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1、8-1 连杆机构及其传动特点一、连杆机构(Linkage)的组成和分类由若干个杆件通过低副连接而组成的机构称为连杆机构，又称为低副机构。原动件连杆(中间构件)从动件几个例子:1 假肢膝关节p252 收放式折叠支架 p273 引擎油门控制装置4 飞剪机 p46第1页/共76页分类:平面连杆机构：所有构件均在同一平面或在相互平行的平面内运动的连杆机构。空间连杆机构：所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构。如并联机构。根据所含杆数分 四杆机构，六杆机构等第2页/共76页二、连杆机构的特点(1)低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击，磨损小。(2)其运动副元素多为平面或圆柱面，制造
2、比较容易，结构简单,工作可靠。(3)可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。改变构件的相对长度 连杆上的不同点 三.连杆机构的缺点：1）由于连杆机构的运动必须经过中间构件进行传递，因而传递路线较长，易产生较大的误差积累，同时也使机械效率降低。2）连杆和滑块的质心做变速运动，所以连杆机构所产生的惯性力难于用一般平衡方法加以消除，因而会增加机构的动载荷，所以连杆机构不宜用于高速运动。第3页/共76页四.应用连杆机构常用于以下场合：1)用于受力较大的挖掘机。(破碎机)2)用于实现各种不同的运动规律要求。(惯性筛)3)可以实现给定轨迹要求。(搅拌机)平面四杆机构的应用广泛，而且是研究多杆机构的基础。本章
3、重点讨论平面四杆机构的有关基本知识和设计问题。第4页/共76页应用实例：内燃机、鹤式吊、火车轮、手动冲床、牛头刨床、椭圆仪、机械 手爪、开窗户支撑、开关门机构、折叠伞、折叠床、制动操作机构等。特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。定义：由低副（转动、移动）连接组成的平面机构。82 铰链四杆机构的类型和应用一、平面四杆机构的基本类型及应用基本型式铰链四杆机构：全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构。其他四杆机构都是其演化型式。第5页/共76页名词解释：曲柄作整周定轴回转的构件；三种基本型式：（1 1）曲柄摇杆机构特征：曲柄摇杆作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。如雷达天线,雨刷。连
4、杆作平面运动的构件；连架杆与机架相联的构件；摇杆作定轴摆动的构件；周转副能作360360度相对回转的运动副；摆转副只能作有限角度摆动的运动副。曲柄连杆摇杆第6页/共76页设计：潘存云设计：潘存云ABC1243DABDC1243（2 2）双曲柄机构特征：两个曲柄作用：将等速回转转变为等速或变速回转。雷达天线俯仰机构曲柄主动缝纫机踏板机构应用实例：如惯性筛、磨碎机等。2143摇杆主动3124第7页/共76页设计：潘存云设计：潘存云ABDC1234E6惯性筛机构31第8页/共76页设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云ABCD耕地料斗DCAB耕地料斗DCAB实例：火车轮特例1 1：平行四边
5、形机构AB=CD特征：两连架杆等长且平行 两曲柄同速同方向转动 连杆作平动BC=ADABDC摄影平台ADBCBC天平播种机料斗机构第9页/共76页第10页/共76页设计：潘存云设计：潘存云FAEDGBCABEFDCG平行四边形机构在共线位置出现运动不确定。采用两组机构错开排列。第11页/共76页特例2：反平行四边形机构:两对相对杆长度相等但不平行 特点：长边为机架，两曲柄转向相反 短边为机架，两曲柄转向相同设计：潘存云设计：潘存云反平行四边形机构-车门开闭机构反向第12页/共76页设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云ABDCE（3 3）双摇杆机构特征：两个摇杆应用举例：铸造翻箱机构特例：等腰梯
6、形机构(两摇杆长度相等)汽车转向机构、风扇摇头机构、起重吊车、钻床夹具CBABDC风扇座蜗轮蜗杆电机ABDCEABDCE电机ABDC风扇座蜗轮蜗杆电机ABDC风扇座蜗轮蜗杆ABDC第13页/共76页转向时汽车各轮纯转向时汽车各轮纯转向时汽车各轮纯转向时汽车各轮纯滚动的条件：滚动的条件：滚动的条件：滚动的条件：梯形转向机构转向条件:所有车轮形成一个转动中心.BL1.1.1.1.内、外导向轮的内、外导向轮的内、外导向轮的内、外导向轮的转速：外转速：外转速：外转速：外 内。内。内。内。2.2.2.2.内外驱动轮的转内外驱动轮的转内外驱动轮的转内外驱动轮的转速：外速：外速：外速：外 内。内。内。内。（
7、靠差速器保证）（靠差速器保证）（靠差速器保证）（靠差速器保证）第14页/共76页二、平面四杆机构的演化型式由平面四杆机构的基本形式演化而来满足运动要求改善受力满足结构设计演化方法有四种：第15页/共76页设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云1、改变构件形状和运动尺寸偏心曲柄 滑块机构对心曲柄 滑块机构曲柄摇杆机构曲柄滑块机构双滑块机构 正弦机构s=l sin l举例第16页/共76页2、改变运动副尺寸当曲柄的实际尺寸很短并传递较大的动力时，可将曲柄做成几何中心与回转中心距离等于曲柄长度的圆盘，即改变运动副尺寸,形成偏心轮机构。设计：潘存云偏心轮机构偏心轮机构
8、实质举例：真空泵第17页/共76页3 3 选不同的构件为机架导杆机构摆动导杆机构转动导杆机构314A2BC曲柄滑块机构314A2BC第18页/共76页设计：潘存云设计：潘存云牛头刨床应用实例:ABDC1243C2C1小型刨床ABDCE123456第19页/共76页3 3 选不同的构件为机架ACB1234导杆机构314A2BC曲柄滑块机构314A2BC摇块机构314A2BC摇块 机构设计：潘存云应用实例B234C1A自卸卡车举升机构应用实例B34C1A2应用实例4A1B23C应用实例13C4AB2应用实例 A1C234B第20页/共76页设计：潘存云3 3 选不同的构件为机架314A2BC直动滑
9、杆机构手摇唧筒这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的方法称为：机构的倒置BC3214A导杆机构314A2BC曲柄滑块机构314A2BC摇块机构314A2BCABC3214第21页/共76页(a)曲柄滑块机构;(b)转动导杆机构;(c)摆动滑杆摇块机构;(d)移动滑杆定块机构。其他机构演化：选不同的构件为机架双转块机构应用第22页/共76页4、运动副元素的逆换将运动副两元素的包容关系进行逆换，并不影响两构件之间的相对移动，但却能演化成不同的机构。如摆动导杆机构和曲柄摇块机构。这两种机构的运动特性是相同的。将2,3的包容关系逆换:曲柄摇块摆动导杆机构第23页/共76页四杆机构的型式虽然多种多
10、样，但根据演化的概念，可为我们归类研究这些四杆机构提供方便；我们也可根据演化的概念，设计出型式各异的四杆机构。第24页/共76页83 平面四杆机构的基本知识第25页/共76页设计：潘存云l1l2l4l3CBAD平面四杆机构具有整转副可能存在曲柄。杆1 1为曲柄，作整周回转，必有两次与机架共线l2(l4 l1)+l3则由BCD可得：三角形任意两边之和大于第三边则由BCD可得：l1+l4 l2+l3l3(l4 l1)+l2AB为最短杆最长杆与最短杆的长度之和其他两杆长度之和一、铰链四杆机构有曲柄的条件 l1+l2 l3+l4Cl1l2l4l3ADl4-l1将以上三式两两相加得：l1 l2,l1 l
11、3,l1 l4 l1+l3 l2+l4第26页/共76页设计：潘存云2.组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。可知：当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动副都是周转副。而其余的转动副则是摆转副。曲柄存在的条件：1.最长杆与最短杆的长度之和应其他两杆长度之和此时，铰链A为周转副。若取BC为机架，则结论相同，可知铰链B也是周转副。称为杆长条件。ABCDl1l2l3l4即：A,B为周转副C,D为摆转副第27页/共76页作者：潘存云教授当满足杆长条件时，说明存在整转副，当选择不同的构件作为机架时，可得不同的机构。如：曲柄摇杆1 1、曲柄摇杆2 2、双曲柄、双摇杆机构。第28页/共76页因此，四杆机构
12、有曲柄的条件是：各杆的长度应满足杆长条件（前提），且最短杆为连架杆或机架。当最短杆为连架杆时，机构为曲柄摇杆机构。当最短杆为机架时则为双曲柄机构。满足杆长条件的四杆机构中，当最短杆为连杆时，为双摇杆机构。如果铰链四杆机构各杆的长度不满足杆长条件，则无周转副，此时无论以何杆为机架，均为双摇杆机构。例等腰梯形机构第29页/共76页Y双摇杆机构双摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构以最短杆相邻杆为机架以最短杆相邻杆为机架以与最短杆相对的杆为机架以与最短杆相对的杆为机架以最短杆为机架以最短杆为机架N第30页/共76页如果四杆机构两相邻杆两两相等，则为泛菱形机构p11
13、7泛菱形机构有三个周转副，一个摆转副 泛菱形机构当以短杆为机架时，为双曲柄机构 泛菱形机构当以长杆为机架时，为曲柄摇杆机构 泛菱形机构当相邻两杆重合时，为二杆机构 例：折叠架 第31页/共76页设计：潘存云ABCDB1C1AD二、急回运动和行程速度变化系数在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。当曲柄以逆时针转过180+180+时，摇杆从C1D位置摆到C2D。所花时间为t1,平均速度为V1,那么有：曲柄摇杆机构 3D此两处曲柄之间的夹角 称为极位夹角。180180C2B2第32页/共76页设计：潘存云B1C1ADC2当曲柄以继续转过180-180-时，摇杆从C
14、2D位置摆到C1D，所花时间为t2,平均速度为V2,那么有：180-180-因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一样，平均速度也不等。显然：t t1 1 tt2 2 V V2 2 V V1 1摇杆的这种特性称为急回运动。用以下比值表示急回程度称K为行程速度变化系数。且越大，K值越大，急回性质越明显。只要 0，就有 KK1所以可通过分析机构中是否存在以及的大小来判断机构是否有急回运动或运动的程度。设计新机械时，往往先给定K值，于是:第33页/共76页第34页/共76页在曲柄摇杆机构中，当曲柄等速回转情况下，通常把摇杆往复摆动速度快慢不同的运动称为急回运动。曲柄摇杆机构的急回运动程度可以用从动件
15、空回行程平均速度v2和工作行程平均速度v1的比值K来衡量，称为行程速度变化系数。K 1K=v2/v1=(180+)/(180-)急回可减少空行程时间，提高劳动生产率第35页/共76页摆动导杆机构有无急回特性？偏置曲柄滑块机构有无急回特性？行程速度变化系数 K 与极位夹角间的关系为：越大,K越大,急回性质越显著对心曲柄滑块机构:=0,K=1,无急回特性偏置曲柄滑块机构:0,K1有急回特性摆动导杆机构:0，有急回特性,摆角=极位夹角对心曲柄滑块机构有无急回特性？第36页/共76页行程速度变化系数在工程上的应用：p118 双曲柄机构的行程速度变化系数K：p118 第37页/共76页设计：潘存云FF
16、F”当BCD90BCD90时，BCDBCD三、压力角与传动角和死点位置压力角：若不考虑机构中各运动副的摩擦力及构件的重力和惯性力的影响，从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角。ABCD设计时要求:minmin5050minmin出现的位置：当BCD90BCD90时，180-BCD180-BCD切向分力:F F=Fcos=Fcos法 向 分 力:F F=FcosFcos F F 对传动有利。=Fsin=Fsin称为传动角。此位置一定是：主动件与机架共线两处之一。CDBAF可用的大小来表示机构传动力性能的好坏,F”F当BCDBCD最小或最大时，都有可能出现minmin为了保证机构良好的传力性
17、能第38页/共76页设计：潘存云C1B1l1l2l3l4DA由余弦定律有：B B1 1C C1 1D Darccosarccosl22 2+l32 2-(-(l4-l1)2 2/2/2l2 l3 BB2 2C C2 2D Darccosarccosl22 2+l32 2-(-(l4+l1)2 2/2/2l2 l3若B B1 1C C1 1D90D90,则若B B2 2C C2 2D90D90,则1 1B B1 1C C1 1D D2 2180-B180-B2 2C C2 2D D机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量。v1 1minminBB1 1C C1 1D,180-BD,180-B
18、2 2C C2 2DDminmin2 2F F车门C2B2第39页/共76页曲柄滑块机构,主动曲柄处在与滑块移动方向两次垂直位置之一时,出现最小传动角。曲柄为主动件，曲柄滑块机构最小传动角在哪？滑块为主动件，曲柄滑块机构最小传动角在哪？第40页/共76页对于导杆机构，曲柄为主动件时传动角为（）滑块对导杆的作用力方向始终垂直于导杆，其传动角恒为90度。第41页/共76页设计：潘存云设计：潘存云F机构的死点位置摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有：此时机构不能运动.避免措施：两组机构错开排列，如火车轮机构;称此位置为：“死点”0 0靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。FAEDGBCABEFDC
19、G0 0F0 0第42页/共76页设计：潘存云设计：潘存云工件ABCD1234PABCD1234工件P钻孔夹具=0=0TABDC飞机起落架ABCD=0=0F也可以利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具等。第43页/共76页摆动导杆机构死点位置？偏置曲柄滑块机构死点位置？对心曲柄滑块机构死点位置？对心曲柄滑块机构，滑块为主动件时，死点位于曲柄与连杆两次共线位置偏置曲柄滑块机构，滑块为主动件时，死点位于曲柄与连杆两次共线位置摆动导杆机构，导杆为主动件时，死点位于导杆与曲柄两次垂直位置极位与死点是机构的同一位置，原动件不同。第44页/共76页死点位置指从动件的传动角等于零，压力角等于90度时机构所处的
20、位置。机构处于死点位置，驱动从动件的有效回转力矩为零，此时机构不能运动在曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件，曲柄与连杆两次共线时，从动件曲柄的传动角为零，机构此时处于死点位置。在曲柄摇杆机构中，若以曲柄AB为主动件，曲柄与连杆两次共线时，摇杆处于两极限位置称返回位置。极位与死点是机构的同一位置，原动件不同。在曲柄摇杆机构中，若以曲柄AB为主动件，曲柄与机架两次共线位置时，出现最小传动角。第45页/共76页机构处于极位位置，由于从动件速度接近零，所以可以获得较大的增力效果。例：p121拉铆机第46页/共76页四、铰链四杆机构的连杆曲线设计：潘存云ABCDNEM应用：摄影机抓片机构连杆曲线尖点处瞬时速
21、度为零应用：步行机器人腿部机构有的连杆曲线具有对称性对称连杆曲线具有一段非常近似圆弧或直线的线段双摇杆机构的连杆曲线常应用于生成近似直线应用：p123第47页/共76页五、铰链四杆机构的运动连续性铰链四杆机构的运动连续性是指连杆机构在运动过程中，能否连续实现给定的各个位置的问题。可行域、不可行域、错位不连续:从动件不能在两个不连通的可行域内连续运动。错序不连续:原动件按同一方向转动时，连杆不能按顺序通过给定的各个位置。在设计四杆机构时，必须检查所设计机构是否满足运动连续性要求。例8.1 p124第48页/共76页84 平面四杆机构的设计 一、连杆机构设计的基本问题 机构选型根据给定的运动要求选
22、择机 构的类型；尺度综合确定各构件的尺度参数(长度 尺寸)。同时要满足其他辅助条件：a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等）;b)动力条件（如minmin）;c)运动连续性条件等。第49页/共76页设计：潘存云三种设计要求：1)满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。要求连杆在两个位置垂直地面且相差180 CBABDC第50页/共76页设计：潘存云设计：潘存云ADCB飞机起落架BC三种设计要求：2)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如:飞机起落架、函数机构、仪表。函数机构要求两连架杆的转角满足函数 y=logxxy=logxABCD第51页/共76页设计：潘存云QABCD
23、E设计：潘存云鹤式起重机搅拌机构要求连杆上E点的轨迹为一条卵形曲线要求连杆上E点的轨迹为一条水平直线QCBADE三种设计要求：3)满足预定的轨迹要求，如:鹤式起重机、搅拌机等。第52页/共76页给定的设计条件：1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置）2)运动条件（给定K）3)动力条件（给定minmin）设计方法：图解法、解析法、实验法第53页/共76页二、作图法设计四杆机构1、按连杆预定位置设计四杆机构1）已知活动铰链中心的位置2）已知固定铰链中心的位置例8.2 p127第54页/共76页设计：潘存云1、按连杆预定位置设计四杆机构1）已知活动铰链中心的位置(a)给定连杆两组位置有唯一解。B2C2
24、AD将铰链A、D分别选在B1B2，C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。(b)给定连杆上铰链BC的三组位置有无穷多组解。ADB2C2B3C3ADB1C1B1C1在给定连杆的两个位置要求设计四杆机构时，可得无穷多组解。一般还应该考虑其它辅助条件，例如，满足合理的结构要求，使机械在运转中的最小传动角最大，等等。第55页/共76页2）已知固定铰链中心的位置设计活动铰链位置机构倒置:设改取四杆机构的连杆为机架，则原机构中的固定铰链A、D将变为活动铰链，而活动铰链B、C将变为固定铰链。这样，就将已知固定铰链中心的位置设计四杆机构的问题转化成了已知活动铰链中心的位置设计四杆机构的问题。第56
25、页/共76页(a).已知两个连杆位置，找活动铰链位置(b).已知三个连杆位置，找活动铰链位置AD已知:固定铰链中心A、D的位置，及在运动过程中连杆BC占据的两个位置确定：两活动铰链中心BC的位置。已知:固定铰链中心A、D的位置，及在运动过程中连杆BC占据的三个位置确定：两活动铰链中心BC的位置。p127图8-48AD例8.2第57页/共76页二、作图法设计四杆机构1、按连杆预定位置设计四杆机构1）已知活动铰链中心的位置2）已知固定铰链中心的位置2、按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构3)、按两连架杆多对对应角位移设计2)、按两连架杆三对对应角位移设计1)、按两连架杆两对对应角位移设计第58页/
26、共76页2、按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构已知：四杆机构机架长度d d，原动件和从动件沿某方向依次转过对应的角度设计此四杆机构。方法：机构倒置：若改取连架杆CDCD为机架，则构件ABAB变为连杆，在此情况下，只要找出新连杆ABAB相对新机架CDCD运动时的活动铰链A A、B B的位置，应用已知连杆的预定位置设计四杆机构的方法求解即可。1).按连架杆两预定的对应位置设计 第59页/共76页2).2).按两连架杆三个对应位置设计四杆机构例:下图所示铰链四杆机构，已知机架长度d d，该四杆机构的两连架杆应满足的三组对应位置为第60页/共76页机构倒置方法:取CD为机架,则AB为连杆,找出活动铰
27、链B的位置,则应用“由活动铰链位置求固定铰链位置”的方法。P221图8-48选取固定铰链中心A、D的位置适当选取原动件AB的长度，任取第一位置AB1，再取AB2、AB3机构倒置方法:取C1D为机架。连接B2D、B3D，且绕D转 、，得到B2、B3 做B2B3、B1B2垂直平分线，交点C1则AB1C1D为所求四杆机构3)、按两连架杆多对对应位置设计第61页/共76页设计：潘存云设计：潘存云3、按预定的运动轨迹设计四杆机构ABCDE14325 传 送 机构搅拌机构CBADE6步进式第62页/共76页设计：潘存云ABCDNEM连杆作平面运动,其上各点的轨迹均不相同。B,C点的轨迹为圆弧;其余各点的轨
28、迹为一条 封闭曲线。设计目标:就是要确定一组杆长参数,使连杆上某点的轨迹满足设计要求。按预定的运动轨迹设计四杆机构第63页/共76页设计：潘存云连杆曲线生成器ABCD第64页/共76页连杆曲线图谱第65页/共76页4、按给定的急回要求设计四杆机构1)曲柄摇杆机构C1C2O2A A C2=l2-l1 A A C1=l1+l2第66页/共76页设计：潘存云E 1)曲柄摇杆机构计算180(K-1)/(K+1);已知：CD杆长，摆角及K，设计此机构。步骤如下：任取一点D D，作等腰三角形 腰长为CDCD，夹角为;作C2PC1C2，作C1P使作P P C1C2的外接圆，则A A点必在此圆上。选定A A，
29、设曲柄为l1 ，连杆为l2 ，则:以以A A为圆心，为圆心，A A C2为半径作弧交于为半径作弧交于E,E,得：得：l1=EC1/2 l2=A=A C1EC1/2,A,A C2=l2-l1=l1=(A A C1A A C2)/2 C2C1P=90,交于P;P;90-P A A C1=l1+l2C1C2DA第67页/共76页讨论：由于A点可在C1PC2的外接圆周的弧C1PC2上任意选取，所以，若仅按行程速度变化系数K来设计，可以得到无穷多组解。因此，在未给出其它附加条件的情况下，如欲获得良好的传动质量，可按照传动角最优或其它辅助条件来确定A点的位置。第68页/共76页2)曲柄滑块机构已知K K，
30、滑块行程H H，偏距e e，设计此机构 。O2A A C2=l2-l1 A A C1=l1+l2第69页/共76页设计：潘存云E222ae2)曲柄滑块机构H已知K K，滑块行程H H，偏距e e，设计此机构 。计算:180(K-1)/(K+1);180(K-1)/(K+1);作C1 C2H H作射线C1O O 使C2C1O=90,以O O为圆心，C1O O为半径作圆。以以A A为圆心，为圆心，A A C1为半径作弧交于为半径作弧交于E,E,得：得：作射线C2O O使C1C2 O=90。作偏距线e e，交圆弧于A A，即为所求。C1C290-90-o90-90-Al1=EC2/2l2=A=A C
31、2EC2/2第70页/共76页3)导杆机构已知：机架长度d，K，设计此机构。分析：由于与导杆摆角相等，设计此机构时，仅需要确定曲柄 a。=第71页/共76页设计：潘存云设计：潘存云ADmn=D3)导杆机构分析：由于与导杆摆角相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄 a。计算180(K-1)/(K+1);180(K-1)/(K+1);任选D D作mDnmDn，取A A点，使得AD=d,AD=d,则:a=dsin(a=dsin(/2)/2)。=Ad作角分线;已知：机架长度d，K，设计此机构。第72页/共76页三、解析法设计四杆机构四、四杆机构的优化设计1、解析法按预定连杆位置设计四杆机构2、解析法按预定运动轨迹设计四杆机构3、解析法按预定运动规律设计四杆机构(1)、按预定两连架杆对应位置设计四杆机构(2)、按期望函数设计四杆机构(3)、按急回运动要求设计四杆机构第73页/共76页85 多杆机构二、多杆机构的类型一、多杆机构的功用第74页/共76页本章重点：1.四杆机构的基本形式、演化及应用；2.曲柄存在条件、传动角、压力角、死点、急回特性：极位夹角和行程速度变化系数等物理含义，并熟练掌握其确定方法；3.掌握按连杆二组位置、三组位置、连架杆三组对应位置、行程速度变化系数设计四杆机构的原理与方法。第75页/共76页感谢您的观看。第76页/共76页