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1、武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计,.课程设计题目温度控制系统的设计学院自动化学院专业自动化专业班级自动化1005班姓名柳元辉指导教师向尴副教授2013年6月23日I I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计课程设计任务书学生姓名：柳元辉专业班级：自动化1005班指导教师：向尴副教授工作单位：自动化学院题目：温度控制系统设计组监垒鱼二被控对象为电炉，采用热阻丝加热，利用大功率可控硅控制器控制热阻丝网端所加的电压大小，来改变流经热阻丝的电流，从而改变电炉炉内的温度。可控硅控制器输入为0-5伏时对应电炉温度。300，温度传感器测量值对应也为0-5伏，对象特性为二阶惯性系统，惯性时间
2、常数均为20秒。要求完成的主要任务：包括课程设计工作盘及其技术羡求，以及说明书撰写等具体安求）1.设讨温度控制系统的讨算机硬件系统，画出框阁：2.编写积分分离PIO算法程序，从键盘接受Kp、Ti、Td、T及P的值；3.通过数据分析Td改变时对系统超调量的影响。4.撰写设计说明书。时间安排z6月26日查阅本日准备相关技术资料，完成整体方案设计6月27日-6月28日完成硬件设计6月29日-6月30日编写调试程序7月l日一7月4日撰写课程设计说明书7月5日提交课程设计说明书、图纸、电子文档指导教师签名：系主任（或责任教师签名：2 I 28 年年月月日日武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计目录l设
3、讨任务及要求.2 2方案比较论证.3 3系统硬件设剖3.1系统硬件结构，.5 3.2系统硬件的选择，.5 3.3系统硬件连接阁，”，64系统软件设剖.7 4.1确定程序流程，”，74.2程舟，控制算法介绍，.8 5系统仿真.11 6心得体会.15 3 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计摘要温度是工业生产中常见的工艺参数之一，任何物理变化和化学反应过程都与温度密切相关，因此温度控制是生产自动化的重要任务。对于不同生产情况和工艺要求下的温度控制，所采用的加热方式，燃料，控制方案也有所不同。随着集成电路技术的发展，单片微型计算机的功能也不断增强，许多高性能的新型机种不断涌现出来。本文
4、主要介绍了利用8051为主控制电路实现的炉温调节控制系统，详细阐述了系统的功能，硬件组成以及软件设计，利用热电偶采集温度信号经AID转换器转化后与给定信号送入微机系统，系统分析控制算法，信号再经DIA转换后控制调节可控硅控制器来改变炉内的温度。关键字：8051;PID；二fr系统；积分分离；仿真I I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计温度控制系统设计1设计任务及要求被校对象为电炉，采用热阻主在加热，利用大功率可控硅控制器控制热阻丝网端所加的电压大小，来改变流经热阻丝的电流，从而改变电炉炉内的温度。可控硅控制器输入为05伏时对应电炉温度。一300，温度传感器测量值对应也为05伏，对
5、象的特性为二阶惯性系统，惯性时间常数为T=20秒。要求完成的主要任务(1）设讨温度控制系统的t才算机硬件系统，画出框图：(2）编写积分分离PID算法程序，从键盘接受Kp、Ti、Td、T及P的值；(3）通过数据分析Td改变时对系统超调量的影响。2 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计2方案比较论证用温度传感器来检测炉的温度，将炉温转变成毫伏级的电压信号，经温度变送器放大并转换成电流信号。自电阻网络讲电流信号变成电压信号，送入AID转换器，通过采样和模数转换，所检测到的电压信号和炉温给定值的电压信号送入t才算机程序中作比较，得出给定值与实际值之间的偏差，并与已进行比较，从而确定算法。
6、i才算得到的控制量输出给可控硅控制器，改变可控硅的导通角，达到调压的目的，是电阻丝网端的电压增大或较小，进而实现对炉涵的控制。下丽有两个方案：方案一：热电偶温度自动控制系统。方案二：数字温度传感器温度控制系统。这两个方案都是采用单片机控制，两个方案的比较部分为温度检测部分。方案一温度检测部分检测部分采用热电偶，它需要冷端补偿电路与其配套，并且热电偶输出电压只有几毫负，必须经过放大处理才能A/D转换和D/A转换器接口，着采用8位A/D转换器，ADC0809则输入端需采用仪用放大器，把几毫伏的电压信号放大到5,f;I，：左右。由于热电偶属于非线性器件，因此每个温度值都必须通过分度表，查表才能获得，
7、这给软件编程和数据处理增加了难度。这种系统具有测量温度范固可以从零下一百度到早上千摄氏度，而且有很多热电偶精度非常高这是这种测量系统的优点。但构成系统复杂，抗干扰能力不强。方案二采用数字温度传感器DS18B20，它的最高分辨率为12位，可识别0.0625摄氏度的温度。它具有直接输出数字信号和数据处理，并且它和单片机接口只需要一位I/0口，因此由它构成的系统简单使用，由于DS18B20，按照工业设讨要求设剖，抗干扰性能强。但温度测量范围从55摄氏度一125摄氏度。根据设讨要求，综合考虑选择方案一。主要的控制芯片采用80日，要求传感器测量的电压范围和可控硅控制器的电压在0-5，所以AID与DIA转
8、换芯片采用ADC0809和DAC0832。炉j且控制在0-300内，因此采用镣络铜像热电间，同时选用运算放大器将信号放大。佳l以上分析控制过程，可以得到如i到1的系统结构框阁：3 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计传感苦苦数据采集显刁电路3草机电炉控制咆跻饱览控制民I1系统结构拖阁4 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计3系统硬件设计炉温信号T通过温度检测及变送，变成电信号，与温度设定值进行比较，讨算温度偏差e和温度的变化率de/dt，再主智能控制算法逃行推理，并得控制量u，可控硅输出部分根据调节电加热炉的输出功率，flll改变可控硅管的接通时间，使电加热炉输出温
9、度达到理想的设定值。3.1系统硬件结构ADC0809的INTO端口所连接的电植起到给定预定值的作用，通过调节滑动变阻器划片的位置，改变INTO端口的电压，该电压通过0809转换为数字量被t才算机读取。将一个0-5V的电压表连接到可变电阻上，测量其电压，再将其表组：改装为温度表姐，即将原来的o目的刻度均匀分为300份，每一份代表l，则可以读取预定的温度值。ADC0809的INTl端口与热电俩相连。佳I8051 构成的核心控制器按智能控制算法进行推算，得出所需要的控制量。l如单片机的输出通过调节可控硅管的接通时间，改变电炉的输出功率，起到调温的作用。3.2系统硬件的选择微型计算机的选择：选择805
10、1单片机构成炉j旦控制系统。它具有8位CPU,3 2根I/0线，4kB片内ROM存储器，128kB的阳M存储器。8051对温度是通过可控硅调节器实现的。在系统开发过程中修改程序容易，可以大大缩短开发周期。同时，系统工作过程中能有效地保存一些数据信息，不受系统掉电或断电等突发情况的影响。8051单片机内部有128B的RAM存储器，不够本系统使用，因此，采用62648陋的RAM作为外部数据存储器。热电偶的选择：本设计采用热电偶一媒络铜硅热电偶线性度较好，热电势较大，灵敏度较高，稳定性和复观性较好，抗氧化性强，价格便室对温度进行检测。镣络铜像热电偶在300时的热点势21.033mV，为满足。5V的要
11、求，需将其放大238倍，再通过ADC0809将其转换为数字量被计算机读取，通过软件程序对数据进行处理，将处理的结果经DAC0832输出量控制可控硅控制器，从而改变电也丝网端的电压，使炉温得到控制。5 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计3.3系统砸件连接图综合以上分析，可以得出系统的硬件连接阁如阁2所示：E拟-th j_!w,，串柿I.自u士：和且l町lTJll 幅的11恤l且!电Ii,e 出；二咀E明真嗣阳1E民fi:l 鲁削阳制附伽dE 8瑞电量百6 I 28 可K耳 lii-；与I.ti,_,_ 部e!ll!i伊 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计4系统软件设计4.1
12、确定程序流程比例控制能迅速反应误差，从而减小误差，但比例积分不能消除误差，Kp的加大会引起系统的不稳定：积分控制的作用是：只要系统存在误差，积分控制作用就不断地积累，输出控制量以消除误差，因而，只要时间足够，积分控制将能完全消除误差，积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡；微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调盖在时间，从而改善系统的动态性能。在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（fl！误差的变化率成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件环节或有滞后组件，具有抑制误差
13、的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，仰市1J误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅号入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的11自值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被校对象，比例微分PD控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。在一般的PID控制中，当有较大的犹动或大榈度改变给定值时，由于此时有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，披在积分项的作用下，往往会产生较大的超
14、调和长时间的波动。特别对于温度等变化缓陵的过程，这一现象更为严重，为此，可采用积分分离措施，fll偏差 比较大时，取消积分作用；当偏差较小时才将积分作用投入。亦即当ek时，采用PD控制；当ek肘，采用PID控制。积分分离阀值应根据具体对象及控制要求。若值过大时，则达不到积分分离的目的；若值过小，则一旦被控量yt无法跳出个积分分离区，只进行PD控制，将会出现残差，为了实现积分分离，编写程序时必须从数字PID差分方程7 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计式中分离出积分项，进行特殊处理。根据设计要求及所选硬件，程序流程如图3所示开始系统初始化设置数据采集AID转换求出温度值与给定值比
15、较PD/PIO控制可按硅调守i加热炉民13程序的主流程怪4.2程序控制算法介绍主以上分析，P本次设计采用的是积分分离PID控制算法，ID调节时连续系统中技术中最成熟的，应用广泛的一种调节控制方式。在模拟控制系统中，PID算法的表达为：8 I 28 式中，武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计I lde(t)y=KI e(t)士Ie(t)dt 凡；：一门11J at y：调节器的输出信号e(t）：调节器的偏差信号KP：调节器的比例系数T，调节器的积分时间To调节器的微分时间在iI算机控制系统中，PIO控制规律的实现必须用数值逼近的方法。当采样周到1相当短时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，
16、使模拟PIO离散化变为差分方程。用数字形式的差分方程代替连续系统的微分方程。设系统的采样周期为T,在t=kT时刻进行采样，非（协de(t)e(k)-e(k-1)dt T 式中e(k）：根据本次采样值所得到的偏差：e c,-1：由上次采样所得到的偏差。庄以上可得：Te(k)-e(k-0 u(k)=KPe(k）；：；：；了e(i)+T0 且lj.)1 e(k)-e(k-1)=KP e(k)+d 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计o;tto编n国主主D，每ae!e午，n,eGs;n3 Int吨rstor num号Z)d刊（z)Add o;a的eT,an,fer Fen Sc。.,民14Simu
17、link仿真怪(1）当kd=5肘，即兀2时的仿真阁如下：剧5Td=2时的仿真倒12 I 28 Seo国武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计(2）当kd=O.5时，即兀0.2的仿真图如下：倒6兀0.2的仿真怪(3）当kd=lO时，11!P兀=4的仿真阁如下：鉴17RP兀4的仿真怪13 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计(4）当kd=20时，即兀8的仿真因如下：阁8兀8的仿真图微分i殉节的动作与偏差的变化速度成正比。其效果是阻止被调参数的一切变化，有超前i殉节的作用。对滞后大的对象有很好的效果，但不能克服纯游后。适用于温度i殉节。使用微分调节可使系统收敛周期的时间缩短。但微分时
18、间太长也会引起振荡。14 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计6心得体会通过本次设训，我了解了微机控制中PID积分分离法的基本概念及其对系统设讨的相关应用，通过对初步知识的了解，对系统各种方案的比较，进一步了解了微机控制系统的合理性和实用性。什么样的课程设讨都离不开理论与实际相综合的真理，设讨过程中的方案选择和参数设定使我进一步深刻认识到算法的控制对整个系统的重要作用。一个细小的参数设定出现偏差，可能导致最后的性能指标不利标准。所以选择一个优良的方案结于实验至关重要。我认为，在设计时应该怎样少走一些弯路，怎样能够非常透彻的理解系统并用简单方法设讨一个微机控制系统，我想这是这次课程
19、设计最锻炼人的地方。然而这也要求我们有相当厚实的理论基础，并能很好地运用jlj实际中去。这是我们学习和掌握好自控原理最重要的。我们运用Matlab软件进行系统仿真验证，这不仅对我们设剖带来了方便，也能很准确地为我们改动参数提供依据，同时也让我们对Matlab软件进行了又一步的学习，也为我们再次熟练运用Matlab打下了基础。15 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计参考文献 1李建忠单片机原理及应用西安：西安电子科技大学出版社，2001.2潘直到民王燕芳微型ii算机控制技术北京：高等教育出版社，2001.3何立民单片机应用系统设剖北京：北京航空航天大学出版社，2000.4韩志军，
20、沈普源，王振被单片机应用系统设计北京：机械工 业出版社，2005.5周航慈单片机程序设讨基础北京：北京航空航天大学出版社，2000.16 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计附录一两个重要芯片cs 201 Vee W R 1 2 191 I四AGND I 3 18 VRz 03 4 17 XFER Dz 5 16 04 DAC0832 D1 6 15仁05Do 7 14 06 V阻F8 13 07 Rf 9 12 l out2 DG N 10 11 l out l 回9DAC0832引脚民DAC0832芯片为20号脚，双列直播式封装。其号脚排列如驾10所示。(1）数字量输入线D7
21、DO(8条(2）控制线（5条）(3）输出线（3条）(4）电源线（4条）DAC0832的技术指标(1）分辨率：8位(2）电流建立时间：1罔(3）线性度（在整个温度范围内）8、9或10位(4）增益温度系数：0.0002%FS(5）低功耗：20mW(6）单一电源：+5+15V 17 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计IN 3 IN 4 IN 5 IN 6 IN 7 START EOC D3 OE CLOCK:Vee Vrtf(+)GND D1、J 1 28 2 27 3 26 25 4 5 24 6 23 7 22 ADC0809 8 21 9 20 且019 11 18 12 17
22、 13 16 14 15 L飞210EJU mmwmmmABC此酌问问问问飞盹剧10ADC0809的引脚民ADC0809各脚功能如下：D7-DO:8位数字量输出引脚。INO-IN7:8位模拟量输入引脚。VCC:+5V工作电压。GND：地。REF（）：参考电压正端。阻F（）：参考电压负端。START:A/D转换启动信号输入端。ALE：地址锁存允许信号输入端。以上两种信号用于启动A/D转换EOC：转换结束信号输出引脚，开始转换时为低电平，当转换结束时为高电平。OE：输出允许控制端，用以打开三态数据输出锁存器。CLK：时钟信号输入端（一般为500KHz）。A、B、C：地址输入线。18 I 28 武汉
23、理工大学ft控说设i温度控制系统设计附录二程序清单积分分离PID控制算法子程序：START:MOV 68H KP 分别将KP,TI TD,T，。送入指定的存储单7巳MOV 54H,TI MOV 55H,TD MOV 56H,T MOV 57H，。MOVA,68H MOV B,56H h矶JLABMOVB,54H DIV AB MOV69H,A MOVA,68H MOV B,55H MULAB MOV B,56H DIV AB MOV6AH,A LOOPO:r.1ov DPTR#7FFOH MOVDPTR,A LOOP!JB P3.3,LOOPI MOVX A,DPTR MOY SCH.A MO
24、Y DPTR,#7FFIH MOVX DPTR,A LOOP2:JB P3.3,LOOP2 MOVX A,DPTR MOV49H,A MOVA,5CH CLRC SUBB A,50H JNCAAO CPLA ADDA,#OIH AAO:MOV R0,57H SUBBA,57H JNCAAI SJMPAA2 AA I:LCALL PD AA2:LCALL PIO tt算Kl=KP*T厅I计算KD=KP*TDfT读取预定温度值，送ADC0809的！NO口地址：启动AID转换：等待转换数据读取ADC0809的肘。口转换后的数据将预定值数据放入指定的存储单元读取采样温度假，i恙ADC0809的IN！口
25、地址启动AID转换：等待转换数据;i卖取ADC0809的!NI口转换后的数据将采样值数据放入指定的存储单元:ti第ei.，先取温度给定值：温度给定值采样值：判断ei的正负，如果为正，跳至AAO:ei为负，下两条指令习毛辛、leil-ll:leil F跳至AA!leik F跳至AA2：调用PD算法;i网用PIO算法19 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计r.1ov A,7CH r.1ov DPTR,#7FF2H r.1ovx DPTR,A INCDPTR r.1ovx DPTR,A LCALLDELAY SJMPlOPO DELAY PROC NEAR Dl：MOVR6,#FFH
26、 DLI:MOY R7,#FFH DL2:MOY RS,#FFH DLS:DJNZ RS,DLS DJNZ R7,DL2 DJNZ R6 DLI RET DELAYENDP PIO PROC NEAR PID:MOV A,SCH CLRC SUBBA,50H JNCPIDI CPLA ADDA,#OIH SETB 30H S肌1PPID2 PIO I:CLR 30H PID2:MOV 6BH,A MOY Rl,6BH MOVC,30H MOV20H,C MOVR2,6CH MOY C,31H MOY 21H,C LCALLDJF MOV6EH,R3 MOY C,22日MOV33H,C MOY
27、Rl,6CH MOY C,31H MOV20H,C MOVR2,6DH MOVC,32H：将.6.Ui通过DAC0832输出调用延肘子程序，等待下一次采样计算边入下一次控制计算;ti第ei，先取温度给定值温度给定值温度检测值判断ei正负，如果为正，跳至PIDI,ei为负，下两条指令求补ei头J负，符号位置l:ei为正，符号位置。,ei值存放在6BH单位元中计算ei-ei-1，先将ei傻，送RI，将ei的符号位值送20H位将ei-1值送R2将ei-1的符号位值送21H位；调用单字可Y带符号的减法子程序：将差值ei-ei-1i恙6EH单元：将堂皇ji ei-ei-1的符号位送33H位计算ei-1-
28、ei-2，先将ei-1值送RI将ei-1符号立法20H位：将巳i-2的值i恙R2将ei-2的符号位值送21H位20 I 28 MOY 21H,C LCALLDJF MOV6FH,R3 MOVC,22H MOV34H,C MOY Rl,6EH MOY C,33日MOV20H,C MOY R2,6日fMOVC,34H MOY 21H,C LCALLDJF MOV70H,R3 MOVC,22H 立MOV35H,C MOVA,68H MOVB,6EH MULAB MOY 71H,B MOV72H.A MOVA,69H MOVB,6BH MULAB MOV73H,B MOV74H,A MOVA,6AH
29、MOVB,70H MULAB MOY 75H,B 7巳MOV76H,A MOY Rl,71H i恙 阳，R2MOY R2,72H MOY C,33H MOV23H,C MOY R3,73日MOY R4,74H MOVC,30H MOV24H,C LCALLSJF MOV77H,R5 MOV78H,R6 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计：调用岛生字可Y带符号的减法子程序将主主且ei-1-ei-2送6日4单元将主主崽巳i-1-ei-2的符号位i送34H位计算（ei-ei-1)-(ei-l-ei-2），将巳i-ei-1值送RI将ei-ei-1：符号位送20H位：将ei-1-ei-2值送R2将
30、ei-1-ei-2符号位送21H位:i用单字ii带符号的减法子程序将差直（ei-ei-1)-(ei-t-ei-2）送70H单元：将差值（ei-ei-1)-(ei-t-ei-2）的符号位值j恙35H：计算Kp*(ei-ei-1），将Kp值i恙 A：将ei-ei-1值i恙B两数相乘:Kp*(ei-ei-1）值存71H,72H单元:ti第KI划，将KI值送A：将ei值i恙B：两数相乘:Kl*ei值存73H,74H单元:t才算KO气（ei-ei-1)-（巳i-l-ei-2)J，将KOi恙 A：将（ei-ei-1)-(ei-l-ei-2）值送B：两数相乘:KO*（巳i-ei-1)-(ei-l-ei-2)
31、J值存75H,76H单计算Kp*（巳i-ei-1）KI划，将Kp*(ei-ei-1）值将Kp*(ei-ei-1）的符号位值送23H位将KI句i假送R3.R4 将Kl*ei值的符号位馈24H位：调用双字可Y带符号加法子程序将Kp(ei-ei-1）Kl*ei值送77H,78H 21 I 28 MOVC,25H MOV36H,C MOY Rl,77H MOY R2,78H MOVC,36H MOV23H,C MOY R3,75H MOY R4,76H MOY C,35日MOV24H,C LCALLSJF MOV79H,R5 MOV7AH,R6 MOVC,25H MOV37H,C MOY Rl,7DH
32、 MOVR2,7EH CLR 23H MOY R3,79H MOVR4,7AH MOVC,37H MOV24H,C LCALLSJF 孙B25H,PID3 MOY 7BH,#OOH MOY 7CH,#OOH S肌1PPID4 PID3:MOV 7BH,R5 MOV 7CH,R6 PID4:MOV 6DH,6CH MOV6CH,6BH MOV7DH,7BH MOV7EH,7CH RET PIDENDP PDPROCNEAR PD:MOV A,5CH CLRC SUBBA,50H 刀叶CPOI CPLA ADDA,#OIH SETB 30H 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计将Kp*(ei-
33、ei-1)+KI*ei值的符号位送36H位ti算l:.Ui，将将Kp*(ei-ei-1)+KI气i值送RI.R2 将Kp*（巳i-ei-1)+KI句i值的符号位送23H位将KO*(ei-ei-1)-(ei-l-ei-2)）的值送R3,R4 将KD*(ei-ei-1)-(ei-1-ei-2)）的符号位送23H位调用双字节带符号加法子程序将l:.Ui值送79H,7AH 将l:.Ui值的符号位送37H计算Ui，将Ui-1倍送RI.R2 Ui-1值的符号位值恒沟。将l:.Ui值i差阳，R4将l:.Ui值的符号位送24H调用双字节带符号加法子程序：判断ti算结果是否为负：如果是负数，911输出电lli沟
34、。：否则，将计算得到的Ui值置7BH,7CH 数据主主代，ei-1值i恙ei-2存储单元ei假i恙ei-1存储单元Ui 应送Ui-1存储单元：计算巳i，先取温度给定值温度给定值温度检测值：判断ei正负，如果为正，跳至PIDI：巳i为负，下两条指令求于、ei为负，符号位置122 I 28 S肌1PPD2 PDl:CLR 30H PD2:MOV 6BH,A MOY Rl,6BH MOVC,30H MOV20H,C,MOVR2,6CH MOY C,31H MOY 21H,C LCALLDJF MOV6EH,R3 MOVC,22H MOV33H,C MOY Rl,6CH MOY C,31H MOV20
35、H,C MOVR2,6DH MOVC,32H MOY 21H,C LCALLDJF MOV6FH,R3 MOY C,22日MOV34H,C MOY Rl,6EH MOY C,33日MOV20H,C MOY R2,6日fMOVC,34H MOY 21H,C LCALLDJF MOV70H,R3 MOVC,22日位MOV35H,C MOVA,68H MOVB,6EH h矶JLABMOY 71H,B MOV72H.A MOVA,6AH MOVB,70H h矶JLABMOV75H,B MOV76H,A 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计,ei为正，符号位置。,ei值存放在6BH单位元中计算ei-
36、ei-1，先将ei傻，i恙RI，将ei的符号位值送20H位将ei-1值送R2将ei-1的符号位值送21H位；调用单字可Y带符号的减法子程序将主主值ei-ei-1送6EH单元将差直ei-ei-1的符号位i恙33H位计算ei-l-ei-2，先将ei-1值送RI将ei-1符号立法20H位;斗每ei-2的值i送R2将ei-2的符号位值送21H立：调用单字守i带符号的减法子程序将主主值ei-1-ei-2送6FH单元将室主值ei-1-ei-2的符号也i恙34H位计算（ei-ei-1)-(ei-l-ei-2），将ei-ei-1值i恙RI将ei-ei-1符号位送20H位将ei-1-ei-2值毯的将ei-1-e
37、i-2符号位远21H位：调用单字守i甜：符号的减法子程序将主主崽（ei-ei-1)-(ei-l-ei-2）送70H单元：将室主值（ei-ei-1)-（巳i-1-ei-2）的符号位值送35H;ii算Kp*(ei-ei-1），将Kp值i差 A：将ei-ei-1值送B：两数相乘,Kp*(ei-ei-1）值存71H,72H单元;ti第KO*(ei-ei-1)-(ei-l-ei-2)J，将KOi恙A将（ei-ei-1)-(ei-l-ei-2）值i恙B：两数相乘,KO(ei-ei-1)-(ei-l-ei-2)）值存75H,76H单元23 I 28 MOY Rl,71H RI.R2 MOY R2,72H M
38、OY C,33H MOV23H,C MOY R3,75H MOY R4,76H MOY C,35H 立MOV24H,C LCALLSJF MOV79H,R5 MOV7AH,R6 MOVC,25H MOV37H,C MOY Rl,7DH MOVR2,7EH CLR 23H MOY R3,79H MOVR4,7AH MOVC,37H MOV24H,C LCALLSJF 孙B25H,PD3 MOY 7BH,#OOH MOY 7CH,#OOH S肌1PPID4 PD3:MOV 7BH,R5 MOV7CH,R6 PD4:MOV 6DH,6CH MOV6CH,6BH MOV7DH,7BH MOV7EH,7
39、CH RET PDENDP 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计:icl-j草Kp*(ei-ei-1)+KI*ei，将Kp*(ei-ei-1）值送将Kp*(ei-ei-1）的符号位值送23H位将KD*(ei-ei-1)-(ei-1-ei引值送R3,R4：将KO*(ei-ei-1)-(ei-1-ei-2)J值的符号位送24H调用双字节带符号加法子程序将.6.Ui值送79H,7AH 将.6.Ui值的符号位送37Hti第Ui，将Ui-1值送RI.R2 Ui-1值的符号位值恒为0将.6.Ui值送R3,R4 将.6.Ui值的符号位送24H：调用双字节带符号加法子程序：判断ti算结果是否为负：如果是负
40、敛，则输出电压为0：否则，将ti算得到的Ui值坦7BH,7CH：数据法代，ei-1值i差ei-2存储单元ei假i恙ei-1存储单元Ui 应送Ui-1存储单元24 I 28 武汉理工大学ft控说设i温度控制系统设计本科生课程设计成绩评定表姓名柳元辉性知l男专业、班级自动化1005班课程设计题目：位置随动系统建模与频率特性分析课程设计答辩或质疑记录：成绩评定依据2评定项目评分成绩I.逃跑合理、目的明确（10分2设ti方案正确、具有可行性、创新性（20分3.设ti纺果（例如：系统设剖程序、仿真程序）(20分4.态度认真、学习刻苦、遵守纪律（15分）5.设ti报告的规范化、参考文献充分不少于5篇）(10分6.答辩（25分）总分最终评定成绩以优、良、中、及格、不及格评定指导教师签字：年月日25 I 28