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1、自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理讲授：卢讲授：卢讲授：卢讲授：卢 京京京京 潮潮潮潮作者：周作者：周作者：周作者：周 雪雪雪雪 琴琴琴琴 张张张张 洪洪洪洪 才才才才出版：西北工业大学出版社出版：西北工业大学出版社出版：西北工业大学出版社出版：西北工业大学出版社自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理西北工业大学自动化学院西北工业大学自动化学院 自自 动动 控控 制制 原原 理理 教教 学学 组组自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理西北工业大学自动化学院西北工业大学自动化学院 自自 动动 控控 制制 原原 理理 教教 学学 组组自动控制原理自动控制原理（第（
2、第 1 讲）讲）第一章第一章 自动控制的一般概念自动控制的一般概念 1.1 1.1 引言引言 1.2 1.2 自动控制理论发展概述自动控制理论发展概述 1.3 1.3 自动控制和自动控制系统的基本概念自动控制和自动控制系统的基本概念 1.4 1.4 自动控制系统的基本组成自动控制系统的基本组成 1.5 1.5 控制系统示例控制系统示例 自动控制原理自动控制原理1 1，2，3，4本次课程作业本次课程作业（1）自动控制理论发展简史自动控制理论发展简史经典控制理论经典控制理论 (19世纪初世纪初)时域法时域法 复域法复域法(根轨迹法根轨迹法)频域法频域法 现代控制理论现代控制理论 (20世纪世纪60
3、年代年代)线性系统线性系统 自适应控制自适应控制 最优控制最优控制 鲁棒控制鲁棒控制 最佳估计最佳估计 容错控制容错控制 系统辨识系统辨识 集散控制集散控制 大系统复杂系统大系统复杂系统智能控制理论智能控制理论 (20世纪世纪70年代年代)专家系统专家系统 模糊控制模糊控制 神经网络神经网络 遗传算法遗传算法调速器工作原理图调速器工作原理图自动控制原理自动控制原理自动控制理论自动控制理论 是研究自动控制系统组成，进行系统是研究自动控制系统组成，进行系统分析设计的一般性理论分析设计的一般性理论 是研究自动控制过程共同规律的技术是研究自动控制过程共同规律的技术学科学科自动控制自动控制 在在无无人人
4、直直接接参参与与的的情情况况下下，利利用用控控制制装装置置，使使工工作作机机械械、或或生生产产过过程程（被被控控对对象象）的的某某一一个个物物理理量量（被被控控量）量）按预定的规律按预定的规律（给定量）（给定量）运行。运行。基本控制方式基本控制方式 1.1.开环控制开环控制 2.2.闭环控制闭环控制 3.3.复合控制复合控制 例例 1 炉温控制系统炉温控制系统 炉温控制系统方框图炉温控制系统方框图炉温控制系统方框图炉温控制系统方框图方框图中各符号的意义方框图中各符号的意义 元部件元部件 方框（块）图方框（块）图 信号（物理量）及传递方向信号（物理量）及传递方向 中的符号中的符号 比较点比较点
5、引出点引出点 表示负反馈表示负反馈 例例 2 函数记录仪函数记录仪 函数记录仪方框图函数记录仪方框图 负反馈原理负反馈原理 将将系系统统的的输输出出信信号号引引回回输输入入端端，与与输输入入信信号号相相比比较较，利利用用所所得得的的偏偏差差信信号号进进行行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。_ 构成闭环控制系统的核心构成闭环控制系统的核心 闭环闭环(反馈反馈)控制系统的特点：控制系统的特点：(1)系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2)偏差起调节作用偏差起调节作用 控制系统的组成控制系统的组成(1)被控对象被控对象控制
6、系统控制系统 测量元件测量元件 比较元件比较元件 控制装置控制装置 放大元件放大元件 执行机构执行机构 校正装置校正装置 给定元件给定元件控制系统的组成控制系统的组成(2)课课 程程 小小 结结1.自动控制的一般概念自动控制的一般概念 基本控制方式基本控制方式 控制系统的基本组成控制系统的基本组成 控制系统的分类控制系统的分类 对控制系统的要求对控制系统的要求 课程研究的内容课程研究的内容2.要求掌握的知识点要求掌握的知识点 负反馈控制系统的特点及原理负反馈控制系统的特点及原理 由系统工作原理图绘制方框图由系统工作原理图绘制方框图自动控制原理自动控制原理1 1，2，3，4本次课程作业本次课程作业（1）