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1、工业机器人现场编程（工业机器人现场编程（ABBABB）模块二 ABB工业机器人的基本操作目 录认识与操作ABB工业机器人的示教器任务一任务二备份与恢复ABB工业机器人数据任务三手动操纵ABB工业机器人任务四更新ABB工业机器人的转数计数器 任务一认识与操作ABB工业机器人的示教器 要操作ABB工业机器人，就必须与ABB工业机器人的示教器（FlexPendant）打交道。操作员小王在操作示教器时发现示教器的显示语言是英文，不利于之后的操作。于是小张向师傅老李求助如何将示教器的显示语言设置成中文。任务引入1.1 示教器的组成图2-1 示教器的组成图2-2 示教器硬件按钮1.1 示教器的组成表2-1
2、 示教器硬件按钮的功能1.2 示教器的使用方法（a）右利手者的手持方法（b）左利手者的手持方法图2-3 示教器的手持方法 操作示教器时，右利手者通常左手持设备，四指按在使能器按钮上，右手在触摸屏上操作，如图2-3（a）所示；而左利手者可以将显示器旋转180，使用右手持设备，左手在触摸屏上操作，如图2-3（b）所示。1.3 使能器按钮的功能 使能器按钮是为保证工业机器人操作人员的人身安全而设置的。使能器按钮分为两挡，在手动状态下按至第一挡，工业机器人将处于电动机开启状态；继续按至第二挡（按紧）后，工业机器人又会处于安全停止状态。当发生危险时，操作人员将使能器按钮松开或按紧，工业机器人均会立即停止
3、运行，从而保证操作人员安全。1.4 示教器初始界面的认知图2-4 初始界面1.4 示教器初始界面的认知表2-2 初始界面各部分的名称及功能说明任务实施（一、设置示教器显示语言）表2-3 设置示教器显示语言任务实施（一、设置示教器显示语言）表2-3 设置示教器显示语言（续）任务实施（一、设置示教器显示语言）表2-3 设置示教器显示语言（续）任务实施（一、设置示教器显示语言）表2-3 设置示教器显示语言（续）任务实施（一、设置示教器显示语言）表2-3 设置示教器显示语言（续）任务实施（二、设定系统时间）表2-4 设置系统时间任务实施（二、设定系统时间）表2-4 设置系统时间（续）任务实施（二、设定
4、系统时间）表2-4 设置系统时间（续）任务实施（三、查看常用信息与事件日志）通过示教器显示画面上的状态栏可查看ABB工业机器人的常用信息，如图2-5所示。图2-5 状态栏中的常用信息任务实施（三、查看常用信息与事件日志）通过示教单击示教器显示画面上的状态栏可查看ABB工业机器人的事件日志，如图2-6所示。事件日志是系统的记录功能保存的事件信息，有便于故障的排除。器显示画面上的状态栏可查看ABB工业机器人的常用信息，如图2-5所示。图2-6 ABB工业机器人的事件日志任务实施（四、配置示教器的可编程按钮）表2-5 设置示教器的可编程按钮任务实施（四、配置示教器的可编程按钮）表2-5 设置示教器的
5、可编程按钮（续）任务实施（四、配置示教器的可编程按钮）表2-5 设置示教器的可编程按钮（续）任务实施（四、配置示教器的可编程按钮）表2-5 设置示教器的可编程按钮（续）任务测评表2-6 任务测评表 任务二备份与恢复ABB工业机器人数据 工业机器人操作员小张想：当他使用电脑工作或学习时，难免会因为误操作或者电脑病毒使存在电脑中的数据损坏、消失。此时，他通常是利用系统中的还原功能，将系统还原到数据损坏前的某一个时间点上，以减少损失。那么ABB工业机器人是否也具有类似的功能，可以保护重要的程序数据呢？任务引入相关知识 数据备份是指为防止系统出现操作失误或系统故障导致数据丢失，而将全部或部分数据集合从
6、应用主机的硬盘复制到其他存储介质的过程。ABB工业机器人数据备份的对象是所有正在系统内运行的RAPID程序和系统参数。当工业机器人系统出现错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地将工业机器人恢复到备份时的状态。ABB工业机器人备份的数据具有唯一性，不能将工业机器人A的备份恢复到工业机器人B中，否则会造成系统故障。但是，操作人员可以将程序模块和系统参数配置（EIO）文件单独导入不同的工业机器人之中，此方法多在批量生产时使用。任务实施（一、备份与恢复数据）表2-7 备份数据任务实施（一、备份与恢复数据）表2-7 备份数据（续）任务实施（一、备份与恢复数据）表2-7 备份数据（续）任务实施（一
7、、备份与恢复数据）表2-7 备份数据（续）任务实施（一、备份与恢复数据）表2-8 恢复数据任务实施（一、备份与恢复数据）表2-8 恢复数据（续）任务实施（一、备份与恢复数据）表2-8 恢复数据（续）任务实施（一、备份与恢复数据）表2-8 恢复数据（续）任务实施（二、单独导入程序模块）表2-9 单独导入程序任务实施（二、单独导入程序模块）表2-9 单独导入程序（续）任务实施（二、单独导入程序模块）表2-9 单独导入程序（续）任务实施（二、单独导入程序模块）表2-9 单独导入程序（续）任务实施（二、单独导入程序模块）表2-9 单独导入程序（续）任务实施（三、单独导入系统参数配置文件）表2-10 单
8、独导入系统参数配置文件任务实施（三、单独导入系统参数配置文件）表2-10 单独导入系统参数配置文件（续）任务实施（三、单独导入系统参数配置文件）表2-10 单独导入系统参数配置文件（续）任务实施（三、单独导入系统参数配置文件）表2-10 单独导入系统参数配置文件（续）任务实施（三、单独导入系统参数配置文件）表2-10 单独导入系统参数配置文件（续）任务测评表2-11 任务测评表 任务三 手动操纵ABB工业机器人 红星机械厂的工业机器人更换了新的焊枪，由于新焊枪的型号与旧焊枪不同，便须要重新调整工业机器人的工具坐标系。因此，工业机器人操作员老李要手动操纵工业机器人，然后对其各个参考点的数据进行修
9、改，徒弟小张在一旁学习。那工业机器人是如何进行手动操纵的呢？任务引入1.1 单轴运动图2-7 工业机器人的六个关节轴 一般ABB工业机器人有六个伺服电动机，分别驱动其六个关节轴。在单轴运动模式下，每次只能操纵一个关节轴运动。如图2-7所示为工业机器人的六个关节轴。以单轴运动模式操纵工业机器人，常用于进行转数计数器的更新操作；或当工业机器人出现机械限位和软件限位（即超出移动范围而停止）时，用于将工业机器人移动到合适的位置。1.2 线性运动图2-8 线性运动 工业机器人的线性运动主要是指安装在工业机器人手腕上的末端执行器的工具中心点（TCP）在空间中做线性运动，如图2-8所示。也就是说，当我们以手
10、动或编程方式操纵工业机器人去接近空间的某一点时，其本质是让工具中心点去接近该点。线性运动模式下，工业机器人移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。1.3 重定位运动图2-9 重定位运动 工业机器人的重定位运动是指工业机器人末端执行器以其工具中心点为坐标原点，在空间中绕着坐标轴做旋转运动，如图2-9所示。重定位运动也可以理解为工业机器人绕工具中心点所做的姿态调整运动。任务实施（一、单轴运动的手动操纵）表2-12 单轴运动的手动操纵任务实施（一、单轴运动的手动操纵）表2-12 单轴运动的手动操纵（续）任务实施（一、单轴运动的手动操纵）表2-12 单轴运动的手动操纵（续）任务实施（一、单轴运动的手
11、动操纵）表2-12 单轴运动的手动操纵（续）任务实施（一、单轴运动的手动操纵）表2-12 单轴运动的手动操纵（续）任务实施（二、线性运动的手动操纵）表2-13 线性运动的手动操纵任务实施（二、线性运动的手动操纵）表2-13 线性运动的手动操纵（续）任务实施（二、线性运动的手动操纵）表2-13 线性运动的手动操纵（续）任务实施（二、线性运动的手动操纵）表2-13 线性运动的手动操纵（续）任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14 重定位运动的手动操纵任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14 重定位运动的手动操纵（续）任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14 重定位运动的手动操纵（
12、续）任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14 重定位运动的手动操纵（续）任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14 重定位运动的手动操纵（续）任务实施（三、重定位运动的手动操纵）表2-14 重定位运动的手动操纵（续）任务测评表2-15 任务测评表 任务四 更新ABB工业机器人的转数计数器 工业机器人操作员小王在周一上班时，发现工业机器人的运行位置不准确。在向值班人员询问情况后，他了解到周末工厂内部发生停电，而工厂使用的工业机器人出厂年份较早，内部蓄电池早已老化。小王推断可能是转数计数器因断电导致其记录的数据不准确，遂进行了转数计数器的更新操作。任务引入相关知识 工业机器人的转数计数器
13、用于记录各个关节轴的数据，由独立的蓄电池供电。若蓄电池没电，或在断电情况下工业机器人的关节轴发生了移动，就需要对计数器进行更新操作，否则工业机器人的运行位置会不准确。更新转数计数器前，须将工业机器人各个轴停到机械原点（见图2-10），使各轴上的刻度线和对应的槽对齐，然后才能在示教器上进行更新操作。相关知识（a）1轴 （b）2轴 （c）3轴（d）4轴 （e）5轴 （f）6轴图2-10 ABB工业机器人的机械原点位置任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转
14、数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务实施（更新转数计数器）表2-16 更新转数计数器（续）任务测评表2-17 任务测评表谢谢！谢谢！