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1、GPS测量定位技术测量定位技术 GPS测量定位技术测量定位技术第一章第一章 绪论绪论第二章第二章 GPSGPS定位的坐标系统和时间系统定位的坐标系统和时间系统第三章第三章 GPSGPS系统的组成与系统的组成与GPSGPS信号信号第四章第四章 GPSGPS卫星定位的基本原理卫星定位的基本原理第五章第五章 GPSGPS测量的误差来源及其影响测量的误差来源及其影响第六章第六章 GPSGPS卫星定位测量的设计与实施卫星定位测量的设计与实施第七章第七章 GPSGPS控制网的数据处理控制网的数据处理第八章第八章 GPSGPS实时动态定位实时动态定位目目 录录第一章第一章 绪论绪论学习目标第一节 卫星大地测
2、量及其发展第二节 导航定位卫星及其星座第三节 GPS在国民经济建设中的应用本章小结思考题与习题GPS测量定位技术测量定位技术GPS测量定位技术测量定位技术第一章第一章 绪论绪论了解GPS系统的构成，卫星的个数及寿命，卫星的运行周期及发射功率，原子钟的精度，定位信号频率。GPS的地面控制系统和用户设备。理解GPS系统的应用和发展前景，其相对于其它定位系统的特点和GPS应用于测量工作的特点。美国的GPS政策。掌握GPS定位的基本原理，差分GPS的基本原理，GPS定位技术的发展及在测量中的应用。学习目标学习目标GPS测量定位技术测量定位技术第一节第一节 卫星大地测量及其发展卫星大地测量及其发展一、大
3、地测量的发展概况一、大地测量的发展概况 大地测量的发展，大体上可分为古代大地测量、经典大地测量和现代大地测量三个阶段。1.古代大地测量阶段 古代大地测量要追溯到两千多年前，从人们确认地球是个圆球并测量它的大小算起，到18世纪中叶以前为止。GPS测量定位技术测量定位技术 2.经典大地测量阶段 从18世纪中叶牛顿、克莱劳建立了地球为扁球的理论并用几何和物理的方法测定其形状和大小，到20世纪中叶莫洛琴斯基在斯托克斯理论的基础上建立现代地球形状理论基础为止的这200年时间为经典大地测量阶段。在这一阶段中，其主要任务是为测量地形图服务。为了提高点位测量的精度和速度，人们在测量方法、测量仪器、椭球计算和数
4、据处理等方面作了大量的研究工作，并取得了丰硕的成果。这些成果现在仍被广泛应用，如三角测量、最小二乘法、重力测量等。GPS测量定位技术测量定位技术 3.现代大地测量阶段 现代大地测量阶段从20世纪中期开始，是在电子技术和空间技术迅猛发展的推动下形成的。电磁波测距、全站仪、电子计算机改变了经典测量中全靠测角的低精度状况，将测量成果精度提高到10-6量级以上；并缩短了作业周期，且使过去无法实现的严密理论计算得以实行；特别是人造卫星和空间技术的发展，突破了经典大地测量在点位、时间、应用、精度等方面的局限性，使测量产生了划时代的飞跃和质的变革。现代大地测量的主要任务是研究和解决地面点的几何定位、地球重力
5、场的测定、点位和重力场的变化等问题，具体包括：（1）建立与维护国家、地区及全球的大地网，并研究其变化；（2）测量并研究地极移动、地壳运动、潮汐等地球动力现象；（3）测定地球重力场及其变化。GPS测量定位技术测量定位技术二、卫星大地测量的起源二、卫星大地测量的起源 卫星大地测量是大地测量的新分支。就是利用卫星信息实现大地测量的目的，其作用分为如下几方面：（1）精确测定地面点地心（质心）坐标系内的坐标，从而能够将全球大地网连成整体，建成全球统一的大地测量坐标系统。（2）精确测量地球的大小和形状、地球外部引力场、地极运动、大陆板块间的相对运动以及大地水准面的形状，为大地测量和其他科学技术服务。（3）
6、广泛地应用于空中和海上导航，地质矿产勘探及军事等方面。GPS测量定位技术测量定位技术二、卫星大地测量的起源二、卫星大地测量的起源 卫星大地测量初期（1962-1965），美国斯密森天体物理天文台（SAO）。曾用光学摄影法进行了全球性的卫星测量，对北美NAD、欧洲EUA、澳大利亚AND、日本JAD、阿根廷ARG、夏威夷HAW等大地系统进行了联测，利用39个站的观测资料计算并发布了“标准地球”。1966-1971年间又用更多的观测站进行了观测，当时的方向观测精度为0.3-1.5，点位中误差为6.7m，地心坐标中误差为17-32m。可见其精度是有限的，且观测条件受限制，底片处理也很复杂，所以以后就较
7、少应用。与此同时，激光测距法伴随出现，即在地面测站上用激光测距仪对卫星进行测距，以达到定轨定位的目的，测距精度可达到厘米级，但用这种定位要有四个站组成较好的图形，实行同步观测，这对大面积布网来说是很困难的，因此未能普及。由于前述两种方法的精度和使用条件受到限制，人们便采用无线电技术，即利用卫星发射的无线电波进行距离测量，这种方法具有全天候等优点，因而发展很快，卫星多普勒定位就是在这一时期发展起来的。GPS测量定位技术测量定位技术二、卫星大地测量的起源二、卫星大地测量的起源 美国海军导航卫星系统（NNSS）是美国第一代卫星导航系统，由于该系统卫星轨道都通过地球极点，故也称“子午（Transit）
8、卫星系统”，该系统于1964年建成，1967年7月该系统解密，提供民用。该系统由三部分（即空间部分、地面监控部分和用户部分）组成。由于该系统不受气象条件的影响，自动化程度较高，且具有良好的定位精度，所以它的出现也立即引起大地测量学者的极大关注，尤其在该系统提供民用之后，在大地测量方面，进行了大量的应用研究和实践。如在美洲大陆及其附近测设了大约500个多普勒点；西欧各国在1976年5月和1977年4月分别进行了两次多普勒会战（EDOC1，2）,在16个国家测设了30多个多普勒点，后者参加了欧洲三角网的重新平差；法国地理院不仅在本国建立了多普勒网，而且还为阿尔及利亚、利比亚、圭亚那和加蓬等国家测设
9、了116个多普勒点；印度尼西亚，测设了200多个多普勒控制点；70年代中期，我国有关测绘和勘察单位开始引进多普勒接收机。GPS测量定位技术测量定位技术二、卫星大地测量的起源二、卫星大地测量的起源 卫星多普勒定位虽然有很多优点，但因子午卫星的轨道平面与地球赤道的倾角约为90,所以子午卫星几乎是在地球子午面内运行，经度与接收机高程相关，只有高程已知时才能解出经度和纬度。可见NNSS系统只能提供二维导航解，且是单星多普勒法，须卫星运行一个时间段后才能获得一次导航解，精度也只优于40m。又由于卫星较低，覆盖面积小，星数又少，须相隔0.8-1.6h（小时）左右才能进行一次定位。可见子午卫星导航系统虽显示
10、了导航的优越性，但又存在着精度低，不能实时导航和只能供二维导航解等缺陷。这些缺陷是由子午卫星导航系统的“单星、低轨、测速”体制决定了的。从大地测量学方面来看，由于它定位速度慢（一个测站一般平均观测1-2天），精度也较低（单点定位精度3-5m，相对定位精度约为0.5-1m），所以，该系统在大地测量和地球动力学研究方面的应用，也受到了很大的限制。为了实现全天候、全球性和高精度的连续导航与定位，第二代的卫星导航系统GPS卫星全球定位系统便应运而生。卫星定位技术发展到了一个辉煌的历史阶段，使测量定位技术产生了质的改变。GPS测量定位技术测量定位技术三、三、GPSGPS定位的基本概念定位的基本概念 20
11、世纪60年代以后，随着空间技术的发展和人造卫星的相继升空，人们设想，如果在绕地球运行的人造卫星上装置有无线电信号发射机，则在接收机钟的控制下，可以测定信号到达接收机的时间，进而求出卫星和接收机之间的距离：（1-1）式中信号传播的速度；各项改正数。GPS测量定位技术测量定位技术三、三、GPSGPS定位的基本概念定位的基本概念 但是，卫星上的原子钟和地面上接收机的钟不会严格同步，假如卫星的钟差，接收机的钟差为，则由于卫星上的原子钟和地面上接收机的钟不同步对距离的影响为：（1-2）GPS测量定位技术测量定位技术三、三、GPSGPS定位的基本概念定位的基本概念 现在欲确定待定点P的位置，可以在该处安置
12、一台GPS接收机。如果在某一时刻同时测得了4颗GPS卫星的距离、，则可列出4个观测方程为：式中，分别为卫星在时刻的空间直角坐标；分别为时刻4颗卫星的钟差，它们均由卫星所广播的卫星星历来提供。求解上列方程，即得待定点的空间直角坐标。（1-3）GPS测量定位技术测量定位技术三、三、GPSGPS定位的基本概念定位的基本概念 由此可见，GPS定位的实质就是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采取空间距离后方交会的方法，确定待定点的空间位置。GPS系统的空间部分由21颗工作卫星及3颗备用卫星组成，它们均匀分布在6个相对与赤道的倾角为55的近似圆形轨道上，每个轨道上有4颗卫星运行，它们距地面的平
13、均高度为20200Km，运行周期为12恒星时。GPS卫星星座均匀覆盖着地球，可以保证地球上所有地点在任何时刻都能看到至少四颗GPS卫星。GPS测量定位技术测量定位技术三、三、GPSGPS定位的基本概念定位的基本概念 GPS定位技术自从应用于测量工程，就以其特有的自动化、全天候、高精度的显著优势令经典大地测量刮目相看，具体表现为：（1）选点灵活：GPS定位既不要求点位之间通视，又对点位图形结构没有过苛要求，大大便利了点位的应用。（2）精度提高：实践已经证明，在1000Km的距离上，相对定位精度可以达到10-8；在100-500Km的距离上，相对定位精度可以达到10-6-10-7；在小于50Km的
14、距离上，相对定位精度可以达到10-6。而另一方面，又无须建造测量觇标。GPS测量定位技术测量定位技术 三、三、GPSGPS定位的基本概念定位的基本概念 （3）操作简便：GPS定位的自动化程度很高，作业人员只限于安置和开关仪器、量取仪器高和监视工作状态，其它均由仪器自动完成，加之仪器本身重量轻、体积小，携带又方便，大大降低了作业难度，提高了工效。其次，GPS定位的结果，可以直接提供点的三维坐标，不仅可以精确确定点的平面位置，也为研究大地水准面的形状和确定地面点高程开辟了新途径。（4）全天候作业：GPS定位不受天气条件制约，加之观测时间缩短、速度加快，便利了人们对测量工程的统筹安排，使工程计划具有
15、较大的可行性，为准确快速提供测绘成果提供了可能。GPS测量定位技术测量定位技术 四、我国四、我国GPS GPS 卫星跟踪网卫星跟踪网 美国国防部在研制GPS总体方案时，就已经制定了“主要为军用，同时也兼顾民用的双用途政策”。此后，陆续出台了一系列的“双用途”政策，例如：1.1.1975年规定，GPS卫星发射的无线电信号，含有两种不同的测距码：C/A码（也称粗码）和P码（也称精码）。相应于两种测距码，GPS将提供两种定位服务，即供民用的标准定位服务（SPS）和专供军用的精密定位服务（PPS）。前者进行单点实时定位的精度约为20m-30m，后者利用P码进行单点实时定位的精度可优于10m。（一）美国
16、政府的（一）美国政府的GPSGPS政策政策GPS测量定位技术测量定位技术 （一）美国政府的（一）美国政府的GPSGPS政策政策 2.2.美国国防部从1990年3月17日起实施选择可用性SA（Selective Availability）技术，其主要内容是：（1）在广播星历中对GPS卫星的基准频率采用技术（其变化为无规律的随机变化），降低星历精度，使定位中的已知点（卫星）的位置精度大为降低；（2）有意地在卫星钟的钟频信号中采用技术（高频抖动），使钟的频率产生快慢变化，导致测距精度大为降低。实施SA技术后，C/A码实时定位精度，平面位置降低至100m，高程位置降低至150m，严重影响了导航定位。2
17、000年5月，美国政府取消了限制民用精度的“SA”政策，仅在局部或个别卫星上实施SA技术。GPS测量定位技术测量定位技术（一）美国政府的（一）美国政府的GPSGPS政策政策 3.3.P码是不公开的保密码，广大民间用户难以应用。近年来，P码的结构逐渐被人们解译，所以美国政府又采用新的反电子欺骗AS（Anti-Spoofing）技术，它是由P码和保密的W码相加而形成的Y码，用于代替P吗，其结构更为严格保密。一般用户无法解译。该技术仅在特殊情况下使用。4.4.选择可用性SA技术是否实施的判断：用户可从导航电文中的URA（测距精度）值中判别。如Trimble4000测地型GPS接收机，当URA值为20
18、以内时，说明未实施SA政策，当URA值为30-64时，说明实施SA政策。GPS测量定位技术测量定位技术（二）摆脱（二）摆脱GPSGPS限制政策的途径限制政策的途径 美国政府的GPS 限制政策严重损害了一般用户的实时定位精度，限制了GPS系统在许多高精度领域中应用的可能性。如何摆脱这种限制，是广大用户所关心的问题。1.1.建立独立的卫星导航与定位系统 一些国家和地区致力于发展自己的卫星导航与定位系 统。如 前 苏 联 建 立 的 全 球 导 航 卫 星 系 统（GLONASS），欧洲空间局发展的以民用为主的卫星定位系统（NAVSAT），伽利略全球卫星导航系统（GALILEO）和我国的北斗导航卫星
19、定位系统等。GPS测量定位技术测量定位技术（二）摆脱（二）摆脱GPSGPS限制政策的途径限制政策的途径 2.2.建立自己的GPS卫星跟踪网，独立确定GPS卫星精确轨道利用GPS卫星，建立独立的跟踪系统，以便精密测定卫星轨道，为精密工程测量、地壳变形检测和地球动力学研究提供精密星历和精密定位服务。它是消除SA和AS不利影响的有效途径，具有十分重要的科学意义和使用价值。正因为如此，在加拿大、澳大利亚和欧洲一些国家都在实施建立区域性或全球性精密测轨系统的计划。我国在“八五”期间所建立的GPS卫星跟踪站也已基本构网，建成了北京、武汉、上海、长春、昆明、拉萨和乌鲁木齐GPS卫星跟踪站。GPS测量定位技术
20、测量定位技术（二）摆脱（二）摆脱GPSGPS限制政策的途径限制政策的途径 3.3.改进GPS精密定位方法及软件，削弱SA和AS技术的影响例如，在美国政府实施SA技术和AS技术的情况下，采用差分GPS定位方法可以把一般用户的实时定位精度提高到2-5m，是削弱美国限制政策影响的有效手段，目前已被广泛应用。再如在使用载波相位观测值的情况下，若用户在离基准站的距离在20km以内，还可以获得厘米级的实时定位精度，目前也在迅速发展之中。差分GPS的基本原理是：鉴于卫星的运行高度在2万km以上，对于地面相距不太远的两个点来说，卫星信号传播的路径基本相同，所以很多误差的影响也基本相同。GPS测量定位技术测量定
21、位技术（三）建立我国（三）建立我国GPSGPS卫星跟踪网卫星跟踪网 鉴于卫星星历在GPS定位中的重要作用，而广播星历的精度又很低这一实际情况，我国建立了自己的GPS卫星跟踪网，开展独立定轨工作，以获得精确的GPS卫星星历。我国GPS卫星跟踪网是由7个跟踪站组成。GPS测量定位技术测量定位技术（三）建立我国（三）建立我国GPSGPS卫星跟踪网卫星跟踪网表1-1我国的GPS卫星跟踪站站名建设单位管理单位站的性质拉萨国家测绘局西藏测绘局永久站乌鲁木齐国家测绘局总参测绘局新疆测绘局兰州军区测绘大队永久站（试运行）北京国家测绘局中国测绘科学研究院永久站武汉国家测绘局武汉大学永久站上海上海天文台余山VLB
22、I站永久站长春总参测绘局长春人卫站试运行昆明总参测绘局云南天文台试运行GPS测量定位技术测量定位技术（三）建立我国（三）建立我国GPSGPS卫星跟踪网卫星跟踪网 跟踪站设备要长期不停地运行，所以绝大多数跟踪站都进行了自动管理，具备如下基本功能：（1）按标准管理系统正常地运行，自动采集和记录数据、自动传输数据、监控并记录各部件的运行状态；（2）有自我检测和完善的功能，使其在发生任何干扰、故障时能自动予以排除，重新恢复正常工作状态；（3）有自我监测和保护的功能；（4）有自动的系统管理和报警的功能。GPS测量定位技术测量定位技术（三）建立我国（三）建立我国GPSGPS卫星跟踪网卫星跟踪网 我国在已经
23、建立的GPS卫星跟踪站的基础上，还将进一步发展我国GPS的综合性服务体系。这个体系是一种集GPS卫星追踪、GPS数据采集、数据通信、数据处理、提供GPS信息服务于一体的网络体系，是一种集成式的系统工程。GPS测量定位技术测量定位技术第二节第二节 导航定位卫星及其星座导航定位卫星及其星座 一、一、GPSGPS卫星及星座卫星及星座 GPS工作卫星的外部形态如右图所示。卫星发射进入轨道后，星体两侧各伸展出由4叶拼成的太阳能电池翼板，总面积为7.2。两侧翼板能自动对太阳定向，给3组15A的镉镍蓄电池不断充电，保证了卫星在地影区也能正常工作。GPS工作卫星的主体呈圆柱形，整体在轨重量为843.68，比实
24、验卫星增重了45，它的设计寿命为7.5年，事实上均能超过该设计寿命而正常工作。图1-1 GPS工作卫星 GPS测量定位技术测量定位技术一、一、GPSGPS卫星及星座卫星及星座 GPS卫星采用的是螺旋形天线阵列和圆极化式发送射电信号，12根螺旋形天线组成了天线阵列，其发射波束的张角大约为30，可以覆盖卫星的可见地面。除了上述部分以外，卫星还包括入轨动力、反作用控制、姿态和速度控制系统、遥测和指令系统以及导航信号发送系统等。卫星姿态是采用三轴稳定方式，由四个斜装惯性轮和喷气控制装置构成三轴稳定系统，致使螺旋天线阵列所辐射的波速对准卫星的可见地面。GPS测量定位技术测量定位技术一、一、GPSGPS卫
25、星及星座卫星及星座 GPS系统主要是为美国海陆空三军服务的，它具有广泛的军事用途，例如，为地面部队迅速行动指明方位，为核潜艇导航，为弹道导弹导航，检测全球核爆炸，摄取全球性的军事情报，反潜艇，反导弹等等。因此，GPS卫星的内部设备复杂而繁多，例如，为了战略部队的应急通讯，美国在GPS卫星上安装战略通信机，其重量达16.03，体积为0.0124m3，采用240-272MHZ、318-400MHZ和7900-8000MHZ的微波信号，辐射功率为20W。GPS测量定位技术测量定位技术一、一、GPSGPS卫星及星座卫星及星座 GPS定位是一种被动定位，必须建立高稳定的频率标准。因此每颗卫星上都必须安装
26、高精确度的时钟。当有110-9s的时间误差时，将引起30的距离误差。实验表明，一般原子钟能够提供高稳定的频率。氢原子频率标准的稳定性最好，在100s至1d的时间内，氢原子频率标准的稳定优于110-14，比石英晶体频率标准要高出两个数量级以上。所以在每一个GPS工作卫星中，一般都要设置两台铷原子钟和两台铯原子钟，并计划将来采用氢原子钟。虽然GPS卫星发送几种不同频率的信号，但都来自同一个基准频率10.23MHZ。所以只须启用一台原子钟，其余的作为备用，以备更替出现故障的时钟。GPS测量定位技术测量定位技术一、一、GPSGPS卫星及星座卫星及星座 在19881994年间所建成的全球定位系统，包括2
27、1颗工作卫星和3颗在轨备用卫星，它们所组成的GPS卫星工作星座如左图所示。图1-2 GPS卫星星座 GPS测量定位技术测量定位技术一、一、GPSGPS卫星及星座卫星及星座 24颗卫星均匀分布在6个轨道平面内，每个轨道面内有4颗卫星运行，卫星距地面的平均高度为20200km。6个轨道面相对于地球赤道面的倾角为55，各轨道面之间的交角为60。当地球自转360时，卫星绕地球运行两圈，环绕地球运行一圈的时间为11小时58分。地面的观测者每天可提前4min见到同一颗卫星，可见时间约为5小时。这样，观测者在地球表面上任何地点任何时刻，在卫星高度角15度以上，平均可同时观测到6颗卫星，最多可观测到11颗卫星
28、。GPS测量定位技术测量定位技术一、一、GPSGPS卫星及星座卫星及星座 截止2003年10月，目前GPS在轨工作卫星为28颗，其中17号星在2003年6月6日至7月23日期间列为不健康状况，7月9日其星钟从Cs4转为Rb2，卫星移到D6星位上又开始正常运行。现在工作的卫星编号从1号至31号之间，只有12号、19号、22号为空缺。28颗卫星中有3颗为BLOCKII卫星，17颗为BLOCKIIA卫星，8颗为BLOCKIIR卫星，正在用铯钟(Cs)运行的有11颗卫星，其余均用铷钟(Rb)，在1993年11月22日启用的卫星达15颗，即工作差不多十年以上的卫星数目过半数，最早的一颗卫星还是1989年
29、6月发射的。原先21号星是1990年8月2日发射的，去年9月25日出现异常情况，于2003年1月27日宜布退出服务，现已为2003年3月31日发射的卫星所接替，后者在4月12日投入正式服务。GPS测量定位技术测量定位技术一、一、GPSGPS卫星及星座卫星及星座 GPS全球定位系统可满足各种不同用户的需要，从根本上解决了人类可在地球的任何位置进行导航和定位的问题。在海上，可用于海上协同作战、海洋交通管理、石油勘探、海洋捕鱼、浮标建立、管道铺设、暗礁定位、海港领航等方面；在空中，可用于飞机导航、飞机会合、空中加油、武器投掷和空中交通管理等；在陆地上，可用于各种部队的定位、各种军事设施和其它设施的定
30、位等；在空间技术方面，可用于导弹、飞船、飞机的导航和定位等；在人们的生活中，如汽车、旅行、探险、狩猎等都可方便地使用。GPS测量定位技术测量定位技术二、前苏联二、前苏联GLONASSGLONASS全球卫星导航系统全球卫星导航系统 GLONASS全球卫星导航系统的起步晚于GPS九年，在广泛使用GPS的同时，前苏联在全面总结CICADA第一代卫星导航系统优缺点的基础上，吸取美国GPS系统成功经验，从1982年10月12日开始，逐步建立了第一代卫星导航系统GLONASS全球卫星导航系统。该系统计划在1995年前建成由（21+3）颗卫星组成的GLONASS工作卫星星座，其中21颗卫星为工作卫星，3图1
31、-3 GLONASS卫星星座颗为在轨备用卫星，它们均匀地分布在上图所示的三个轨道平面内，并以1.6021.616GHZ和1.2461.256GHZ射电频率发射信号和传播电文。GPS测量定位技术测量定位技术二、前苏联二、前苏联GLONASSGLONASS全球卫星导航系统全球卫星导航系统 可见，GLONASS系统与美国的GPS系统极为相似。到1996年的十三年时间内历经周折，期间虽然遭遇了苏联的解体，由俄罗斯接替，1995年初只有16颗GLONASS卫星在轨工作，1995年进行了三次成功发射，将9颗卫星送入轨道，完成了24颗工作卫星加一颗备用卫星的布局。经过数据加载，调整和检验，已于1996年1月
32、18日，整个系统正常运行。GPS测量定位技术测量定位技术二、前苏联二、前苏联GLONASSGLONASS全球卫星导航系统全球卫星导航系统 1.1.卫星星座GLONASS卫星星座的轨道为三个等间隔椭圆轨道，轨道面间的夹角为120，轨道倾角64.8，轨道的偏心率为0.01，每个轨道上等间隔地分布8颗卫星。卫星离地面高 度 为 19100km，运 行 周 期 为 11小 时 15分。由 于GLONASS卫星的轨道倾角大于GPS卫星的轨道倾角，所以在高纬度（50以上）地区的可视性较好。每颗GLONASS卫星上装有铯原子钟，以产生高稳定的时标，并向所有星载设备提供同步信号。星载计算机将从地面控制站接收到
33、的信息进行处理，生成导航电文向地面的用户广播。GPS测量定位技术测量定位技术二、前苏联二、前苏联GLONASSGLONASS全球卫星导航系统全球卫星导航系统 2.2.地面控制系统地面控制站(GCS)包括一个系统控制中心（在莫斯科区的Golitsyno2），一个指令跟踪站（CTS），网络分布于俄罗斯境内。CTS跟踪着GLONASS可视卫星，遥测所有卫星，进行测距数据的采集和处理，并向各卫星发送控制指令和导航信息。在地面控制站(GCS)内有激光测距设备对测距数据作周期修正，为此所有GLONASS卫星上都装有激光反射镜。GPS测量定位技术测量定位技术二、前苏联二、前苏联GLONASSGLONASS全
34、球卫星导航系统全球卫星导航系统 3.3.用户设备GLONASS接收机接收GLONASS卫星信号并测量其伪距和速度,同时从卫星信号中选出并处理导航电文，并算出位置坐标的三个分量、速度矢量的三个分量和时间。GLONASS系统进展较快，但生产用户设备的厂家较少，生产的接收机多为专用型。GPS和GLONASS联合型接收机有很多优点：用户同时可接收的卫星数目增加约一倍，可以明显改善观测卫星的几何分布，在一些遮挡物较多的城市、森林等地区，可提高定位精度，还可有效地削弱美俄两国对各自定位系统的可能控制，提高定位的可靠性和安全性。GPS测量定位技术测量定位技术二、前苏联二、前苏联GLONASSGLONASS全
35、球卫星导航系统全球卫星导航系统 4.4.俄罗斯对GLONASS系统的使用政策GLONASS系统可供国防和民间使用，不带任何限制，也不计划对用户收费，该系统运行时间至少15年。民用的标准精度通道（CSA）精度数据为：水平精度5070m，垂直精度75m，并声明不引入选择可用性（SA）。测速精度15cm/s。授时精度为1s。GLONASS卫星的平均工作寿命超过4.5年。1999年底补网发射了三颗卫星，至2000年初，该系统只有七颗健全卫星保持连续工作。2000年10月补网又发射了三颗卫星。到2001年3月，GLONASS系统中有13颗健全的卫星。2001年补网发射6颗卫星，计划2004年再发射15颗
36、卫星，届时GLONASS系统将有可能进入最好的运营状态。GPS测量定位技术测量定位技术三、欧洲空间局的三、欧洲空间局的NAVSATNAVSAT卫星导航系统卫星导航系统 NAVSAT卫星导航系统是由欧洲空间局筹建的一种多用途定位系统，是一种民用系统，它和主要用于军事目的的GPS系统和GLONASS系统不同，正因为如此，它的卫星结构和接收机的操作均较为简单。这个系统也包括三大部分，即空间部分（卫星）、地面控制部分（地面控制设备）和用户（接收机）部分。GPS测量定位技术测量定位技术三、欧洲空间局的三、欧洲空间局的NAVSATNAVSAT卫星导航系统卫星导航系统 因为NAVSAT系统空间部分不象GPS
37、那样复杂，而是将大部分复杂内容设置在地面上。各卫星只从多至六个控制站的控制网中接收简单的重复播送的信号，每个控制站以C带频率连续播送信号给该站的可见卫星。由于卫星的运行，当它离开该控制站的控制范围时，就通知下一个相邻控制站接替该站继续对这个卫星发送信号。发送的信号为包括一个强联系波（CW）的载波和带有大约5MHZ的数据块速率的伪偶然噪声（PRN）码以及一个包含星历和其他数据的低比特速率电文流。然后卫星就原样重复播送这些导航用的1.596MHZ和作为卫星控制的用于C带频率的信号。所有卫星都传送同样的频率和同样的PRN码，并用时间划分成多路接近格式来解决卫星间相互干扰的问题。每个卫星在停止了133
38、ms后。都要按顺序播送大约两秒钟的信号。该系统的卫星上没有原子钟，而是在控制站上使用了同步原子标准钟以获得信号的频率稳定性。GPS测量定位技术测量定位技术三、欧洲空间局的三、欧洲空间局的NAVSATNAVSAT卫星导航系统卫星导航系统图1-4NAVSAT卫星星座 自第一次建议建立NAVSAT系统以来，卫星星座的布局已被修改过，现在设计的星座（如左图）由地球同步轨道卫星（GEO）和高椭圆轨道卫星（HEO）组成混合卫星星座，在地球同步轨道上有六颗同步卫星，着六颗卫星应全部覆盖北半球；在高椭圆轨道上的12颗卫星则扩大对全球的覆盖。同步卫星上带有NAVSAT发射机应答器，因此可用于通信。GPS测量定位
39、技术测量定位技术三、欧洲空间局的三、欧洲空间局的NAVSATNAVSAT卫星导航系统卫星导航系统 该系统可分别用于三种不同的用户：对那些中等精度（约100m精度）定位和导航精度要求的用户，只须通过CW载波用简单的多普勒模式的接收机就可以满足要求；对那些要求达到510m的高精度用户，可通过带有多普勒补助伪噪声码（PRN）信号的伪距接收机接收，对那些按大地测量精度要求的用户，可用与GPS中相类似的形式记录超过延长时间间隔的载波相位而获得成果。GPS测量定位技术测量定位技术三、欧洲空间局的三、欧洲空间局的NAVSATNAVSAT卫星导航系统卫星导航系统卫星系统GPSGLONASSNAVSAT卫星数（
40、颗）213213126轨道面数（个）637轨道倾角（）5564.863.45平均高度（km）202001910020178周期（hm）11h58m11h15m11h58m卫星射电频率L11575.42MHz16021616MHz15611569MHz卫星射电频率L21227.6MHz12461256MHz12241232MHzC/A码频率1.023MHz511kHz3.397MHzC/A码码长1023bit511bit3937bit表1-2三种卫星系统比较 上述几种不同卫星定位系统的主要特征列入下表：GPS测量定位技术测量定位技术四、伽利略全球卫星导航系统四、伽利略全球卫星导航系统 我们知道，
41、目前世界上已有两大卫星导航定位系统在运行：一是美国的全球定位系统（GPS），二是俄罗斯的“格鲁纳斯”（GLONASS）。但是这两个系统受到美、俄两国军方的严密控制，其信号的可靠性无法得到 保证。长期以来欧洲只能在美、俄的授权下从事接收机制造、导航服务等从属性的工作。科索沃战争时，欧洲完全依赖美国的全球定位系统。当这个系统出于军事目的而停止运作时，一些欧洲企业的许多事务被迫中断。为了能在卫星导航领域中占有一席之地，欧洲认识到建立拥有自主知识产权的卫星导航系统的重要性。同时在欧洲一体化的进程中，建立欧洲自主的卫星导航系统将会全面加强欧盟诸成员国间的联系和合作。在这种背景下，欧盟决定启动一个军民两用
42、的与现有的卫星导航系统相兼容的全球卫星导航计划“伽利略”（GALILEO）计划。GPS测量定位技术测量定位技术四、伽利略全球卫星导航系统四、伽利略全球卫星导航系统图1-5伽利略卫星星座 GPS测量定位技术测量定位技术四、伽利略全球卫星导航系统四、伽利略全球卫星导航系统 欧盟在1999年2月首次提出“伽利略”计划。计划分成四个阶段：论证阶段，时间为2000年，欧盟在世界无线电大会上获得建立GNSS系统的L频段的频率资源；系统研制和在轨确认阶段，包括研制卫星及地面设施，系统在轨确认，时间为2001年至2005年；星座布设阶段，包括制造和发射卫星，地面设施建设并投入使用，时间为2006年至2007年
43、；运营阶段，从2008年开始。2000年度的论证工作为“伽利略”计划勾画出一个轮廓。论证报告指出，计划投入32.5亿欧元的资金，服务范围覆盖全球，可以提供导航、定位、时间、通信等项服务。其服务方式包括开放服务、商业服务与官方服务三个方面。GPS测量定位技术测量定位技术四、伽利略全球卫星导航系统四、伽利略全球卫星导航系统 任何人只要装备了“伽利略”接收机就能接收GPS、GLONASS和“伽利略”卫星导航系统的信号。开放服务将与商业和生命安全服务共享两个开放的导航信号。开放服务将主要用于道路交通中的个人导航、道路信息和提供路线建议的系统、移动通信等应用领域。商业服务将主要涉及专业用户，这些专业用户
44、将来自测绘、海关、船舶和车辆管理以及关税征收等领域。商业服务将提供在独立频率上的第三种导航信号的接入服务，并使用户能利用三载波相位模糊分辨力技术（TCAR）来改善精度。官方服务的对象是那些对于精度、信号质量和信号传输的可靠性要求极高的用户。GPS测量定位技术测量定位技术四、伽利略全球卫星导航系统四、伽利略全球卫星导航系统 官方服务将包括以下三种：生命安全服务、官方管理服务和搜救服务。“伽利略”系统的基本结构包括星座与地面设施、服务中心、用户接收机等。卫星星座将由30颗卫星（27颗工作卫星和3颗备用卫星）组成，卫星采用中等地球轨道，卫星均匀地分布在高度约为23616km的三个中高度圆轨道面上，倾
45、角56。计划2003年发射两颗试验卫星。每颗卫星都将搭载导航载荷和一台搜救转发器。每次发射将会把5或6颗卫星同时送入轨道。地面控制设施包括卫星控制中心（用于卫星轨道改正的遥感和遥测中心）和提供各项服务所必需的地面设施。地面控制设施管理卫星星座及测定和播送集成信息。系统使用4个载频向全球播发5种导航信号，这些导航信号支持开放、商用、生命安全和政府管理和搜救服务。系统还划分为8个区域部分，用来发送针对各自区域的集成信息。种类齐全的GALILEO接收机不仅可以接收本系统信号，而且可以接收GPS、GLONASS这两大系统的信号，并且实现导航功能和移动电话功能的结合，与其他飞行导航系统的结合。GPS测量
46、定位技术测量定位技术五、我国的北斗导航卫星定位系统五、我国的北斗导航卫星定位系统 我国自行研制的第一颗导航定位卫星“北斗导航试验卫星”，于2000年11月1日凌晨时分在西昌卫星发射中心发射升空，并准确进入预定轨道。“北斗导航试验卫星”由中国航天科技集团空间技术研究院研制。据介绍，为满足国内卫星导航需求，我国将自行建立第一代卫星导航定位系统双星导航定位系统（北斗一号）。该系统是全天候、全天时提供卫星导航信息的区域导航系统。这个系统建成后，主要为公路交通、铁路运输、海上作业等领域提供导航服务，对我国国民经济建设将起到积极推动作用。“北斗导航试验卫星”的首次发射成功，为“双星导航定位系统”的建设奠定
47、了基础。GPS测量定位技术测量定位技术五、我国的北斗导航卫星定位系统五、我国的北斗导航卫星定位系统 2000年12月22日0时20分，我国自行研制的第二颗“北斗导航试验卫星”，在西昌卫星发射中心发射升空，并准确进入预定轨道。它与2000年11月1日发射的第一颗“北斗导航试验卫星”一起，构成了“双星导航定位系统”。这标志着我国将拥有自主研制的第一代卫星导航定位系统。2003年5月25日又发射了导航定位系统的备份星。它与前两颗“北斗一号”工作星组成了完整的卫星导航定位系统，确保全天候、全天时提供卫星导航信息，该系统服务区域为东经70145，北纬555范围。定位精度为：平面20m，高程10m。GPS
48、测量定位技术测量定位技术五、我国的北斗导航卫星定位系统五、我国的北斗导航卫星定位系统 双星导航定位系统定位的基本原理为空间球面交会测量原理。如右图，地面中心站通过两颗卫星向用户询问，用户应答后，测量并计算出用户到两颗卫星的距离；然后根据地面中心站的数字地图，由地面中心站算出用户到地心的距离，再根据两颗卫星和地面中心站的已知地心坐标计算出用户的三维位置，由卫星发给用户。图16双星导航定位系统工作原理 GPS测量定位技术测量定位技术五、我国的北斗导航卫星定位系统五、我国的北斗导航卫星定位系统 我国的双星卫星导航系统，综合了传统天文导航定位和地面无线电导航定位的优点，相当于一个设置在太空的无线电导航
49、台。它不仅可以在任何时间、任何地点，为用户确定其所在的地理经纬度和海拔高度。而且在定位性能上有所创新。这个系统将主要用于国家经济建设，为我国的交通运输、气象、石油、海洋、森林防火、灾害预报、通信、公安以及其他特殊行业提供高效的导航定位服务，应用前景十分广阔。“北斗”导航系统是国际上首次实现的区域导航定位系统，该系统的建立和投入使用，填补了我国导航卫星领域的空白，使我国成为世界上继美俄之后自主建立卫星导航系统的国家。目前，世界上只有少数发达国家具备了自主建设卫星导航系统的能力。GPS测量定位技术测量定位技术第三节第三节 GPSGPS在国民经济建设中的应用在国民经济建设中的应用 一、一、GPSGP
50、S在大地测量中的应用在大地测量中的应用（一）全球或全国性的高精度（一）全球或全国性的高精度GPSGPS网网 1991年国际大地学会（LAG）决定在全球范围内建立一个IGS（国际GPS地球动力学服务）观测网，并于1992年69月间实施了第一期会战联测，我国积极配合并参与了这项工作。目的是在全国范围内确定精确的地心坐标，建立起我国新一代的地心参考框架及其与国家坐标系的转换参数；以优于10-8量级的相对精度确定站间基线向量，布设成国家A级网，它将作为国家高精度卫星大地网的骨架并为地壳运动及地球动力学的研究奠定基础。GPS测量定位技术测量定位技术（一）全球或全国性的高精度（一）全球或全国性的高精度GP