。嵌入式系统具有无数的种类，每类都具有自己独特的个性。例如，自己独特的个性。例如，MP3MP3、数码相机与打印机就有、数码相机与打印机就有很大的不同。汽车中更是具有多个嵌入式系统，使汽很大的不同。汽车中更是具有多个嵌入式系统，使汽车更轻快、更干净、更容易驾驶。车更轻快、更干净、更容易驾驶。为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和
5、职工的合法权益n现实中的嵌入式系统现实中的嵌入式系统 嵌入式系统也无处不在。嵌入式系统在很多产业嵌入式系统也无处不在。嵌入式系统在很多产业中得到了广泛的应用并逐步改变着这些产业，包括工中得到了广泛的应用并逐步改变着这些产业，包括工业自动化、国防、运输和航天领域。例如神州飞船和业自动化、国防、运输和航天领域。例如神州飞船和长征火箭中肯定有很多嵌入式系统，导弹的制导系统长征火箭中肯定有很多嵌入式系统，导弹的制导系统也是嵌入式系统，高档汽车中也有多达几十个嵌入式也是嵌入式系统，高档汽车中也有多达几十个嵌入式系统。系统。在日常生活中，人们使用各种嵌入式系统在日常生活中，人们使用各种嵌入式系统 。“智智
6、能能”家电（全自动洗衣机、电脑电饭煲家电（全自动洗衣机、电脑电饭煲）都是嵌入）都是嵌入式系统。嵌入式系统广泛的适应能力和多样性，使得式系统。嵌入式系统广泛的适应能力和多样性，使得视听、工作场所甚至健身设备中到处都有嵌入式系统。视听、工作场所甚至健身设备中到处都有嵌入式系统。为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益n现实中的嵌入式系统现实中的嵌入式系统为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益n嵌入式系统的概念嵌入式系统的概念 目前，对嵌入式系统的
7、定义多种多样，但没有一目前，对嵌入式系统的定义多种多样，但没有一种定义是全面的。下面给出两种比较合理定义：种定义是全面的。下面给出两种比较合理定义：从技术的角度定义：以应用为中心、以计算机技从技术的角度定义：以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、适应应用系统对功能、术为基础、软件硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机专用计算机系统。系统。从系统的角度定义：嵌入式系统是设计完成复杂从系统的角度定义：嵌入式系统是设计完成复杂功能的功能的硬件和软件硬件和软件，并使其紧密耦合在一起的计算，并使其紧密耦合在一起的计算机系
8、统。机系统。为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益n嵌入式系统示例嵌入式系统示例汽车控制系统汽车控制系统为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益马达控制器车灯n嵌入式系统示例嵌入式系统示例汽车控制系统汽车控制系统尾灯控制系统后车门控制系统前车门控制系统座椅控制系统发动器控制系统所有的控制系统都是一个完整的嵌入式系统为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益n嵌入式系统的
9、未来嵌入式系统的未来产品周期：产品周期：6 69 9个月。个月。全球重新定义市场的机会和膨胀的应用空间。全球重新定义市场的机会和膨胀的应用空间。网络：有线和无线技术。网络：有线和无线技术。产品：更复杂。产品：更复杂。互联嵌入式系统产生新的依赖网络基础设施的应用。互联嵌入式系统产生新的依赖网络基础设施的应用。微处理器的处理能力按莫尔定律（微处理器的处理能力按莫尔定律（Moores L awMoores L aw）预计的速度在增加。预计的速度在增加。为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益第第1章章 目录目录q1.嵌入式系
10、统嵌入式系统q2.嵌入式处理器嵌入式处理器q3.嵌入式操作系统嵌入式操作系统为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益n嵌入式处理器嵌入式处理器 早期的嵌入式系统通常使用普通个人计算机（早期的嵌入式系统通常使用普通个人计算机（PCPC）中）中的通用处理器。近年来，随着大量先进的微处理器制造技的通用处理器。近年来，随着大量先进的微处理器制造技术的发展，越来越多的嵌入式系统用嵌入式处理器建造，术的发展，越来越多的嵌入式系统用嵌入式处理器建造，而不是用通用目的的处理器。这些嵌入式处理器可以大致而不是用通用目的的处理器。这些嵌入
11、式处理器可以大致分为以下几类：分为以下几类：注重嵌入式处理器的尺寸、能耗和价格。应用于注重嵌入式处理器的尺寸、能耗和价格。应用于PDAPDA等不注重计算的设备；等不注重计算的设备；注重嵌入式处理器的性能。应用于路由器等计算密集注重嵌入式处理器的性能。应用于路由器等计算密集型的设备；型的设备；注重嵌入式处理器的性能、尺寸、能耗和价格。应用注重嵌入式处理器的性能、尺寸、能耗和价格。应用于蜂窝电话等设备；于蜂窝电话等设备；概述概述为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.2嵌入式处理器嵌入式处理器n分类分类 嵌入式处理器可
12、以分为以下几大类：嵌入式处理器可以分为以下几大类：嵌入式微处理器；嵌入式微处理器；嵌入式微控制器；嵌入式微控制器；嵌入式嵌入式DSPDSP处理器；处理器；嵌入式片上系统（嵌入式片上系统（SOCSOC）。）。为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益n嵌入式处理器嵌入式处理器 嵌入式微处理器的基础是通用计算机中的嵌入式微处理器的基础是通用计算机中的CPUCPU。将微。将微处理器装配在专门设计的电路板上，保留和嵌入式应用有处理器装配在专门设计的电路板上，保留和嵌入式应用有关的母板功能。关的母板功能。嵌入式微处理器具有体积小、
13、重量轻、成本低、可靠嵌入式微处理器具有体积小、重量轻、成本低、可靠性高的优点，电路板上必须包括性高的优点，电路板上必须包括ROMROM、RAMRAM、总线接口、各、总线接口、各种外设等器件，从而降低了系统的可靠性，技术保密性也种外设等器件，从而降低了系统的可靠性，技术保密性也较差。嵌入式微处理器及其存储器、总线、外设等安装在较差。嵌入式微处理器及其存储器、总线、外设等安装在一块电路板上，称为单板计算机。如一块电路板上，称为单板计算机。如STD-BUSSTD-BUS、PC104PC104等。等。嵌入式微处理器嵌入式微处理器CPUROMRAM外设1外设2单板计算机为了规范事业单位聘用关系，建立和完
14、善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益n嵌入式处理器嵌入式处理器 嵌入式微控制器又称单片机，它是将整个计算机系统集嵌入式微控制器又称单片机，它是将整个计算机系统集成到一块芯片中。成到一块芯片中。微控制器的最大特点是单片化，体积大大减小，从而使微控制器的最大特点是单片化，体积大大减小，从而使功耗和成本下降、可靠性提高。微控制器是目前嵌入式系统功耗和成本下降、可靠性提高。微控制器是目前嵌入式系统工业的主流。工业的主流。嵌入式微控制器目前的品种和数量最多，比较有代表性嵌入式微控制器目前的品种和数量最多，比较有代表性的通用系列包括的通用系列包括8051805
15、1、MCS-96/196/296MCS-96/196/296、C166/167C166/167、MC68HC05/11/12/16MC68HC05/11/12/16、6830068300、ARMARM芯片等。芯片等。嵌入式微控制器嵌入式微控制器复位部件看门狗部件晶振部件I/O部件中断部件ROM部件SRAM部件定时器部件CPU核为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益n嵌入式处理器嵌入式处理器 DSP DSP处理器编译效率较高，指令执行速度也较高。在数处理器编译效率较高，指令执行速度也较高。在数字滤波、字滤波、FFTFF
16、T、谱分析等方面。、谱分析等方面。DSP DSP算法正在大量进入嵌入式领域，算法正在大量进入嵌入式领域，DSPDSP应用正从在通应用正从在通用单片机中以普通指令实现用单片机中以普通指令实现DSPDSP功能，过渡到采用嵌入式功能，过渡到采用嵌入式DSPDSP处理器。处理器。嵌入式嵌入式DSPDSP处理器比较有代表性是处理器比较有代表性是Texas InstrumentsTexas Instruments的的TMS320TMS320系列和系列和MotorolaMotorola的的DSP56000 DSP56000 系列。系列。PHILIPSPHILIPS公司公司近年也推出了基于可重置嵌入式近年也推
17、出了基于可重置嵌入式DSPDSP结构低成本、低功耗技结构低成本、低功耗技术上制造的术上制造的DSPDSP处理器，特点是具备双处理器，特点是具备双HarvardHarvard结构和双乘结构和双乘/累加单元，应用目标是大批量消费类产品。累加单元，应用目标是大批量消费类产品。嵌入式嵌入式DSP处理器处理器为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益n嵌入式处理器嵌入式处理器System On Chip(SOC)System On Chip(SOC)：一个硅片上实现一个复杂的系统。一个硅片上实现一个复杂的系统。各种通用处理器内核将
18、作为各种通用处理器内核将作为SOCSOC设计公司的标准库，和许设计公司的标准库，和许多其它嵌入式系统外设一样，成为多其它嵌入式系统外设一样，成为 VLSI VLSI设计中一种标准设计中一种标准的器件，用标准的的器件，用标准的 VHDL VHDL等语言描述，存储在器件库中。等语言描述，存储在器件库中。用户只需定义出其整个应用系统，仿真通过后就可以用户只需定义出其整个应用系统，仿真通过后就可以将设计图交给半导体工厂制作样品。这样除个别无法集成将设计图交给半导体工厂制作样品。这样除个别无法集成的器件以外，整个嵌入式系统大部分均可集成到一块或几的器件以外，整个嵌入式系统大部分均可集成到一块或几块芯片中
19、去，应用系统电路板将变得很简洁，对于减小体块芯片中去，应用系统电路板将变得很简洁，对于减小体积和功耗、提高可靠性非常有利。积和功耗、提高可靠性非常有利。嵌入式片上系统嵌入式片上系统(SOC)为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益第1章 目录q1.嵌入式系统q2.嵌入式处理器q3.嵌入式操作系统为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3嵌入式操作系统嵌入式操作系统n概述概述 计算机系统由硬件和软件组成，在发展初期没有计算机系统由硬件和软件组
20、成，在发展初期没有操作系统这个概念，用户使用监控程序来使用计算机。操作系统这个概念，用户使用监控程序来使用计算机。随着计算机技术的发展，计算机系统的硬件、软随着计算机技术的发展，计算机系统的硬件、软件资源也愈来愈丰富，监控程序已不能适应计算机应件资源也愈来愈丰富，监控程序已不能适应计算机应用的要求。于是在六十年代中期监控程序又进一步发用的要求。于是在六十年代中期监控程序又进一步发展形成了操作系统展形成了操作系统(Operating System)(Operating System)。发展到现在，。发展到现在，广泛使用的有三种操作系统即多道批处理操作系统、广泛使用的有三种操作系统即多道批处理操作
21、系统、分时操作系统以及实时操作系统。分时操作系统以及实时操作系统。为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n概述监监控控程程序序操操作作系系统统实时操作系统实时操作系统分时操作系统分时操作系统多道批处理操作系统多道批处理操作系统 时时 间间 先先 后后 适用于多个用户共享系适用于多个用户共享系统资源统资源适用于计算中心等较大适用于计算中心等较大的计算机系统的计算机系统适用于嵌入式设备和有适用于嵌入式设备和有实时性要求的系统中实时性要求的系统中为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济
22、体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n实时操作系统的特点 IEEE IEEE 的实时的实时UNIXUNIX分委会认为实时操作系统应具备分委会认为实时操作系统应具备以下的几点以下的几点:异步的事件响应异步的事件响应 切换时间和中断延迟时间确定切换时间和中断延迟时间确定 优先级中断和调度优先级中断和调度 抢占式调度抢占式调度 内存锁定内存锁定 连续文件连续文件 同步同步 为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n实时操作系统的特点 实时操作系统是事件驱动的
23、，能对来自外界的作实时操作系统是事件驱动的，能对来自外界的作用和信号在限定的时间范围内作出响应。强调的是实用和信号在限定的时间范围内作出响应。强调的是实时性、可靠性和灵活性时性、可靠性和灵活性,与实时应用软件相结合成为与实时应用软件相结合成为有机的整体起着核心作用有机的整体起着核心作用,由它来管理和协调各项工由它来管理和协调各项工作作,为应用软件提供良好的运行软件环境及开发环境。为应用软件提供良好的运行软件环境及开发环境。从实时系统的应用特点来看实时操作系统可以分从实时系统的应用特点来看实时操作系统可以分为两种：一般实时操作系统和嵌入式实时操作系统。为两种：一般实时操作系统和嵌入式实时操作系统
24、。为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n实时操作系统的特点 一般实时操作系统应用于实时处理系统的上位机一般实时操作系统应用于实时处理系统的上位机和实时查询系统等实时性较弱的实时系统，并且提供和实时查询系统等实时性较弱的实时系统，并且提供了开发、调试、运用一致的环境。了开发、调试、运用一致的环境。嵌入式实时操作系统应用于实时性要求高的实时嵌入式实时操作系统应用于实时性要求高的实时控制系统，而且应用程序的开发过程是通过交叉开发控制系统，而且应用程序的开发过程是通过交叉开发来完成的，即开发环境与运行
25、环境是不一致。来完成的，即开发环境与运行环境是不一致。嵌入式实时操作系统具有规模小嵌入式实时操作系统具有规模小(一般在几一般在几K K几几十十K K 内内)、可固化使用实时性强、可固化使用实时性强(在毫秒或微秒数量级在毫秒或微秒数量级上上)的特点的特点 。为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 对基于芯片的开发来说，应用程序一般是一个无对基于芯片的开发来说，应用程序一般是一个无限的循环，可称为前后台系统或超循环系统。限的循环，可称为前后台系统或超循环系统。很多基于微处理器的产品采用前后
26、台系统设计，很多基于微处理器的产品采用前后台系统设计，例如微波炉、电话机、玩具等。在另外一些基于微处例如微波炉、电话机、玩具等。在另外一些基于微处理器应用中，从省电的角度出发，平时微处理器处在理器应用中，从省电的角度出发，平时微处理器处在停机状态，所有事都靠中断服务来完成。停机状态，所有事都靠中断服务来完成。前后台系统为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益n基本概念 中断服务程中断服务程序处理异步事件，序处理异步事件，这部分可以看成这部分可以看成前台行为前台行为，前台，前台也叫中断级。时也叫中断级。时间相关性很强的间
27、相关性很强的关键操作一定是关键操作一定是靠中断服务程序靠中断服务程序来保证的。来保证的。循环中调用循环中调用相应的函数完成相应的函数完成相应的操作，这相应的操作，这部分可以看成部分可以看成后后台行为台行为，后台也，后台也可以叫做任务级。可以叫做任务级。这种系统在处理这种系统在处理的及时性上比实的及时性上比实际可以做到的要际可以做到的要差。差。ISRISRISRISR后台前台中断服务程序时间前后台系统为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 操作系统是计算机中最基本的程序。操作系统负操作系
28、统是计算机中最基本的程序。操作系统负责计算机系统中全部软硬资源的分配与回收、控制与责计算机系统中全部软硬资源的分配与回收、控制与协调等并发的活动；操作系统提供用户接口，使用户协调等并发的活动；操作系统提供用户接口，使用户获得良好的工作环境；操作系统为用户扩展新的系统获得良好的工作环境；操作系统为用户扩展新的系统功能提供软件平台。功能提供软件平台。操作系统硬件硬件硬件驱动硬件驱动操作系统操作系统用户程序用户程序为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 实时操作系统是一段在嵌入式系统启动后首
29、先执实时操作系统是一段在嵌入式系统启动后首先执行的背景程序，用户的应用程序是运行于行的背景程序，用户的应用程序是运行于RTOSRTOS之上的之上的各个任务，各个任务，RTOSRTOS根据各个任务的要求，进行资源根据各个任务的要求，进行资源(包括包括存储器、外设等存储器、外设等)管理、消息管理、任务调度、异常处管理、消息管理、任务调度、异常处理等工作。在理等工作。在RTOSRTOS支持的系统中，每个任务均有一个支持的系统中，每个任务均有一个优先级，优先级，RTOSRTOS根据各个任务的优先级，动态地切换各根据各个任务的优先级，动态地切换各个任务，保证对实时性的要求。个任务，保证对实时性的要求。实
30、时操作系统（RTOS）为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 代码的临界区指处理时不可分割的代码，运行这代码的临界区指处理时不可分割的代码，运行这些代码不允许被打断。一旦这部分代码开始执行，则些代码不允许被打断。一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打入。不允许任何中断打入。为确保临界区代码的执行，在进入临界区之前要为确保临界区代码的执行，在进入临界区之前要关中断，而临界区代码执行完成以后要立即开中断。关中断，而临界区代码执行完成以后要立即开中断。代码的临界区为了规范事业单位聘用关系
31、，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 程序运行时可使用的软、硬件环境统称为资源。程序运行时可使用的软、硬件环境统称为资源。资源可以是输入输出设备，例如打印机、键盘、显示资源可以是输入输出设备，例如打印机、键盘、显示器。资源也可以是一个变量、一个结构或一个数组等。器。资源也可以是一个变量、一个结构或一个数组等。资源为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益任务A共享资源任务B任务C信号量1.3 嵌入式操作系统n基本概念 可以被一个以上任
32、务使用的资源叫做共享资源。可以被一个以上任务使用的资源叫做共享资源。为了防止数据被破坏，每个任务在与共享资源打交道为了防止数据被破坏，每个任务在与共享资源打交道时，必须独占该资源，这叫做互斥。时，必须独占该资源，这叫做互斥。共享资源访问共享资源之前申请信号量其它任务访问受阻而不能使用共享资源得到允许后，才能使用共享资源为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 一个任务，也称作一个线程，是一个简单的程序，一个任务，也称作一个线程，是一个简单的程序，该程序可以认为该程序可以认为CPUCPU完
33、全属于该程序自己。实时应用程完全属于该程序自己。实时应用程序的设计过程，包括如何把问题分割成多个任务，每序的设计过程，包括如何把问题分割成多个任务，每个任务都是整个应用的某一部分，每个任务被赋予一个任务都是整个应用的某一部分，每个任务被赋予一定的优先级，有它自己的一套定的优先级，有它自己的一套CPUCPU寄存器和自己的栈空寄存器和自己的栈空间。间。任务为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 当多任务内核决定运行另外的任务时，它保存正当多任务内核决定运行另外的任务时，它保存正在运行任务的
34、当前状态，即在运行任务的当前状态，即CPUCPU寄存器中的全部内容。寄存器中的全部内容。这些内容保存在任务的当前状态保存区，也就是这些内容保存在任务的当前状态保存区，也就是任务自已的栈区之中。入栈工作完成以后，就把下一任务自已的栈区之中。入栈工作完成以后，就把下一个将要运行的任务的当前状态从任务的栈中重新装入个将要运行的任务的当前状态从任务的栈中重新装入CPUCPU的寄存器，并开始下一个任务的运行。这个过程就的寄存器，并开始下一个任务的运行。这个过程就称为任务切换。称为任务切换。任务切换为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的
35、合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 多任务系统中，内核负责管理各个任务，为每个多任务系统中，内核负责管理各个任务，为每个任务分配任务分配CPUCPU时间，负责任务之间的通信。内核提供的时间，负责任务之间的通信。内核提供的基本服务是任务切换。基本服务是任务切换。实时内核简化应用系统的设计，因为实时内核允实时内核简化应用系统的设计，因为实时内核允许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。内核需要消耗一定的系统资源，比如内核需要消耗一定的系统资源，比如2 25 5的的CPUCPU运运行时间、行时间、RAMRAM和和ROMROM等。等。内核提供必
36、不可少的系统服务，如信号量、消息内核提供必不可少的系统服务，如信号量、消息队列、延时等。队列、延时等。内核为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 调度就是决定该轮到哪个任务运行了。调度就是决定该轮到哪个任务运行了。实时内核基于优先级调度法。每个任务根据其重实时内核基于优先级调度法。每个任务根据其重要程序的不同被赋予一定的优先级。优先级的调度法要程序的不同被赋予一定的优先级。优先级的调度法指指CPUCPU总是让处在就绪态的优先级最高的任务先运行。总是让处在就绪态的优先级最高的任务先运行。
37、何时让高优先级任务掌握何时让高优先级任务掌握CPUCPU的使用权，有两种不的使用权，有两种不同的情况，这要看用的是什么类型的内核，是非占先同的情况，这要看用的是什么类型的内核，是非占先式的还是占先式的内核。式的还是占先式的内核。调度为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念非占先式调度法也称作合作型多任务，非占先式调度法也称作合作型多任务，各个任务彼此各个任务彼此合作共享一个合作共享一个CPUCPU。异步事件是由中断服务来处理。中。异步事件是由中断服务来处理。中断服务可以使一个高优先级的任
38、务由挂起状态变为就断服务可以使一个高优先级的任务由挂起状态变为就绪状态。绪状态。中断服务以后控制权回到原来被中断了的那个任中断服务以后控制权回到原来被中断了的那个任务，直到该任务主动放弃务，直到该任务主动放弃CPUCPU的使用权时，那个高优先的使用权时，那个高优先级的任务才能获得级的任务才能获得CPUCPU的使用权。的使用权。非占先式内核为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 当系统响应时间很重要时，使用占先式内核。最当系统响应时间很重要时，使用占先式内核。最高优先级的任务一旦就绪，总
39、能得到高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPUCPU的控制权。当的控制权。当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪状态，当前任务的就绪状态，当前任务的CPUCPU使用权就被剥夺了，或者说使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了CPUCPU的控制的控制权。如果是中断服务子程序使一个高优先级的任务进权。如果是中断服务子程序使一个高优先级的任务进入就绪态，中断完成时，中断了的任务被挂起，优先入就绪态，中断完成时，中断了的任务被挂起，优先级高的那个任务开始运行。级高的那个任务开始运行。占
40、先式内核为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 任务的优先级是表示任务被调度的优先程度。每任务的优先级是表示任务被调度的优先程度。每个任务都具有优先级。任务越重要，赋予的优先级应个任务都具有优先级。任务越重要，赋予的优先级应越高，越容易被调度而进入运行态。越高，越容易被调度而进入运行态。任务优先级为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 中断是一种硬件机制，用于通知中断是一种硬件
41、机制，用于通知CPUCPU有异步事件发生。有异步事件发生。中断一旦被识别，中断一旦被识别，CPUCPU保存部分（或全部）上下文即部分保存部分（或全部）上下文即部分或全部寄存器的值，跳转到专门的子程序，称为中断服务或全部寄存器的值，跳转到专门的子程序，称为中断服务子程序（子程序（ISRISR）。中断服务子程序做事件处理，处理完成）。中断服务子程序做事件处理，处理完成后，程序回到：后，程序回到：1.1.在前后台系统中，程序回到后台程序；在前后台系统中，程序回到后台程序；2.2.对非占先式内核而言，程序回到被中断了的任务；对非占先式内核而言，程序回到被中断了的任务；3.3.对占先式内核而言，让进入就
42、绪态的优先级最高的对占先式内核而言，让进入就绪态的优先级最高的 任务开始运行。任务开始运行。中断为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益前后台系统1.3 嵌入式操作系统n基本概念中断ISR任务ISR非占先操作系统任务A任务B任务CISR占先操作系统任务A任务B任务C为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n基本概念 时钟节拍是特定的周期性中断。这个中断可以看时钟节拍是特定的周期性中断。这个中断可以看作是系统心脏的脉动。中断
43、之间的时间间隔取决于不作是系统心脏的脉动。中断之间的时间间隔取决于不同应用，一般在同应用，一般在10ms10ms到到200ms200ms之间。时钟的节拍式中断之间。时钟的节拍式中断使得内核可以将任务延时若干个整数时钟节拍，以及使得内核可以将任务延时若干个整数时钟节拍，以及当任务等待事件发生时，提供等待超时的依据。时钟当任务等待事件发生时，提供等待超时的依据。时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大。节拍率越快，系统的额外开销就越大。时钟节拍为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n使用实时操作系统的必
44、要性 在嵌入式应用中，只有把在嵌入式应用中，只有把CPUCPU嵌入到系统中，同时又嵌入到系统中，同时又把操作系统嵌入进去，才是真正的计算机嵌入式应用。把操作系统嵌入进去，才是真正的计算机嵌入式应用。使用实时操作系统主要有以下几个因素：使用实时操作系统主要有以下几个因素：嵌入式实时操作系统提高了系统的可靠性。嵌入式实时操作系统提高了系统的可靠性。提高了开发效率，缩短了开发周期。提高了开发效率，缩短了开发周期。嵌入式实时操作系统充分发挥嵌入式实时操作系统充分发挥3232位位CPUCPU的多任务潜力。的多任务潜力。为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度
45、，保障用人单位和职工的合法权益 uClinux uClinux是一个完全符合是一个完全符合GNU/GPLGNU/GPL公约的操作系统，公约的操作系统，完全开放代码。完全开放代码。uClinuxuClinux从从Linux2.0/2.4Linux2.0/2.4内核派生而内核派生而来，沿袭了主流来，沿袭了主流LinuxLinux的绝大部分特性。它是专门针对的绝大部分特性。它是专门针对没有没有MMUMMU的的CPUCPU，并且为嵌入式系统做了许多小型化的，并且为嵌入式系统做了许多小型化的工作。适用于没有虚拟内存或内存管理单元工作。适用于没有虚拟内存或内存管理单元(MMU)(MMU)的处的处理器，例如
46、理器，例如ARM7TDMIARM7TDMI。它通常用于具有很少内存或。它通常用于具有很少内存或FlashFlash的嵌入式系统。它保留了的嵌入式系统。它保留了LinuxLinux的大部分优点：的大部分优点：稳定、良好的移植性、优秀的网络功能、完备的对各稳定、良好的移植性、优秀的网络功能、完备的对各种文件系统的支持、以及标准丰富的种文件系统的支持、以及标准丰富的APIAPI等。等。1.3 嵌入式操作系统n常见的嵌入式操作系统嵌入式Linux为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n常见的嵌入式操作系
47、统 Windows CE Windows CE是微软开发的一个开放的、可升级的是微软开发的一个开放的、可升级的3232位嵌入式操作系统，是基于掌上型电脑类的电子设位嵌入式操作系统，是基于掌上型电脑类的电子设备操作，它是精简的备操作，它是精简的Windows 95Windows 95。Windows CEWindows CE的图形的图形用户界面相当出色。用户界面相当出色。Win CEWin CE具有模块化、结构化和基具有模块化、结构化和基于于Win32Win32应用程序接口以及与处理器无关等特点。在应用程序接口以及与处理器无关等特点。在Win CEWin CE平台上可以使用平台上可以使用Wind
48、ows 95/98Windows 95/98上的编程工具上的编程工具（如（如Visual BasicVisual Basic、Visual C+Visual C+等）、使绝大多数的等）、使绝大多数的应用软件只需简单的修改和移植就可以在应用软件只需简单的修改和移植就可以在Windows CEWindows CE平台上继续使用。平台上继续使用。Win CE为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n常见的嵌入式操作系统VxWorks VxWorks VxWorks操作系统是美国操作系统是美国 公司于公司
49、于19831983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOSRTOS），是嵌入式开发环境的关键组成部分。它以），是嵌入式开发环境的关键组成部分。它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等，甚至在航等，甚至在19971997年年4 4月登陆火星表面的火星探测器上月登陆火星表面的火星探测器上也使用到了也使用到了VxWor
50、ksVxWorks。为了规范事业单位聘用关系，建立和完善适应社会主义市场经济体制的事业单位工作人员聘用制度，保障用人单位和职工的合法权益1.3 嵌入式操作系统n常见的嵌入式操作系统 OSE OSE主要是由主要是由ENEA Data AB ENEA Data AB 下属的下属的ENEA OSE ENEA OSE Systems ABSystems AB负责开发和技术服务的，一直以来都充当负责开发和技术服务的，一直以来都充当着实时操作系统以及分布式和容错性应用的先锋，并着实时操作系统以及分布式和容错性应用的先锋，并保持良好的发展态势。保持良好的发展态势。OSE OSE的客户深入到电信，数据，工控，