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1、中国劳动社会保障出版社铰链四杆机构的组成及分类5-25-2铰链四杆机构的演化5-35-3平面连杆机构的基本性质及应用特点5-45-4平面连杆机构概述5-15-1第五章第五章 平面连杆机构平面连杆机构平平面面连连杆杆机机构构：由一些刚性构件用转动副或移动副相互连接而成，在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。5-1 5-1 平面连杆机构概述平面连杆机构概述一、平面连杆机构的概念一、平面连杆机构的概念四杆机构四杆机构：具有四个构件（包括机架）的机构。平面铰链四杆机构平面铰链四杆机构（铰链四杆机构铰链四杆机构）：）：构件间以四个转动副相连的平面四杆机构。实体图 结构简图 机构运动简图（1）由于平面连
2、杆机构是低副连接，为面接触，所以承受压强小，便于润滑，磨损较轻，可承受较大载荷。（2）结构简单，加工方便，构件之间的接触是由构件本身的几何约束来保持的，因此构件工作可靠。（3）可使从动件实现多种形式的运动，满足多种运动规律的要求。（4）利用平面连杆机构中的连杆的变化可满足多种运动轨迹的要求。二、平面连杆机构的应用特点二、平面连杆机构的应用特点1 1平面连杆机构的优点平面连杆机构的优点（1）设计比较复杂，运动传递的积累误差较大。（2）运动时产生的惯性难以平衡，不适用于高速运动场合。2 2平面连杆机构的缺点平面连杆机构的缺点5-2 5-2 铰链四杆机构的组成及分类铰链四杆机构的组成及分类一、铰链四
3、杆机构的组成一、铰链四杆机构的组成机架机架：固定不动的构件4。连杆连杆：不与机架直接相连的构件2。曲柄曲柄：能绕固定轴做整周旋转运动的连架杆。连架杆连架杆：与机架相连的构件1、3。摇杆摇杆：能绕固定轴在一定角度（小于180）范围内摆动的连架杆。二、铰链四杆机构的类型二、铰链四杆机构的类型1 1曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构：铰链四杆机构的两个连架杆中，其中一个是曲柄，另一个是摇杆。电动机带动主动曲柄AB 回转时，从动摇杆CD 做往复摆动，利用摇杆的延长部分实现刮水动作。汽车汽车刮水器刮水器2 2双曲柄机构双曲柄机构双曲柄机构双曲柄机构：两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。（1 1
4、）不等长双曲柄机构）不等长双曲柄机构不不等等长长双双曲曲柄柄机机构构：两曲柄长度不等的双曲柄机构。通常主动曲柄做等速转动，从动曲柄做变速转动。主动曲柄AB 做匀速转动，从动曲柄CD 作变速转动，通过构件CE 使筛子产生变速直线运动。惯性筛惯性筛（2 2）平行双曲柄机构）平行双曲柄机构平行双曲柄机构平行双曲柄机构：连杆与机架的长度相等且两曲柄长度相等、曲柄转向相同的双曲柄机构。托盘天平由两组对边等长的杆组成，A、D为固定点，CB与CB始终保持铅垂位置。托盘天平托盘天平3 3双摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构：两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构。飞机起落架机构飞机起落架机构1主动摇杆 2连杆 3
5、机轮 4从动摇杆 5机翼转动主动摇杆1，通过连杆2、从动摇杆4带动机轮3来实现的。5-3 5-3 铰链四杆机构的演化铰链四杆机构的演化一、曲柄滑块机构一、曲柄滑块机构曲柄滑块机构由曲柄摇杆机构演化而来。当曲柄做主动件进行旋转时，滑块做往复直线运动；当滑块做主动件做往复直线运动时，曲柄做旋转运动。在做功行程中，活塞承受燃气压力在气缸内做直线运动，通过连杆转换成曲轴的旋转运动，并由曲轴对外输出动力。内燃机内燃机冲压机冲压机机械装置带动曲轴（即曲柄）旋转，通过曲柄滑块机构转换成冲压头（即滑块）的上下往复直线运动。二、导杆机构二、导杆机构导杆机构：在曲柄滑块机构中选取不同构件作为机架演化而成。曲柄滑块
6、机构 转动导杆机构构件1对滑块4起导向作用，称为导杆转动导杆机构中，当曲柄3转动时，构件1绕A点转动，滑块4沿构件1滑动。l3l2，杆3和导杆1均能做整周旋转运动。l3l2，杆3做整周转动，导杆1做往复摆动。1 1转动导杆机构转动导杆机构2 2摆动导杆机构摆动导杆机构简易刨床结构原理简易刨床结构原理1机架 2主动杆 3滑块4导杆 5连杆 6刨刀滑块 杆2整周旋转，滑块3带动导杆4旋转。导杆4的延长壁AD作为下部曲柄滑块机构的曲柄，通过连杆5带动刨刀滑块6移动。牛头刨床主运动机构牛头刨床主运动机构主动件BC（曲柄）作等速回转，从动件导杆AC作往复摆动，带动滑枕做往复直线运动。三、固定滑块机构三、
7、固定滑块机构 滑块3作为机架固定不动，BC作为曲柄绕C点转动，导杆AC做往复移动若将曲柄滑块机构中的滑块固定不动，就得到固定滑块机构。手压抽水机手压抽水机1手柄（连杆）2曲柄 3唧筒（滑块）4导杆扳动手柄1，使活塞杆4（导杆）在唧筒3（活塞）内上下移动。四、曲柄摇块机构四、曲柄摇块机构将曲柄滑块机构的连杆BC作为机架，滑块只能绕C点摆动，就得到了曲柄摇块机构。知识链接知识链接偏心轮机构偏心轮机构在曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构中，当曲柄较短时，用一个旋转中心与几何中心不重合的偏心轮代替曲柄。曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构5-4 5-4 平面连杆机构的基本性质及应用特点平面连杆机构的基本性质及应用特点一
8、、曲柄存在的条件一、曲柄存在的条件曲柄存在的条件：（1）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和。（2）连架杆和机架中必有一杆是最短杆。曲柄是能做整周旋转的连架杆，只有能做整周旋转的构件才能用电动机等连续转动的装置来带动。1 1曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构（1）最短杆与最长杆的长度之和小于等于其他两杆长度之和。（2）连架杆之一为最短杆。2 2双曲柄机构双曲柄机构（1）最短杆与最长杆的长度之和小于等于其他两杆长度之和。（2）机架为最短杆。3双摇杆机构双摇杆机构（1）最短杆与最长杆的长度之和小于等于其他两杆长度之和。（2）连杆为最短杆。（1）最短杆与最长杆的长度之和大于其他两杆长度之和。（2
9、）不论哪个杆为机架，都无曲柄存在。二、急回特性二、急回特性三、死点位置三、死点位置1 1曲柄摇杆机构的死点位置曲柄摇杆机构的死点位置死点位置死点位置：摇杆CD为主动件，当摇杆摆动到极限位置C1D 或C2D 时，连杆BC与从动曲柄AB 共线。2 2曲柄滑块机构的死点位置曲柄滑块机构的死点位置死点位置死点位置：当以滑块为主动件时，如果连杆与从动曲柄共线，则机构同样处于死点位置。内燃机上的飞轮内燃机上的飞轮死点位置将使机构的从动件出现卡死或运动不确定现象。在曲柄上安装了一个飞轮，以增加曲柄的惯性，从而克服死点位置。利用了死点的自锁性利用了死点的自锁性当桌腿放开时，曲柄CD和连杆BC共线，机构处于死点位置。著作权声明：本教学课件的著作权受国家著作权著作权声明：本教学课件的著作权受国家著作权法保护，任何人不得复制盗用本教学课件所包含的全法保护，任何人不得复制盗用本教学课件所包含的全部或部分电子文件或图片。否则，著作权人有权向复部或部分电子文件或图片。否则，著作权人有权向复制盗用者追究法律责任并依法索取赔偿。制盗用者追究法律责任并依法索取赔偿。中国劳动社会保障出版社