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1、12-1 PLC编程语言一、梯形图语言二、助记符语言三、PLC编程技巧常用常用PLC 的编程语言有：梯形图语言指令表（助记符）语言流程图语言布尔代数语言第1页/共37页2梯形图是一种图形语言，在形式上沿袭了传统继电接触器控制图，它将PLC内部的各种编程元件（如继电器的触点、线圈、定时器、计数器等）和各种具有特定功能的命令用专用的图形符号、标号定义，并按控制逻辑要求及连接规则进行组合和排列，从而构成了表示PLC输入和输出之间控制关系的图形。例:X0X1Y0(ED)Y0一、梯形图语言第2页/共37页3Y0R02、梯形图中输出用 表示，如：，同一输出变量一般只能使用一次。例:X0X1Y0R10触点可
2、以无限次使用，这是PLC一大优点X1X0Y1Y0Y0X2X0Y0Y1Y1(ED)1、梯形图中的触点只有两种，常开触点 ，常闭触点 ，它们即可以表示外部的硬开关触点，也可以表示内部软继电器的触点。第3页/共37页43梯形图最左边是起始母线，每一逻辑行必须从起始母线画起，经过触点的各种连接，最后通过一个继电器线圈或其它输出元件终止于右母线。每一逻辑行实际上代表一个逻辑方程。X1X0Y1Y0Y0X2X0Y0Y1Y1(ED)5触点可以任意串并联，输出可以并联，但不能串联。在输出变量的右侧不能有输入触点。6程序结束时应有结束符，一般用“ED”表示。4梯形图从左右，从上下的顺序书写，CPU也按此顺序执行程
3、序第4页/共37页5例：电机正反转继电接触器控制原理图一、I/O分配 输入：SB1：X0 输出：KM1：Y0 SB2：X1 KM2：Y1 SB3：X2 自锁M3A B CKM1FUQSKHKM2KM1SB1KM1SB2KHKM2KM2SB3KM2KM1互锁AB第5页/共37页6二、接线 三、编程SB1PLCKM1X0Y0X0X1Y1Y0SB2KM2X1Y1Y0SB3X2Y2为和继电接触器控制原理图一致，外部输入端子全部用常开触点和PLC输入端相联，如停钮用常闭触点，X0则用常开触点。X2Y0Y1Y1(ED）COMCOM24V220V第6页/共37页7 指出以下梯形图的错误，并画出正确的梯形图
4、思考Y0X3X2X4X5(ED)(a)X2X0Y1Y0Y1X1X0Y0Y1Y0(ED)(b)X4X5Y0Y1X3(ED)(c)第7页/共37页8助记符语言类似于计算机汇编语言，它用一些简洁易记的文字符号表达PLC的各种指令。1ST（start）：以常开触点开始一逻辑运算，它的作用是将一个常开触点接到左母线上，另外，在分支接点处也可使用。ST/（start not）：以常闭触点开始一逻辑运算，它的作用是将一个常闭触点接到左母线上。2OT（OUT）：输出指令，将运算结果输出到指定的继电器，是继电器线圈的驱动指令。二、助记符语言0 STX01 OTY02 ST/X13 OTY1Y0X0X1Y1第8页
5、/共37页94OR（OR）：“或”指令，用于一个常开触点同另一个触点的并联。OR/（OR NOT）：“或非”指令，用于一个常闭触点同另一个触点的并联。0STX01ANX12OTY00STX01ORX12OTY0Y0X0X1Y0X0X13AN（AND）：“与”指令，用于一个常开触点同另一个触点的串联。AN/（AND NOT）：“与非”指令，用于一个常闭触点同另一个触点的串联。第9页/共37页107/（NOT）：取反指令，其功能是将该指令处的运算结果取反。Y0X0ST/X0OTY05（End）表示程序无条件结束6NOP（no operation）：空操作指令，当执行该指令时，PLC不产生任何动作。
6、（1）与ST、AN、OR连用，对常闭触点做处理，构成ST/、AN/、OR/指令。例：（2）亦可单独使用，对前面支路（或指令）的结果求反。例：STX0OTY0 /OTY1Y0X0Y1第10页/共37页11X2是与图中A点处的结果（即X0与X1的结果）相或，而不是与X1相或。助记符表地址 指 令0 ST X01AN/X12OR X2 3 OT Y0 4 ED注意：与、或、非运算均是对从该指令前面的STST 指令到该指令的前一个指令处的结果进行 运算。X0X1Y0X2（ED）例A第11页/共37页12例：X0 X3 Y0 X1 X2 X4 X5 X6 Y1 X7 X8 （ED）助记符表1ST X0
7、2OR X1 3OR/X2 4AN X3 5OT Y06ST X47AN X58OR X79AN/X610OR/X811OT Y112ED第12页/共37页138ANS（AND STACK）：电路块串联，表示将两组并联的开关串接在一起。X2X4Y0X3X5(ED)STX2ANSORX3OTY0STX4EDORX5当两个以上电路块相串联时，可将前面块的串联结果作为新的“块”参与运算。块5X0X1X2X3X5X4Y0块4块3块2块1块4块3STX0STX4ORX1ORX5STX2ANSORX3OTY0ANS块2块1第13页/共37页149ORS（OR STACK）：电路块并联，表示将两组串联的开关
8、并接在一起。X2X3Y0X4X5(ED)STX2ORSANX3OTY0STX4EDANX5块5X0X1X2X3X5X4Y0块4块3块2块1STX0ORX1STX2ORX3STX4ORX5ANSANSOTY0第14页/共37页15X0X2X1X3X5X4Y0块5块4块3块2块1块4块3STX0STX4ANX1ANX5STX2ORSANX3OTY0ORS块2块1当两个以上电路块相并联时，可将前面块的并联结果作为新的“块”参与运算。STX0ANX1STX2ANX3STX4ANX5ORSORSOTY0第15页/共37页16例:写出下列梯形图的指令语句表X0X2X1X3X5X4Y0X6X7(ED)助记符
9、表ST X0 AN X1 ST X2 AN/X3 ORSOR X4ST X5OR X6ANSOR/X7OT Y0 ED第16页/共37页171用电路变换来化简程序(减少指令条数)X2X3Y2X4X5(ED)X4X5X2Y2X3(ED)STX2ORSSTX3ANSSTX4OTY2ANX5EDSTX4OTY2ANX5EDORX3ANX2经验证明，梯形图变换可遵循如下原则：“左沉右轻”，“上沉下轻”。三、PLC编程技巧第17页/共37页182.逻辑关系应尽量清楚(便于阅读检查和输入程序)X3X2X5X4X6X8X7Y0X9(ED)X3X2X5X4X6X8X7Y0X9(ED)X5 X6X2X2第18页
10、/共37页193.避免出现无法编程的梯形图X5(ED)X1X3X2Y1X4Y2X1(ED)X3X2Y1X5X3X1X4Y2X5第19页/共37页202-2 松下电工PLC产品FP1介绍一、概述二、FP1的内部寄存器及I/O配置三、松下FP1产品C24性能介绍及I/O配置第20页/共37页21FP1是日本松下电工生产的小型PLC产品，该产品有C14C72多种规格，形成系列化（FP1系列主要产品：C1 8入出；C16 8入8出；C24 16入8出；C40 24入16 出；C56 32入24出；C72 40入32出）。虽然是小型机，但性能价格比较高，较适合我国国情，特别适应在中小企业中推广应用。FP
11、1硬件配置较全，除主机外还可加I/O扩展模块，最多可扩至几百点。机内有高速计数器，输入频率高达10KHZ的脉冲，并可同时输入两路脉冲。另外还可以输出频率可调的脉冲信号。具有8个中断源的中断优先权管理，配有RS-232接口实现PLC和PC机之间的通讯，并可在PC机上用梯形图编程。一、概述第21页/共37页22 FP1指令功能很强，有近多条指令，可进行逻辑运算、算术运算、多种码制变换。可处理8位、16位、32位数字。PLC还有高级指令，如中断、子程序调用、凸轮控制、高速计数、字符打印以及步进指令等。由于指令非常丰富，功能较强，故给用户提供了很大方便。FP1的监控和编辑功能也很强，可用日、英、德、意
12、等几种文字加以显示。第22页/共37页231输入继电器X，输出继电器Y，内部继电器R输入寄存器WX，输出寄存器WY，内部寄存器WRX、WX均为I/O区的输入继电器，可直接与输入端子传递信息。Y、WY为I/O区的输出继电器，可向输出端子传递信息。R、WR为内部通用寄存器，不能提供外部输出，只能在PLC内部使用，相当于中间继电器，也称为软继电器，它不是一个实体继电器，是一个触发器。X、Y、R是按位寻址，而寄存器WX、WY、WR只能按“字”寻址，FP-1里 16位为一字。二、FP1的内部寄存器及I/O配置第23页/共37页24X、Y、R和WX、WY、WR编号规则如下:X、Y、R是按位寻址，寄存器WX
13、、WY、WR是一个16位二进制单元，每个WX、WY、WR由相应的16个继电器X、Y、R构成，即16位中的每一位对应一个继电器X、Y、R。输入寄存器输入寄存器WXm输出寄存器输出寄存器WYm内部寄存器内部寄存器 WRm输入继电器输入继电器Xmn输出继电器输出继电器Ymn内部继电器内部继电器 Rmnm：十进制数，寄存器编号：十进制数，寄存器编号n：16进制数进制数(0F),寄存器的第寄存器的第n n位位F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0寄存器寄存器第24页/共37页25位地址 XF XE XD XC XB XA X9 X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 X0
14、X1F X1E X11 X10X12F X12E X121 X120字地址WX0WX1WX12当位地址中的内容发生变化时，对应的字地址相应的位中的内容也跟着变化。例：若X3 为“ON”，则 WX0 的第三号位为“1”。若WX1=7，则表明X10、X11、X12三个接点“ON”按字寻址的寄存器和按位寻址的继电器有如下关系：第25页/共37页262定时器，计数器定时器TM（Timer），计数器CT（Counter）。设定值寄存器SV（Set Value），经过值寄存器EV(Elaped Value)。地址分配表：定时/计数器 SV EV 定时/计数器触点 TM0 SV0 EV0 T0 TM99 S
15、V99 EV99 T99 CT100 SV100 EV100 C100 CT143 SV143 EV143 C143第26页/共37页273数据寄存器DT：传递数据及运算中间结果。4索引寄存器（Index register）：IX、IY两个 索引寄存器也称变址寄存器，可以和其它寄存器配合实现变址寻址，IX、IY中的量即为寻址偏移量。例：X0 F0 MV，DT0，IX DT100 该指令的意思是将DT0中的内容传送到由 DT100和IX共同指定的数据寄存器中，当IX=K10时，DT0 DT110中当IX=K20时，DT0 DT120中 在做32位数据处理时，IX 低16位，IY高16位，5常数K
16、 十进制 H 十六进制第27页/共37页28RS232口电池座电源输入端子 输出端子直流电源输出端子输入端子I/O状态指示灯扩展插座 方式选择开关 运行监视指示灯电位器（V0、V1）波特率选择开关编程工具连接插座 FP1系列C24型PLC控制单元的外形图三、松下FP1产品C24性能介绍及I/O配置第28页/共37页29 C24型性能介绍及I/O配置 编程方法：梯形图、助记符语言 控制方式：循环扫描 I/O分配：16路入，8路出，X0 XF，Y0 Y7 最大I/O点数：104点 扫描速度：1.6SS/步 程序容量：2720步 存储器类型：RAM（备份锂电池5年）和EPROM 指令数：近条 内部继
17、电器：1008个，R0R62F 特殊内部继电器：64个，R9000R903F第29页/共37页30定时器：100个，T0T99 计数器：44个，C100C143 数据寄存器：1660个，DT0DT1659 索引寄存器：2个，IX，IY 专用数据寄存器：70个，DT9000DT9069 设定值寄存器：144个，SV0SV143 经过值寄存器：144个，EV0EV143 输入字继电器：WX0WX12 输出字继电器：WY0WY12 内部字继电器：WR0WR62 专用字寄存器：WR900WR903 主控继电器MCR：32个 第30页/共37页31标号数Label：64个步进数（步阶数）：128阶 子程
18、序：16个 中断：9个（1个定时中断，8个外部中断）输入滤波时间：1128ms（由软件设定）模拟定时器：2个串行通信：RS232C；日历时钟：有自诊断功能：程序检查，电池掉电，看门狗定时器高速计数：计数范围-83886088388607（可加减计数）最大计数频率10KHZ（1路）脉冲输出：1点（Y7），脉冲输出频率范围：45HZ4.9KHZ（只对晶体管输出型）第31页/共37页32本章小结：一、梯形图语言1、梯形图中的触点只有两种：常开触点和常闭触点。触点可以无限次使用。2、梯形图中输出用 表示，同一输出变量一般只能使用一次3、梯形图左右两边分别有起始母线和结束母线。4、梯形图从左右，从上下的
19、顺序书写。5、触点可以任意串并联，输出可以并联，但不能串联6、程序结束时应有结束符，一般用“ED”表示二、助记符语言：ST、ST/；OT；ED；NOP；AN、AN/；OR、OR/；ANS；ORS；/（NOT）第32页/共37页33三、编程技巧1用电路变换来化简程序(减少指令条数)遵循如下原则：“左沉右轻”，“上沉下轻”。2.逻辑关系应尽量清楚(便于阅读检查和输入程序)3.避免出现无法编程的梯形图四、FP1的内部寄存器及I/O配置1输入继电器X，输出继电器Y，内部继电器R；2 输入寄存器WX，输出寄存器WY，内部寄存器WR3定时器，计数器；4数据寄存器DT；5索引寄存器：IX、IY两个；6常数第
20、33页/共37页34Chapter 2 作业1、试写出下列两个梯形图的助记符语言X0X1Y0(ED)Y0R0(DF)R1X3X4R2X0T0R0(ED)R0T0(DF)R0(DF)KPY0TMX50R0第34页/共37页35ST X0 TMX 0DF K 30OR R0 ST R0AN/T0 DFPSHS SET Y1OT R0 ST T0RDS DF/AN X1 RST Y1OT Y0 EDPOPS（a）ST X0AN/Y1OT Y0ST X1AN/Y0OT Y1ST Y0ST Y1KP Y2ED (b)2、试画出下列指令语句表所对应的梯形图第35页/共37页363、PLC有哪几种编程语言?其中使用最多的是哪两种?4、系列内部有哪几类寄存器？“字”寄存器与对应的“位”继电器之间有什么样的关系？5、系列中，产品型号以字母开头代表什么，以字母开头代表什么，后面跟的数字代表什么？6、主机，共有哪三种工作方式？7、对应哪一个内部“字”寄存器，为它的第几号位？8、是与哪一个定时器相对应的什么寄存器？是与哪一个计数器相对应的什么寄存器？第36页/共37页37谢谢您的观看！第37页/共37页