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1、自动控制原理课件自动控制原理课件线性离散系统的分线性离散系统的分析与校正析与校正第1页，此课件共75页哦主要内容主要内容o脉冲传递函数o稳定性o稳态误差第2页，此课件共75页哦脉冲传递函数脉冲传递函数:基本概念基本概念1 1 脉冲传递函数的定义脉冲传递函数的定义采样系统的离散输出信号采样系统的离散输出信号零初始条件零初始条件下离散系统输出下离散系统输出z变换对输入变换对输入z变换之比变换之比第3页，此课件共75页哦系统的脉冲传递函数即为系统单位脉冲响应系统的脉冲传递函数即为系统单位脉冲响应系统的脉冲传递函数即为系统单位脉冲响应系统的脉冲传递函数即为系统单位脉冲响应k k(t)(t)经采经采样后
2、离散信号的样后离散信号的Z Z变换，即变换，即变换，即变换，即系统的响应速度越快，即其单位脉冲响应系统的响应速度越快，即其单位脉冲响应系统的响应速度越快，即其单位脉冲响应系统的响应速度越快，即其单位脉冲响应k k(t)(t)衰减越快，则相应的脉冲传递函数的展开式中包衰减越快，则相应的脉冲传递函数的展开式中包衰减越快，则相应的脉冲传递函数的展开式中包衰减越快，则相应的脉冲传递函数的展开式中包含的项数越少含的项数越少含的项数越少含的项数越少根据脉冲响应来推导脉冲传递函数根据脉冲响应来推导脉冲传递函数第4页，此课件共75页哦输出是连续信号的情况，如图所示。可以在系统输出端虚设一个开关，如图7-15中
3、虚线所示。2 2、脉冲传递函数的性质、脉冲传递函数的性质（1）脉冲传递函数是复变量z的复函数（一般是有理分式）。（2）脉冲传递函数只与系统自身的结构、参数有关。（3）系统的脉冲传递函数与系统的差分方程有直接关系。（4）系统的脉冲传递函数是系统的单位脉冲响应序列的z变换。（5）系统的脉冲传递函数在z平面上有对应的零、极点分布。图 虚设采样开关的开环采样系统第5页，此课件共75页哦3.3.脉冲传递函数的求法脉冲传递函数的求法 传递函数 的拉氏反变换是单位脉冲函数 ，将 离散化得到脉冲响应 序列 ，将 进行z变换即可得到 。这一变换过程可表示为例1 已知采样系统结构图如图1所示。（1）求系统的脉冲传
4、递函数；（2）写出系统的差分方程。图1 采样系统结构图第6页，此课件共75页哦解：（1）首先将E(z)/z分解为部分分式形式查变换表得(2)系统z平面零极点图第7页，此课件共75页哦采样拉氏变换的两个重要性质：采样拉氏变换的两个重要性质：（1 1）采样函数的拉氏变换具有周期性）采样函数的拉氏变换具有周期性 7-4 离散系统的数学模型离散系统的数学模型（2）若采样函数的拉氏变换与连续函数的拉氏变换相乘（串联），若采样函数的拉氏变换与连续函数的拉氏变换相乘（串联），则其乘积的离散化等于两者离散化后再相乘。则其乘积的离散化等于两者离散化后再相乘。第8页，此课件共75页哦G2(s)G1(s)脉冲传递函
5、数等于两个环脉冲传递函数等于两个环节的脉冲传递函数之积。节的脉冲传递函数之积。节的脉冲传递函数之积。节的脉冲传递函数之积。采样器的影响采样器的影响(1)串联环节之间有开关时第9页，此课件共75页哦G2(s)G1(s)没有采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉没有采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数为这两个环节的传递函数相乘之积的冲传递函数为这两个环节的传递函数相乘之积的Z Z变换。变换。变换。变换。(2)串联环节之间无开关时第10页，此课件共75页哦例例例例2 设设设设两个环节串联，分别求出中间有采样开关和无采样开关两个环节串联，分别求出中间有采样开关和无采样开关两个环节串联，分别
6、求出中间有采样开关和无采样开关两个环节串联，分别求出中间有采样开关和无采样开关时系统的开环脉冲传递函数。时系统的开环脉冲传递函数。时系统的开环脉冲传递函数。时系统的开环脉冲传递函数。解：解：解：解：两个环节中间有采样开关时两个环节中间有采样开关时两个环节中间有采样开关时两个环节中间有采样开关时两个环节中间无采样开关时两个环节中间无采样开关时极点相同极点相同极点相同极点相同,零点不同零点不同零点不同零点不同第11页，此课件共75页哦(3)有ZOH 时注：加ZOH 不改变系统的阶数，不改变开环极点，只改变开环零点。第12页，此课件共75页哦闭环系统脉冲传递函数闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各
7、个通道以及环节之间是否应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。冲传递函数是不相同的。第13页，此课件共75页哦采样系统的闭环脉冲传递函数采样系统的闭环脉冲传递函数第14页，此课件共75页哦闭环脉冲传递函数闭环脉冲传递函数闭环脉冲传递函数闭环脉冲传递函数误差脉冲传递函数误差脉冲传递函数误差脉冲传递函数误差脉冲传递函数对于单位反馈系统对于单位反馈系统对于单位反馈系统对于单位反馈系统闭环脉冲传递函数闭环脉冲传递函数闭环脉冲传递函数闭环脉冲传递函数误差脉冲传递函数误差脉冲传递函数闭环采样控制系统的特
8、征方程闭环采样控制系统的特征方程闭环采样控制系统的特征方程闭环采样控制系统的特征方程第15页，此课件共75页哦当采样系统中有数字控制器当采样系统中有数字控制器时时第16页，此课件共75页哦有干扰信号的采样系统有干扰信号的采样系统第17页，此课件共75页哦(求F(s)一般不能用Mason公式)例2.闭环系统脉冲传递函数闭环系统脉冲传递函数F F(z)第18页，此课件共75页哦例3.第19页，此课件共75页哦练习.求用此方法求用此方法求第20页，此课件共75页哦例5.求用此方法求用此方法求第21页，此课件共75页哦以下两种情况可以利用Mason公式求F(z)或C(z)I.单回路（无前馈通道）离散系
9、统，在单回路的前向通道存在至少一个实际的采样开关时II.离散系统结构图中各环节之间均 有或者等效有采样开关时第22页，此课件共75页哦线性常系数差分方程及其解法(1)差分定义 前向差分 后向差分离散系统的数学模型(2)差分方程及其解法：迭代法 Z变换法脉冲传递函数(1)定义(2)性质(3)局限性开环脉冲传递函数(1)环节间有采样开关时(2)环节间无采样开关时(3)有零阶保持器时闭环脉冲传递函数(1)推导法(2)利用梅逊公式第23页，此课件共75页哦.脉冲传递函数的性质：(1)G(z)z的复函数；(2)G(z)系统的结构参数；(3)G(z)系统差分方程；(4)G(z)Z k*(t)；(5)G(z
10、)z平面零极点图。.脉冲传递函数的局限性：(1)原则上不反映非零初条件下系统响应的全部信息；(2)一般只适合描述单输入单输出离散系统；(3)只适合用于描述线性定常离散系统。第24页，此课件共75页哦o一一.采样系统的稳定性分析采样系统的稳定性分析 s s域到域到Z Z域的映射域的映射 离散系统稳定的充要条件离散系统稳定的充要条件 离散系统的稳定判据离散系统的稳定判据 开环增益与采样周期对稳定性的影响开环增益与采样周期对稳定性的影响o二二.采样控制系统的稳态误差采样控制系统的稳态误差 离散系统稳态误差的影响因素离散系统稳态误差的影响因素 离散系统的型别与静态误差系数离散系统的型别与静态误差系数
11、7-5 离散系统的稳定性与稳态误差第25页，此课件共75页哦一、离散系统的稳定性的分析方法一、离散系统的稳定性的分析方法线性连续系统在线性连续系统在 s s平面上稳定性分析方法平面上稳定性分析方法1.s 域到域到 z 域的映射关系域的映射关系 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差离散线性系统在离散线性系统在 z z平面上的稳定性分析。平面上的稳定性分析。第26页，此课件共75页哦s s平面上的虚轴映射到平面上的虚轴映射到z z平面上的轨迹是以原点为圆心的单位圆，相位：相平面上的轨迹是以原点为圆心的单位圆，相位：相应的点沿单位圆变化无穷多圈应的点沿单位圆变化无穷多圈.第2
12、7页，此课件共75页哦结论：结论：s s平面上平面上虚轴虚轴（=0）映射为映射为z z平面上单位圆；平面上单位圆；等等线的左线的左半平面半平面（0）映射为映射为单位圆的外部单位圆的外部。第28页，此课件共75页哦（2 2）等）等线映射（略）线映射（略）（3 3）等）等线映射（略）线映射（略）7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差映映第29页，此课件共75页哦 2 离散系统稳定的充要条件 F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 证明：充分性 必要性第30页，此课件共75页哦例：设典型离散系统例：设典型离散系统采样周期采样周期 T=1(s)，试分析系统的闭环稳定性。，试分析
13、系统的闭环稳定性。解：开环脉冲传递函数解：开环脉冲传递函数特征方程特征方程结论：闭环系统不稳定结论：闭环系统不稳定。7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差连续系统呢？连续系统呢？第31页，此课件共75页哦3、离散系统的稳定性判据、离散系统的稳定性判据连续系统的代数稳定判据连续系统的代数稳定判据劳斯劳斯-胡尔维茨稳定判据胡尔维茨稳定判据 特征方程的根是否都在左半特征方程的根是否都在左半s s平面平面？离散系统的稳定性：离散系统的稳定性：特征方程的根是否都在特征方程的根是否都在z z平面的单位圆内平面的单位圆内？（1 1）劳斯判据推广到离散系统的稳定性判定）劳斯判据推广到离散
14、系统的稳定性判定（2 2）朱利判据）朱利判据 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第32页，此课件共75页哦(1)W变换（双线性变换）与劳斯稳定判据变换（双线性变换）与劳斯稳定判据可设可设显然：显然：考察上式：在考察上式：在z平面的单位圆上，满足平面的单位圆上，满足对应在对应在 w平面上：平面上：表明：表明：w平面上的虚轴对应于平面上的虚轴对应于 z平面上的单位圆平面上的单位圆。7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差令令第33页，此课件共75页哦Z平面单位圆内平面单位圆内Z平面单位圆外平面单位圆外w w平面左半平面平面左半平面w w平面右半平面平面
15、右半平面劳斯稳定判据在离散系统中的应用方法：将离散系统在劳斯稳定判据在离散系统中的应用方法：将离散系统在z z域的特征方程域的特征方程变换为变换为w w域的特征方程，然后应用劳斯判据。域的特征方程，然后应用劳斯判据。7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第34页，此课件共75页哦劳斯稳定性判据的应用劳斯稳定性判据的应用例例例例1 1 设控制系统如下图所示设控制系统如下图所示其中其中其中其中采样周期为采样周期为采样周期为采样周期为求能使系统稳定的求能使系统稳定的求能使系统稳定的求能使系统稳定的K1K1取值范围取值范围取值范围取值范围第35页，此课件共75页哦解解解解:系统开
16、环脉冲传递函数系统开环脉冲传递函数系统开环脉冲传递函数系统开环脉冲传递函数系统闭环脉冲传递函数系统闭环脉冲传递函数系统闭环脉冲传递函数系统闭环脉冲传递函数特征方程特征方程特征方程特征方程第36页，此课件共75页哦整理可得整理可得整理可得整理可得:列写劳斯表列写劳斯表第37页，此课件共75页哦练习练习1 1：设闭环离散系统如图所示，：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)T=0.1(s)，试求系统稳定时，试求系统稳定时K K的极限值。的极限值。7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第38页，此课件共75页哦进一步整理后，进一步整理后，w w域的特征方程：域的特征方程：劳斯
17、表劳斯表由劳斯稳定判据由劳斯稳定判据使系统闭环稳定的取值范围使系统闭环稳定的取值范围临界增益临界增益 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第39页，此课件共75页哦练习练习2 设系统的特征方程设系统的特征方程试用试用W平面的劳斯判据判别稳定性。平面的劳斯判据判别稳定性。解：解：将：将：代入特征方程得：代入特征方程得：第40页，此课件共75页哦v因为第因为第1 1列元素有列元素有2 2次符号改变，所以系统不稳定。次符号改变，所以系统不稳定。v正如连续系统劳斯判据还可以判断出有多少个根在右半平面。劳斯正如连续系统劳斯判据还可以判断出有多少个根在右半平面。劳斯表表第一列有第一
18、列有2 2次变号，即有次变号，即有2 2个根在个根在W W右半平面，也即有两个根在右半平面，也即有两个根在Z Z平面的平面的单位圆外单位圆外，这是劳斯判据的优点之一。，这是劳斯判据的优点之一。由劳斯表由劳斯表第41页，此课件共75页哦（2）Jury（朱利）稳定判据（朱利）稳定判据JuryJury稳定判据是根据离散系统的稳定判据是根据离散系统的z z域特征方程域特征方程 D(Z)=0D(Z)=0的系数，的系数，直接直接判别特征根是否严格位于判别特征根是否严格位于z z平面上的单位圆内。平面上的单位圆内。设设n n阶离散系统的闭环特征方程阶离散系统的闭环特征方程 利用特征方程的系数，构造利用特征方
19、程的系数，构造(2n-3)(2n-3)行、行、（n+1n+1）列列JuryJury矩阵。矩阵。JuryJury矩阵的第一行系数：矩阵的第一行系数：JuryJury矩阵的第二行系数：矩阵的第二行系数：7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第42页，此课件共75页哦第三行系数第三行系数第四行系数第四行系数第五行系数第五行系数第六行系数第六行系数第七行系数第七行系数第八行系数第八行系数最后行系数最后行系数 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第43页，此课件共75页哦 JuryJury稳定判据稳定判据：特征方程：特征方程 D(Z)=0D(Z)=0 的根，
20、全部严格位于的根，全部严格位于z z平面上单平面上单位圆内的充要条件是：位圆内的充要条件是：以及下列（以及下列（n-1n-1）个约束成立：）个约束成立：若上述条件满足，系统稳定。若上述条件满足，系统稳定。7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第44页，此课件共75页哦推论推论1 1：特征方程的根全部在单位圆内的一个充分条件是特征方程的根全部在单位圆内的一个充分条件是推论推论2：具有系数的特征方程，其多项式为首一多项式具有系数的特征方程，其多项式为首一多项式的根全部都在单位圆内的充分条件是：的根全部都在单位圆内的充分条件是：7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性
21、与稳态误差第45页，此课件共75页哦例2 已知离散系统特征方程，判定系统稳定性。(2)z域中的朱利(Jurry)稳定判据系统不稳定第46页，此课件共75页哦例3 已知离散系统特征方程，判定系统稳定性。系统稳定第47页，此课件共75页哦例4 系统结构图如图所示,T=0.25,求使系统稳定的K值范围。第48页，此课件共75页哦第49页，此课件共75页哦练习A 离散系统结构图如图所示，T=1,求使系统稳定的K值范围。解法I w域中的Routh判据第50页，此课件共75页哦第51页，此课件共75页哦解法II z域中的朱利(Jurry)稳定判据第52页，此课件共75页哦【练习练习】设一离散时间单位反馈系
22、统，采样周期设一离散时间单位反馈系统，采样周期 T=1T=1（s s），其开环），其开环脉冲传递函数脉冲传递函数试用试用JuryJury稳定判据确定系统的稳定判据确定系统的 K K 值范围。值范围。解：闭环特征方程解：闭环特征方程对于二阶系统应用对于二阶系统应用JuryJury稳定判据只需满足下面稳定判据只需满足下面3 3个约束条件个约束条件：第53页，此课件共75页哦综合（综合（1 1）、（）、（2 2）、（）、（3 3）例例7-297-29（自学）（自学）7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第54页，此课件共75页哦 s z w 映射 离散系统的稳定性分析离散系统稳
23、定的充要条件 F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 离散系统的稳定判据(1)w域中的劳斯(Routh)稳定判据(2)z域中的朱利(Jurry)稳定判据(3)z域中的根轨迹法 第55页，此课件共75页哦二、离散系统的稳态误差二、离散系统的稳态误差连续系统稳态误差的求法：（连续系统稳态误差的求法：（1 1）L L变换的终值定理；变换的终值定理；（2 2）静态误差系数法）静态误差系数法1 1、利用、利用z z变换的终值定理求稳态误差变换的终值定理求稳态误差由于离散系统的结构没有规范的形式，误差脉冲传递函数也没有由于离散系统的结构没有规范的形式，误差脉冲传递函数也没有一般的计算公式。一般的计算公式
24、。例：例：7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差求离散系统稳态误差求离散系统稳态误差第56页，此课件共75页哦设系统的全部极点（即误差脉冲传递函数的全部极点）均在设系统的全部极点（即误差脉冲传递函数的全部极点）均在z z平面上的单位平面上的单位圆内。由圆内。由z z变换的终值定理求出系统变换的终值定理求出系统在采样时刻的终值误差在采样时刻的终值误差即稳态误差即稳态误差。稳态误差影响因素：与系统自身的结构和参数、输入序列稳态误差影响因素：与系统自身的结构和参数、输入序列的形式、采样周期的形式、采样周期 T T 有关。有关。7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与
25、稳态误差例例1 1：试求离散系统相应的稳态误差。试求离散系统相应的稳态误差。第57页，此课件共75页哦解：解：系统闭环稳定。系统闭环稳定。7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第58页，此课件共75页哦 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差其他结构形式离散系统的稳态误差，以及离散系统在扰动作用下的稳其他结构形式离散系统的稳态误差，以及离散系统在扰动作用下的稳态误差求法：态误差求法：在离散系统稳定前提下，先求出系统误差在离散系统稳定前提下，先求出系统误差E(z）或）或En(z)，再应用，再应用z变换的终值定理求解变换的终值定理求解第59页，此课件共7
26、5页哦2、离散系统的型别与静态误差系数、离散系统的型别与静态误差系数离散系统的型别：离散系统的型别：根据根据开环脉冲传递函数开环脉冲传递函数 G G(z)(z)中中z=1z=1的极点个数来确定。的极点个数来确定。分别称为分别称为0 0型、型、1 1型、型、2 2型等等。型等等。不同型别离散系统在三种典型输入信号下的稳态误差不同型别离散系统在三种典型输入信号下的稳态误差（1 1）单位阶跃输入时的稳态误差）单位阶跃输入时的稳态误差第60页，此课件共75页哦0 0型系统型系统1 1型及以上的系统型及以上的系统 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差（2 2）单位斜坡输入时的稳态
27、误差）单位斜坡输入时的稳态误差第61页，此课件共75页哦0 0型系统型系统1 1型系统型系统系统稳态误差为有限值。系统稳态误差为有限值。2 2型及以上系统型及以上系统系统稳态误差为零。系统稳态误差为零。7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第62页，此课件共75页哦（3 3）单位加速度输入时的稳态误差）单位加速度输入时的稳态误差0 0型和型和1 1型系统型系统2 2型系统型系统系统稳态误差为有限值系统稳态误差为有限值。3 3型及以上系统型及以上系统系统稳态误差为零。系统稳态误差为零。7-5 离散系统的稳定性与稳态误差离散系统的稳定性与稳态误差第63页，此课件共75页哦从表
28、从表7-57-5中可以看出，除了采样时刻处的稳态误差与中可以看出，除了采样时刻处的稳态误差与采样周期采样周期T T有关外，其他规律与连续系统相同。有关外，其他规律与连续系统相同。第64页，此课件共75页哦静态误差系数法静态误差系数法解例2 稳定离散系统的结构图如图所示，已知r(t)=2t,试讨论 有或没有ZOH 时的e()。无ZOH时有ZOH时 与 T 有关 与 T 无关假设T=1,0K2.394,则系统稳定，见 练习A第65页，此课件共75页哦静态误差系数法静态误差系数法练习 已知系统结构图(T=0.25),r(t)=21(t)+t,使e()0.5,求K范围。解第66页，此课件共75页哦静态
29、误差系数法静态误差系数法（6 6）判定稳定性Jury:练习 已知系统结构图(T=0.25),r(t)=21(t)+t,使e()0.5,求K范围。第67页，此课件共75页哦7.6 离散系统的动态性能分析o时域中离散系统时间响应的求解时域中离散系统时间响应的求解o采样器和保持器对系统动态性能的影响采样器和保持器对系统动态性能的影响oZ Z平面上离散系统闭环极点与动态性能之间的关系平面上离散系统闭环极点与动态性能之间的关系第68页，此课件共75页哦7.6 离散系统的动态性能分析离散系统的动态性能分析一一.用用Z Z变换法求系统的单位阶跃响应变换法求系统的单位阶跃响应c(nT)c(nT)例：设带有零阶
30、保持器的离散系统例：设带有零阶保持器的离散系统r(t)=1(t),T=1s,K=1r(t)=1(t),T=1s,K=1。试分析。试分析系统的动态性能系统的动态性能解：先求解：先求 开环脉冲传递函数：开环脉冲传递函数：再求闭环脉冲传递函数：再求闭环脉冲传递函数：单位脉冲序列响应的单位脉冲序列响应的Z变换变换第69页，此课件共75页哦第70页，此课件共75页哦近似时域指标近似时域指标：o最大超调量：最大超调量：o峰值时间：峰值时间：o调整时间为调整时间为：7.6 离散系统的动态性能分析离散系统的动态性能分析第71页，此课件共75页哦二、采样器和保持器对系统动态性能的影响二、采样器和保持器对系统动态
31、性能的影响7.6 离散系统的动态性能分析离散系统的动态性能分析1 1、上例中去掉采样器和保持器、上例中去掉采样器和保持器2 2、上上例只去掉例只去掉保持保持器器第72页，此课件共75页哦比较图中三条响应曲线，可见：比较图中三条响应曲线，可见：1 1）采样器可减小系统峰值时间和调节时间，但是超调量增大，故）采样器可减小系统峰值时间和调节时间，但是超调量增大，故采样造成系统稳定程度降低；采样造成系统稳定程度降低；2 2）零阶保持器会加长系统峰值时间和调节时间，并增大超调量和振荡次）零阶保持器会加长系统峰值时间和调节时间，并增大超调量和振荡次数，造成系统稳定程度降低和动态性能变差数，造成系统稳定程度
32、降低和动态性能变差第73页，此课件共75页哦三、闭环极点与动态响应的关系三、闭环极点与动态响应的关系闭环极点位置与系统过渡过程的关系闭环极点位置与系统过渡过程的关系7.6 离散系统的动态性能分析离散系统的动态性能分析1)1)设设pjpj为正实数，则对应的暂态分量按指数规律变化。为正实数，则对应的暂态分量按指数规律变化。2)2)设设pjpj为负实数，则对应的暂态分量按正负交替方式振荡。为负实数，则对应的暂态分量按正负交替方式振荡。第74页，此课件共75页哦图图7-46 7-46 实数极点对应的暂态分量实数极点对应的暂态分量7.6 离散系统的动态性能分析离散系统的动态性能分析第75页，此课件共75页哦