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1、内容提要内容提要 转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广性能很好的直流调速系统。本章着重阐明其控制规律、性能特点和设计方法，是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础。我们将重点学习：内容提要内容提要n双闭环调速系统的构成n双闭环调速系统的稳态结构及其静特性n双闭环调速系统的动态分析与设计2.1 双闭环调速系统的构成双闭环调速系统的构成n问题的提出第1章中表明，采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。1.主要原因是因为在单闭环系统中
2、不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值Idc 以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。b)理想的快速起动过程ILntIdOIdma)带电流截止负反馈的单闭环调速系统直流调速系统起动过程的电流和转速波形2.理想的起动过程ILntIdOIdmIdc性能比较n带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程如图所示，起动电流达到最大值Idm 后，受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。ILntIdOIdmIdca)带电流截止负反馈的单闭环调速系统性能比较
3、（续）n理想起动过程波形如图，这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。ILntIdOIdmb)理想的快速起动过程3.解决思路为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。现在的问题是，我们希望能实现控制：n起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈；n稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？2.1 双闭
4、环调速系统的构成n转速、电流双闭环调速系统的组成转速、电流双闭环调速系统的组成 n调节器输出限幅值的整定调节器输出限幅值的整定 n调节器锁零调节器锁零 n系统中调节器输入、输出电压极性系统中调节器输入、输出电压极性的确定的确定2.1.1 转速、电流双闭环调速系统的组成转速、电流双闭环调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图所示。TGnASRACRUn+-UfnUfiUi+-UcTAVM+-UdIdUPEL-MTG+转速、电流双闭环直流调速系统结构1.系统的组成AS
5、R转速调节器ACR电流调节器TG测速发电机TA电流互感器UPE电力电子变换器内环外 环图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。2.系统电路结构为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图示于下图。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们它们是按照电力电子变换器的控制电压是按照电力电子变换器的控制电压Uc为为正电压的情况标出的正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作
6、用。系统原理图双闭环直流调速系统电路原理图+-+-MTG+-+-RP2nUnR0R0UcUfiTALIdRiCiUd+-R0R0RnCnASRACRLMGTVRP1UfnUiLMMTGUPE+-图中表出，两个调节器的输出都是带限幅作用的。n转速调节器ASR的输出限幅电压Uim决定了电流给定电压的最大值,完全取决于电动机所允许的过载能力和系统对最大加速度的需要。n电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm表示对最小角cx的限制，限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。2.1.2调节器输出限幅值的整定调节器输出限幅值的整定 调节器输出限幅值的计算与整定是系统设计和调试工作中很重要的一环。在具体分析一个
7、系统时必须注意调节器输出限幅值所代表的具体物理意义及其计算和整定方法。2.1.3调节器锁零调节器锁零 为使调速系统消除静差，并改善系统的动态品质，在系统中引入PI调节器作为较正环节。由于PI调节器的积分作用，在调速系统停车期间，调节器会因输入干扰信号的作用呈现出较大的输出信号，而使电动机爬行，这在控制上是不允许的，因此对调速系统中具有积分作用的调节器，在没有给出电动机起动指令之前，必须将它的输出“锁”到零电位上，简称为调节器锁零。系统中调节器锁零是由零速锁零电路来实现系统中调节器锁零是由零速锁零电路来实现的。并且系统对调节器锁零电路有如下具体的。并且系统对调节器锁零电路有如下具体要求：要求：n
8、系统处于停车状态时，调节器必须锁零；n系统接到起动指令或正常运行时，调节器锁零立即解除（即开放）并正常工作。根据上述要求，锁零电路只需两个信号来根据上述要求，锁零电路只需两个信号来控制调节器控制调节器“锁零锁零”与与“开放开放”两个状态。两个状态。n停车时：Un=Ufn=0，调节器锁零，无输出信号。n起动时：Un0，Ufn=0，调节器锁零解除，并处于正常工作状态。n稳态运行时：Un=Ufn0，调节器锁零解除，并处于正常工作状态。n制动停车时：Un=0，Ufn0，调节器锁零解除，并处于正常工作状态。n必须注意，对于可逆调速系统，Un=0，Ufn0时，调节器不能锁零，以保证调节器对其进行制动停车控
9、制。为使锁零电路对不可逆和可逆系统都具有通用性，Un=0，Ufn0时，要求调节器不能锁零。调节器锁零可以采用场效管来实现，如下图所示。n当Un=Ufn=0时，锁零电路使场效应管导通，从而使调节器锁零。调节器锁零2.1.4系统中调节器输入、输出电压极性的确定系统中调节器输入、输出电压极性的确定 在转速、电流双闭环调速系统中，要构成转速、电流负反馈闭环，就必须使ASR、ACR的输入信号Un与Ufn，Ui与Ufi的极性相反，怎样确定这些信号的极性呢？在实际组成双闭环调速系统时，要正确地确定上述信号的极性，必须首先考虑晶必须首先考虑晶闸管触发电路的移相特性要求，并决定闸管触发电路的移相特性要求，并决定
10、ACR输出电压输出电压Uc的极性的极性，然后根据ACR和ASR输入端的具体接法（是同相输入还是反相输入）确定Ui和Un的极性，最后按照负反馈要求确定Ufi和Ufn的极性。例如，当系统采用下图所示的锯齿波移相特性时，若要使晶闸管变流装置工作在整流整流状态，电动机工作在电动状态，则要求触发脉冲移相范围在9030之间连续变化，这时要求ACR的输出电压Uc的极性为正正，且应具有一定幅值。只有ACR输出电压幅值达到+Ucm，才能保证足够的移相范围，使电动机获得满压。同时，由于系统中使用的调节器习惯上采用反相输入方式，因此调节器的输入与输出信号的极性应相反。锯齿波移相特性 由此可接下述关系直接推出双闭环调
11、速系统中两个调节器输入、输出信号的极性：Uc(+)Ui(-)Un(+)Ufi(+)Ufn(-)ACR反号要求ASR反号要求负反馈极性要求负反馈极性要求其极性标在双闭环系统电路原理图所示的系统中。若系统为双环以上的多环调速系统，则完全可以按同样的方法直接推出各个调节器的输入输出信号的极性。但实际分析系统时，必须注意调节器的具体线路及其输入端的具体接法，以免搞错反馈极性使系统无法正常工作。2.2 双闭环调速系统的稳态结构图及其静特性双闭环调速系统的稳态结构图及其静特性 为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图，如下图。它可以很方便地根据上图的原理图画出来，只要注意用带限幅的输出特性
12、表示PI调节器就可以了。分析静特性的关键是掌握这样的PI调节器的稳态特征。2.2.1双闭环调速系统的稳态结构图双闭环直流调速系统的稳态结构图(采用运算放大器采用运算放大器)转速反馈系数;电流反馈系数 Ks 1/CeUnUcIdEnUdUfn+-ASR+Ui-R ACRUfiUPE+-限幅作用存在两种状况：n饱和输出达到限幅值当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。n不饱和输出未达到限幅值当调节器不饱和时，正如1.6节中所阐明的那样，PI作用使输入偏差电压在稳态时总是零。
13、2.2.2双闭环调速系统的静特性实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。双闭环直流调速系统的静特性如图所示，双闭环直流调速系统的静特性n0IdIdmINOnABC（1）转速调节器不饱和式中，转速和电流反馈系数。由第一个关系式可得 从而得到上图静特性的CA段。n静特性的水平特性与此同时，由于ASR不饱和，UiUim，从上述第二个关系式可知:Idn0，则UfnUn，ASR将退出饱和状态。两个调节器的作用n双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。n当负载电流达到Idm 后，转
14、速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。然而实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了避免零点飘移而采用“准PI调节器”时，静特性的两段实际上都略有很小的静差，如上图中虚线所示。2.2.3 双闭环调速系统的稳态工作点及其稳双闭环调速系统的稳态工作点及其稳态参数计算态参数计算双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系 上述关系表明，在稳态工作点上，转速n 是由给定电压Un决定的；ASR的输出量Ui是由
15、负载电流IL决定的；控制电压Uc 的大小则同时取决于n 和Id，或者说，同时取决于Un 和IL。这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。比例环节的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。n反馈系数计算鉴于这一特点，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而是和无静差系统的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数：转速反馈系数 电流反馈系数两个给定电压的最大值Unm和Uim由设计者选定，设计原则如下：nUnm受运算放大器允许
16、输入电压和稳压电源的限制；nUim为ASR的输出限幅值。2.3 双闭环调速系统双闭环调速系统的动态分析与设计的动态分析与设计内容提要：内容提要：n双闭环调速系统的动态数学模型n具有限幅输出的PI调节器的动态响应n双闭环调速系统的动态特性n两个调节器的作用n双闭环调速系统的工程设计2.3.1 双闭环调速系统的动态数学模型双闭环调速系统的动态数学模型在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图，如下图所示。双闭环直流调速系统的动态结构图Un Uc-ILnUdUfn+-+-UfiWASR(s)WACR(s)Ks Tss+11/RTl s+1R
17、TmsUiId1/Ce+E图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有2.3.2 具有限幅输出的具有限幅输出的PI调节器的动态响应调节器的动态响应由于双闭环系统是按照串级调节的原则组成的，同时ASR、ACR均是具有输出限幅的PI调节器。因此，讨论具有限幅输出的PI调节器的动态响应的基本规律，对今后分析系统的动态性能很有必要。设采用一个PI调节器的调速系统动态结构图如下图所示。采用PI调节器的自动调速系统图中Wa(s)是被控对象的传递函数，Usr和Usc分别是系统的输入输出信号，且对调速系统而言，Usr为恒值，PI调节器的输入偏差U=Usc
18、-Usr，输出Ua由比例部分Uap和积分部分Ual组成，即下面分三种情况分析下面分三种情况分析PI调节器的动态响应。调节器的动态响应。(1)偏差信号是阶跃信号时的动态响应当为阶跃信号时，PI调节器的输出波形如图a所示。这时，经过tm后，调节器饱和，Ua达限幅值Uam。由得：(2)偏差信号最初为突加，然后随着Usc输出的增长而缓慢降低时的动态响应。当被控对象的惯性时间常数远大于调节器的积分时间常数时，系统的输出Usc缓慢上升，相应地U缓慢下降。虽然Ua的比例部分Uap随着U的下降而下降，但Ua的积分部分Ua1会因U衰减慢，积累时间长而不断增大，致使Ua在U衰减到零以前达限幅值，如图b所示。(3)
19、偏差信号U最初为突加，然后随着输出Usc的迅速增长而急剧下降时的动态响应当被控对象的时间常数较小时，U会因Usc的迅速增长而急剧下降，调节器输出Ua的比例部分衰减很快。虽然Ua的积分部分Ua1仍使增长，但因为U衰减过快，Ua还未达限幅值Uam，U就已下降至零。此时调节器不饱和，Ua被PI调节器的积分记忆作用保持在低于限幅值的某一值Ua1上，如图c所示。（a）为阶跃信号时 (b)为缓慢衰减信号 （c）衰减很快时具有限幅输出的PI调节器的动态响应特性 结论：结论：在恒值控制的调速系统中PI调节器调节器的输出电压是否达限幅，对系统的输出影响很大。调节器一旦饱和，只有当U极性变反这里即U=Usr-Us
20、c由正变负时，才有可能使调节器退出饱和而进入线性工作状态。因此，如果系如果系统最后能达到稳定状态，则统最后能达到稳定状态，则只要调节器饱和，系统的输只要调节器饱和，系统的输出出Usc就必然超调。就必然超调。如果系统最后能达到稳定状态，如果系统最后能达到稳定状态，若被控对象若被控对象Wa(s)中含有中含有积分环节，则不论调节器是否饱和，系统输出积分环节，则不论调节器是否饱和，系统输出Usc也一定也一定会超调。会超调。由于Wa(s)中含有积分环节，若Ua不等于零，则Usc将一直积累下去，只有当Ua=0时，Usc才可能达稳态值，而这又需要U 改变极性，才能把调节器输出Ua拉回到零，因此，即使调节器不
21、饱和，系统输出Usc也会超调。2.3.3 双闭环调速系统的动态特性双闭环调速系统的动态特性n一般来说调速系统的动态性能主要指系统对给定输入（阶跃给定）的跟随性能和系统对扰动输入（阶跃扰动）的抗扰性能而言。n两者综合在一起就能完整地表征一个调速系统的动态性能或称动态品质。1.双闭环调速系统突加给定时的起动过程双闭环调速系统突加给定时的起动过程前已指出，设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。双闭环直流调速系统突加给定电压Un由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于下图。双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 n
22、 OOttIdm IL Id n1IIIIIIt4 t3 t2 t1 由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。第I阶段电流上升的阶段（0t1）n突加给定电压Un后，Id上升，当Id 小于负载电流IL时，电机还不能转动。n当IdIL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值Uim，强迫电流Id迅速上升。IL Id n n1Idm OOIIIIIIt4 t3t2 t1tt第I阶段（续）第I阶段（续）n直到，Id=Idm，Ui=Uim 电
23、流调节器很快就压制了Id 的增长，标志着这一阶段的结束。在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。第II阶段恒流升速阶段（t1t2）n在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流Uim给定下的电流调节系统，基本上保持电流Id 恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。n IL Id n1Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt第II阶段（续）第II阶段（续）n与此同时，电机的反电动势E 也按线性增长，对电流调节系统来说，E 是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，Ud和Uc 也必须基本上按线性增长，才能保持Id 恒定。n当ACR采
24、用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说，Id 应略低于Idm。第II阶段（续）恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中ACR是不应饱和的，电力电子装置UPE的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。第阶段转速调节阶段（t2以后）n当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值Uim，所以电机仍在加速，使转速超调。n转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，Ui 和Id 很快下降。但是，只要Id 仍大于负载电流IL，转速就继续上升。IL I
25、d n n1Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt第阶段（续）第阶段（续）n直到Id=IL时，转矩Te=TL，则dn/dt=0，转速n才到达峰值（t=t3时）。IL Id n n1Idm OOIIIIIIt4t3 t2 t1 tt第阶段（续）n此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（t3t4），Id IL，直到稳定，如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。IL Id n n1Idm OOIIIIIIt4 t3t2 t1 tt第阶段（续）在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使Id 尽快地跟随其给定
26、值Ui，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。2.分析结果综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：（1）饱和非线性控制；饱和非线性控制；（2）转速超调；转速超调；（3）准时间最优控制准时间最优控制。（1）饱和非线性控制 根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态：n当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统；n当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。（2）转速超调 由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调，ASR的输入偏差电压Un 为负值，才能使ASR退出饱和
27、。这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有超调。（3）准时间最优控制 起动过程中的主要阶段是第II阶段的恒流升速，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最大电流，以便充分发挥电动机的过载能力，使起动过程尽可能最快。这阶段属于有限制条件的最短时间控制。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。2.双闭环调速系统的制动停车过程双闭环调速系统的制动停车过程 由于晶闸管的单向导电性，因此不可逆双闭环调速系统不可能实现回馈制动。在制动时，当电流下降到零以后，就只好自由停车。若须加快制动，则只能采用电阻能耗制动或电磁抱闸的方式。3.双闭环调速系统的抗扰性能双闭环调速系统的抗扰性能
28、 一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能。主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。1/CeUnnUdUfn+-ASR1/R Tl s+1R TmsKsTss+1ACR UiUfi-EId1）抗负载扰动IL直流调速系统的动态抗负载扰作用抗负载扰动（续）由动态结构图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。直流调速系统的动态抗扰作用a)单闭环系统2）抗电网电压扰动UdUn-ILUfn+-ASR 1/CenUd1/R Tl s+1R TmsIdKsTss+1-E
29、抗电网电压扰动（续）-ILUdb)双闭环系统Ud电网电压波动在整流电压上的反映 1/CeUnnUdUfn+-ASR1/R Tl s+1R TmsIdKsTss+1ACR UiUfi-E3）对比分析n在单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。n双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。4）分析结果因此，在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速动态变化会比单闭环系统小得多。2.3.4 两个调节器的作用两个调节器的作用 综上所
30、述，转速调节器和电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用可以分别归纳如下：1.转速调节器的作用n实现转速调节无静差，使转速n跟随给定电压Un变化；n对负载变化起抗扰作用；n能对电流环进行饱和非线性控制，且其输出限幅值决定允许的最大电流。n对电网电压波动起及时抗扰作用；n起动时保证获得允许的最大电流，实现最佳起动过程；n在转速调节过程中，能使电流跟随其给定电压Ui变化；n静态时依靠ACR的恒流调节作用可获得理想的下垂特性；n当电动机过载甚至堵转时，可限制最大电枢电流，起到快速的安全保护作用，一旦故障消失，系统能自动恢复正常。2.电流调节器的作用2.3.5 双闭环调速系统的工程设计双闭环调速系统的工
31、程设计问题的提出问题的提出n必要性：用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验，而初学者则不易掌握，于是有必要建立实用的设计方法。问题的提出（续）n可能性：大多数现代的电力拖动自动控制系统均可由低阶系统近似。若事先深入研究低阶典型系统的特性并制成图表，那么将实际系统校正或简化成典型系统的形式再与图表对照，设计过程就简便多了。这样，就有了建立工程设计方法的可能性。2.3.5.1工程设计的方法与步骤2.3.5.2控制系统的动态性能指标2.3.5.3典和典系统2.3.5.4自动调速系统的动态校正2.3.5
32、.5转速、电流双闭环调速系统的设计内容提要内容提要2.3.5.1工程设计的方法与步骤 直流调速系统动态参数的工程设计，包括对某些简单的典型低阶系统进行深入研究，找出适合于给定性能指标的控制规律；确定系统预期的开环传递函数和开环频率特性的形式；选择调节器结构，计算调节器参数。这样将使系统的工程设计过程简便、明确且具有一定的准确性。工程上通常选用以下两种预期典型系统，其开环传递函数分别为n二阶典型系统（典系统）：n三阶典型系统（典系统）：只要掌握这两种典型系统参数与性能指标之间的关系，根据设计要求，就可以简便地进行自动控制系统动态参数的工程设计。基本思路基本思路1.选择调节器结构,使系统典型化并满
33、足稳定和稳态精度。2.设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。设计方法的原则：（1）概念清楚、易懂；（2）计算公式简明、好记；（3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；（4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；（5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。工程设计的一般步骤如下：工程设计的一般步骤如下：1.根据被控对象和所要求的性能指标确定预期的典型系统（典或典系统）；2.根据典型系统，首先选择调节器的结构，然后确定调节器的工程最佳参数；3.计算系统电路参数。上述工程设计方法，避免了频率法中的多次试探作图，简化了设计步骤，计算公式简明好记，便于掌握，受到工程
34、界的普遍关注。2.3.5.2控制系统的动态性能指标 控制系统的性能指标，包括稳态性能指标和动态性能指标，不仅用来评价系统的技术性能，而且是设计系统的主要依据。关于调速系统的稳态性能指标已在第一章中加以说明，是确定系统方案的重要依据。而其动态性能指标是进行系统动态参数设计的依据，分为给定输入的跟随性能指标和扰动输入的抗扰性能指标两大类。（1）跟随性能指标）跟随性能指标n在给定信号（或称参考输入信号）R（t）的作用下，系统输出量C（t）的变化情况可用跟随性能指标来描述。当给定信号不同时，输出响应也不一样。n通常跟随性能指标是在零初始条件下，以系统对阶跃输入信号的响应（即阶跃响应）特性为依据提出来的
35、。一般希望在阶跃响应中输出量C(t)与其稳态值C的偏差越小越好。达到C的时间越快越好。n典型的阶跃响应曲线示于下图中。典型阶跃响应曲线和跟随性解指标由图可得具体的跟随性能指标如下：上升时间tr 系统输出量C(t)从零开始第一次上升到稳态值C所需的时间称为上升时间，它表示动态响应的快速性。超调量 输出量超过稳态值的最大偏差与稳态值之比，用百分数表示，叫超调量。即 超调量反映系统相对稳定性。超调量越小，系统的相对稳定性越好，动态响应越平稳。调整时间ts或叫调节时间ts原则上调整时间应该是输出量从零起到完全稳定下来为止所需的时间。对于线性控制系统而言，理论上要到t才真正稳定，但是实际系统由于存在非线
36、性等因素情况并非如此。因此，调整时间ts是指系统对阶跃响应的输出量C(t)与其稳态值C之差达到且不再超出5%或2%的允许误差范围内所需的最短时间。调整时间又称过渡过程时间，用来表示系统整个动态过程快慢。若ts和都小则系统的跟随性能好，但是快速性与相对稳定性始终是一对矛盾。回本栏首页 控制系统在稳态运行中，若受到扰动，经历一段动态过程后，总能达到新的稳态。除了稳态误差外，在动态过程中输出量变化多少？系统在多长时间内能恢复稳定运行？这些都标志着控制系统抵抗扰动的能力。在控制系统的输入不变的条件下，系统受到使输出量降低的阶跃扰动N后的典型抗扰过程曲线如下图所示：（2）抗扰性能指标突加扰动的动态过程和
37、抗扰性解指标图中的抗扰性能指标意义如下：动态降落Cmax%系统稳定运行时，由阶跃扰动所引起的输出量最大降落值Cmax叫动态降落，用输出量原稳态值C的百分数来表示。调速系统突加额定负载扰动时的动态转速降落称为动态速降nmax%恢复时间tf从阶跃扰动作用开始，到输出量基本恢复稳态，且与新的稳态值C之差进入某基准量Cb的5%或2%范围内所需的时间，定义为恢复时间tf，其中Cb称为抗扰指标中输出量的基准值，视具体情况选定。一般反馈控制系统的抗扰性能与跟随性能之间存在一定矛盾，若超调量小，则调整时间大，恢复时间长，反之亦然。引入微分负反馈可进一步改善系统的跟随性能和抗扰性能。引入负载观测器可提高系统的抗
38、扰性能。实际的控制系统对各种动态性能指标的要求各不相同。通常，调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标以跟随性能为主。2.3.5.3 典型系统 一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为 R(s)C(s)上式中，分母中的sr 项表示该系统在原点处有r 重极点，或者说，系统含有r 个积分环节。根据r=0，1，2，等不同数值，分别称作0型、I型、型、系统。自动控制理论已经证明，0型系统稳态精度低，而型和型以上的系统很难稳定。因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用I型和II型系统。1.典型I型系统n结构图与传递函数 式中T 系统的惯性时间常数；K 系统的开环增益。开环对数频率
39、特性On性能特性典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以20dB/dec的斜率穿越0dB线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足或于是，相角稳定裕度 2.典型型系统n结构图和传递函数 n开环对数频率特性On性能特性典型的II型系统也是以20dB/dec的斜率穿越零分贝线。由于分母中s2项对应的相频特性是180，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（s+1），是为了把相频特性抬到180线以上，以保证系统稳定，即应选择参数满足或 且 比 T 大得越多，系统的稳定裕度越大。典型典型I型系统性能指标和参数的关系型系统性能指标和
40、参数的关系典型I型系统的开环传递函数如上式所示，它包含两个参数：开环增益K 和时间常数T。其中，时间常数T在实际系统中往往是控制对象本身固有的，能够由调节器改变的只有开环增益K，也就是说，K是唯一的待定参数。设计时，需要按照性能指标选择参数K的大小。K与开环对数频率特性的关系下图绘出了在不同K 值时典型I型系统的开环对数频率特性，箭头表示K值增大时特性变化的方向。K与截止频率c的关系当c 1/T时，特性以20dB/dec斜率穿越零分贝线，系统有较好的稳定性。由图中的特性可知所以K=c（当 c 时）上式表明，K 值越大，截止频率c 也越大，系统响应越快，但相角稳定裕度=90arctgcT越小，这
41、也说明快速性与稳定性之间的矛盾。在具体选择参数K时，须在二者之间取折衷。下面将用数字定量地表示K 值与各项性能指标之间的关系。表2-1I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差1.典型I型系统跟随性能指标与参数的关系（1）稳态跟随性能指标）稳态跟随性能指标：系统的稳态跟随性能指标可用不同输入信号作用下的稳态误差来表示。由表可见：n在阶跃输入下的I型系统稳态时是无差的；n但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K 值成反比；n在加速度输入下稳态误差为。因此，I型系统不能用于具有加速度输入的随动系统。（2）动态跟随性能指标n闭环传递函数：典型I型系统是一种二阶系统，其闭环传递函数的一般形式为 式中n无阻尼
42、时的自然振荡角频率，或称固有角频率；阻尼比，或称衰减系数。nK、T与标准形式中的参数的换算关系 且有 n二阶系统的性质l当 1时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性，l当 1时，系统动态响应是过阻尼的单调特性；l当 =1时，系统动态响应是临界阻尼。由于过阻尼特性动态响应较慢，所以一般常把系统设计成欠阻尼状态，即0 1由于在典I系统中KT0.5。因此在典型I型系统中应取 下面列出欠阻尼二阶系统在零初始条件下的阶跃响应动态指标计算公式 n性能指标和系统参数之间的关系超调量 上升时间 调整时间 表表2-2 典型典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （与与
43、KT的关系服从换算关系的公式的关系服从换算关系的公式）具体选择参数时，应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。2.典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系 下图a是在扰动F作用下的典型I型系统，其中，W1(s)是扰动作用点前面部分的传递函数，后面部分是W2(s)，于是只讨论抗扰性能时，令输入作用R=0，得到下图b所示的等效结构图。扰动作用下的典型I型系统典型I型系统 由于抗扰性能与W1(s)有关，因此抗扰性能指标也不定，随着扰动点的变化而变化。在此，我们针对常用的调速系统，分析上图的一种情况，其他情况可仿此处理。经过一系列计算可得到表2-3所示的数据。表表2-3 典型典型I型系统动态抗扰性能指标
44、与参数的关系型系统动态抗扰性能指标与参数的关系(控制结构和扰动作用点如上图所示，已选定的参数关系KT=0.5)n分析结果：由表2-3中的数据可以看出，当控制对象的两个时间常数相距较大时，动态降落减小，但恢复时间却拖得较长。典型典型II型系统性能指标和参数的关系型系统性能指标和参数的关系 可选参数：在典型II型系统的开环传递函数式中，与典型I型系统相仿，时间常数T也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个：K 和，这就增加了选择参数工作的复杂性。为了分析方便起见，引入一个新的变量，令 典系统（三阶典型系统）典型型系统的开环对数幅频特性0-20 40-40 /s-1c=120dB/dec40
45、dB/dec40dB/dec典型型系统的开环对数幅频特性和中频宽中频宽度在工程设计中，若对两个参数都进行任意选择，则需要较多的图表和数据。国内外许多学者在这方面作过大量的研究工作，提出过确定这些参数的不同准则和方法。目前常用的准则：参数之间的一种最佳配合参数之间的一种最佳配合n 采用采用“振荡指标法振荡指标法”中的闭环幅频特性中的闭环幅频特性峰值最小准则峰值最小准则(最小谐振峰法最小谐振峰法MrMrminmin准则准则)，可以找到和两个参数之间的一种最佳，可以找到和两个参数之间的一种最佳配合，配合，则则 n中频宽h由图可见，h 是斜率为20dB/dec的中频段的宽度（对数坐标），称作“中频宽”
46、。由于中频段的状况对控制系统的动态中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用品质起着决定性的作用，因此h 值是一个很关键的参数。只要按照动态性能指标的要求确定了h值，就可以代入这两个公式计算K 和，并由此计算调节器的参数。表25II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差（1）稳态跟随性能指标）稳态跟随性能指标型系统在不同输入信号作用下的稳态误差列于表2-5中1.典型II型系统跟随性能指标和参数的关系 由表可知：n在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差；n加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。表2-6典型II型系统阶跃输入跟随性能跟随性能指标（按最小谐振峰值Mrmin准则确定关系时）（
47、2）动态跟随性能指标 典型II型系统在一种扰动作用下的动态结构图+0-n抗扰系统结构2.典型型系统抗扰性能指标和参数的关系n扰动系统的输出响应在阶跃扰动下，由上式可以计算出对应于不同h值的动态抗扰过程曲线C(t)，从而求出各项动态抗扰性能指标，列于表2-7中。在计算中，为了使各项指标都落在合理的范围内，取输出量基准值为 Cb=2FK2T表2-7典型II型系统动态抗扰性能抗扰性能指标与参数的关系（控制结构和阶跃扰动作用点如下图，参数关系符合最小Mr准则）由上表中的数据可见，一般来说，h 值越小，Cmax/Cb 也越小，tm 和tf 都短，因而抗扰性能越好，这个趋势与跟随性能指标中超调量与h 值的
48、关系恰好相反，反映了快速性与稳定性的矛盾。但是，当h 5时，由于振荡次数的增加，h 再小，恢复时间tf 反而拖长了。n分析结果由此可见，h=5是较好的选择，这与跟随性能中调节时间最短的条件是一致的（见表2-6）。因此，把典型型系统跟随和抗扰的各项性能指标综合起来看，h=5应该是一个很好的选择。n两种系统比较比较分析的结果可以看出，典型I型系统和典型型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中，n典型典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差，小，但抗扰性能稍差，n典型典型型系统的超调量相对较大，抗扰性型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好能却比
49、较好。这是设计时选择典型系统的重要依据。2.3.5.4 调节器结构的选择和传递函数的近似调节器结构的选择和传递函数的近似 处理处理非典型系统的典型化非典型系统的典型化1.调节器结构的选择调节器结构的选择n基本思路:将控制对象校正成为典型系统。系统校正控制对象 调节器 输入输出典型系统 输入输出n选择规律：几种校正成典型I型系统和典型II型系统的控制对象和相应的调节器传递函数列于表2-8和表2-9中，表中还给出了参数配合关系。有时仅靠P、I、PI、PD及PID几种调节器都不能满足要求，就不得不作一些近似处理，或者采用更复杂的控制规律。表2-8校正成典型I型系统的几种调节器选择T1、T2T3T1T
50、2表2-9校正成典型II型系统的几种调节器选择认为：认为：2.传递函数近似处理（1）高频段小惯性环节的近似处理 实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为 小惯性环节可以合并 当系统有一组小惯性群时，在一定的条件下，可以将它们近似地看成是一个小惯性环节，其时间常数等于小惯性群中各时间常数之和。例如：近似条件（2）高阶系统的降阶近似处理 上述小惯性群的近似处理实际上是高阶系统降阶处理的一种特例，它把多阶小惯性环节降为一阶小惯性环节。下面讨论更一般的情况，即如何能忽略特征方程的高次项。以三阶系统为例，设