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1、参数根轨迹及绘制参数根轨迹及绘制引言 前面讨论系统根轨迹的绘制方法时，都是以开环增益K为可变参数，这是在实际上最常见的情况。上述以开环增益K 为可变参量绘制的根轨迹称为常规根轨迹。从理论上讲，可变参量可以选择为系统的任何参数，如开环零、极点，时间常数和反馈系数等。12/11/20222定义 以系统中任意一个参数（开环零点、开环极点、时间常数、反馈比例系数等）作为可变参量绘制的根轨迹，称作参数根轨迹。12/11/20223研究参数根轨迹的目的 分析参数变化对系统性能的影响，通过对任一参数的调整使系统性能达到更好。12/11/20224思路方法 选择系统其他参量为可变参量时，引入等效传递函数的概念
2、，即作一个变换，使得此可变参量在等效传递函数中相当于开环增益K的位置，则上面介绍的幅角、幅值条件和绘制根轨迹的各种规则都依然有效。12/11/20225等效开环等效开环传递函数传递函数常规根轨迹方程：参数根轨迹方程：以为可变参数绘制的根轨迹即为参数根轨迹12/11/20226例系统的开环传递函数为：绘制以为参数的参数根轨迹，并讨论值对系统稳定性的影响。解：（1）以为参量的等效开环传递函数系统特征方程系统特征方程12/11/20227开环极点开环极点实轴上的根轨迹实轴上的根轨迹渐近线渐近线等效开环等效开环传递函数传递函数12/11/20228根轨迹与虚轴的交点根轨迹与虚轴的交点:特征方程特征方程交点为交点为出射角出射角:劳斯表劳斯表对于对于-1+j1.73处的极点有处的极点有对于对于-1-j1.73处的极点有处的极点有12/11/2022912/11/202210小结 绘图关键是：引入等效开环传递函数，将非开环增益的参数变换到开环增益的位置，然后按照常规根轨迹的作图法则进行作图。12/11/202211结束结束