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1、CompanyCompany LOGOLOGO可编程序控制器应用可编程序控制器应用Company Logo可编程序控制器概述可编程序控制器概述v一、可编程序控制器产生一、可编程序控制器产生一、可编程序控制器产生一、可编程序控制器产生继电器控制系统存在着如下缺点：继电器控制系统存在着如下缺点：1 1、大量的继电器元器件需集中安装在控制柜内，因而、大量的继电器元器件需集中安装在控制柜内，因而使设备体积庞大；使设备体积庞大；2 2、继电器接点的接触不良、导线的连接不牢等会导致、继电器接点的接触不良、导线的连接不牢等会导致设备故障的大量存在，且查找、排除故障困难，使系设备故障的大量存在，且查找、排除故
2、障困难，使系统的可靠性降低；统的可靠性降低；3 3、继电器动作时固有的电磁时间，使系统的动作速、继电器动作时固有的电磁时间，使系统的动作速度较慢；度较慢；Company Logo 1969 1969年美国数字设备公司（年美国数字设备公司（DECDEC）根据招标）根据招标的要求，研制出世界上第一台可编程序控制器，的要求，研制出世界上第一台可编程序控制器，并在并在GMGM公司汽车生产线上首次应用成功。公司汽车生产线上首次应用成功。可编程序控制器概述可编程序控制器概述v一、可编程序控制器产生一、可编程序控制器产生一、可编程序控制器产生一、可编程序控制器产生Company Logov可编程（逻辑）控制
3、器可编程（逻辑）控制器v（Programmable Logic ControllerProgrammable Logic Controller）v简称简称PLCPLC可编程序控制器概述可编程序控制器概述v二、可编程序控制器定义二、可编程序控制器定义二、可编程序控制器定义二、可编程序控制器定义Company Logov1、逻辑控制、逻辑控制v2、定时与计数控制、定时与计数控制v3、步进控制、步进控制v4、A/D、D/A转换转换v5、数据处理、数据处理v6、通信与联网、通信与联网v7、控制系统监控、控制系统监控可编程序控制器概述可编程序控制器概述v三、三、三、三、PLCPLC基本功能基本功能基本功
4、能基本功能Company Logov1、高可靠性、高可靠性v2、灵活性、灵活性v3、便于改进和修改、便于改进和修改v4、节点利用率高、节点利用率高v5、丰富的、丰富的I/O接口接口v6、模拟调试、模拟调试v7、对现场进行微观监控、对现场进行微观监控v8、动作迅速、动作迅速可编程序控制器概述可编程序控制器概述v四、四、四、四、PLCPLC的特点的特点的特点的特点Company Logov9、梯形图及布尔代数并用、梯形图及布尔代数并用v10、体积小、质量轻、功耗低、体积小、质量轻、功耗低v11、编程简单、使用方便、编程简单、使用方便可编程序控制器概述可编程序控制器概述v四、四、四、四、PLCPLC
5、的特点的特点的特点的特点Company Logov问题：问题：传统继电器接触器控制系统和可编程控制传统继电器接触器控制系统和可编程控制系统有何区别？系统有何区别？v答：答：传统继电器接触器控制系统为传统继电器接触器控制系统为“硬接线硬接线”程程序控制系统，通过修改控制器件和接线来改变控序控制系统，通过修改控制器件和接线来改变控制功能；可编程控制系统为制功能；可编程控制系统为“软接线软接线”程序控制程序控制系统，通过修改系统，通过修改PLC程序并改动少量接线端子来程序并改动少量接线端子来改变控制功能。改变控制功能。可编程序控制器概述可编程序控制器概述Company Logov问题：问题：可编程控
6、制器的性能指标有哪些？可编程控制器的性能指标有哪些？v答：答：衡量衡量PLC的性能指标分为的性能指标分为硬件指标硬件指标和和软件指软件指标标。硬件指标包括环境温度、湿度、抗干扰能力、。硬件指标包括环境温度、湿度、抗干扰能力、使用环境和输入输出特性等；软件指标包括扫描使用环境和输入输出特性等；软件指标包括扫描速度、存储容量、指令功能和编程语言等。速度、存储容量、指令功能和编程语言等。可编程序控制器概述可编程序控制器概述v五、五、五、五、PLCPLC的性能指标的性能指标的性能指标的性能指标Company Logov1、编程语言、编程语言v2、I/O总点数总点数v3、内部继电器的种类和数目、内部继电
7、器的种类和数目v4、用户程序存储量、用户程序存储量v5、扫描速度、扫描速度v6、工作环境、工作环境v7、特种功能、特种功能可编程序控制器概述可编程序控制器概述v五、五、五、五、PLCPLC的性能指标的性能指标的性能指标的性能指标Company Logov1、按结构形式分类、按结构形式分类 整体式整体式和和模块式模块式v2、按输入输出点数和存储容量分类：、按输入输出点数和存储容量分类：(1).小型小型PLCI/O点数点数 2048点；用户存储器容点；用户存储器容量量10K。可编程序控制器概述可编程序控制器概述v六、六、六、六、PLCPLC的分类的分类的分类的分类Company Logov3、按功
8、能分类、按功能分类 按按PLC功能强弱来分，可分为低档机、中档机、功能强弱来分，可分为低档机、中档机、高档机三种。高档机三种。可编程序控制器概述可编程序控制器概述v六、六、六、六、PLCPLC的分类的分类的分类的分类Company Logov1.导轨导轨v2.电源模块电源模块v3.CPU模块模块v4.输入输出模块输入输出模块可编程序控制器概述可编程序控制器概述v七、七、七、七、PLCPLC的基本结构的基本结构的基本结构的基本结构Company Logov问题：问题：PLC配置电气隔离的作用是什么？配置电气隔离的作用是什么？v答：答：电气隔离是在微处理器与电气隔离是在微处理器与I/O回路之间采用
9、回路之间采用的的防干扰措施防干扰措施。可编程序控制器概述可编程序控制器概述Company Logov工作过程分三阶段：工作过程分三阶段：v1.输入采样输入采样v2.程序执行程序执行v3.输出刷新输出刷新可编程序控制器概述可编程序控制器概述v八、八、八、八、PLCPLC的工作原理的工作原理的工作原理的工作原理Company Logo比较下二个程序的异同：比较下二个程序的异同：可编程序控制器概述可编程序控制器概述Company Logo可编程序控制器概述可编程序控制器概述读读读读读读写写写写 执行用户程序执行用户程序 I/O刷新刷新 I/O刷新刷新 I/O刷新刷新 I/O刷新刷新 (2)PLC执行
10、用户程序的过程执行用户程序的过程010010100000000 00001 01000输输入入端端子子输输入入电电路路用用户户输输入入设设备备输输入入映映像像寄寄存存器器输输出出电电路路输输出出端端子子元元件件映映像像寄寄存存器器输输出出锁锁存存器器 用用户户输输出出设设备备Company Logov问题：问题：什么叫扫描周期？它主要受哪些因素影响什么叫扫描周期？它主要受哪些因素影响？v答：答：PLC重复执行重复执行3个阶段：输入采样阶段、程个阶段：输入采样阶段、程序执行阶段和输出刷新阶段，每重复一次的时间序执行阶段和输出刷新阶段，每重复一次的时间称为一个扫描周期。扫描周期与用户程序的长短称为
11、一个扫描周期。扫描周期与用户程序的长短和和CPU模板的运算速度有关。模板的运算速度有关。可编程序控制器概述可编程序控制器概述Company Logov1.PLC与继电器控制系统的比较（与继电器控制系统的比较（参考上一课问答参考上一课问答）v PLC由于应用了微电子技术和计算机技术，各种由于应用了微电子技术和计算机技术，各种控制功能都是通过软件来实现的，只要改变程序控制功能都是通过软件来实现的，只要改变程序并改动少量的接线端子，就可适应生产工艺的改并改动少量的接线端子，就可适应生产工艺的改变。从适应性、可靠性、安装维护等各方面比较，变。从适应性、可靠性、安装维护等各方面比较，PLC都有显著的优势
12、。都有显著的优势。可编程序控制器概述可编程序控制器概述v九、九、九、九、PLCPLC与其他工业控制装置的比较与其他工业控制装置的比较与其他工业控制装置的比较与其他工业控制装置的比较Company Logov2.PLC与集散控制系统的比较与集散控制系统的比较vPLC与与集散控制系统集散控制系统在发展过程中，始终是互相在发展过程中，始终是互相渗透、互为补充，渗透、互为补充，PLC与集散控制系统的发展越与集散控制系统的发展越来越接近，很多工业生产过程既可以用来越接近，很多工业生产过程既可以用PLC，也，也可以用集散控制系统实现其控制功能。把可以用集散控制系统实现其控制功能。把PLC系系统和统和DCS
13、系统系统各自的优势有机地结合起来，可形各自的优势有机地结合起来，可形成一种新型的分布式计算机控制系统成一种新型的分布式计算机控制系统。可编程序控制器概述可编程序控制器概述v九、九、九、九、PLCPLC与其他工业控制装置的比较与其他工业控制装置的比较与其他工业控制装置的比较与其他工业控制装置的比较Company Logov3.PLC与工业控制计算机的比较与工业控制计算机的比较vPLC是专为工业现场应用而设计的，采用整体密是专为工业现场应用而设计的，采用整体密封或插件组合型，并采取了一系列抗干扰措施，封或插件组合型，并采取了一系列抗干扰措施，具有很高的可靠性。而具有很高的可靠性。而工业控制计算工业
14、控制计算(工控机工控机)机机虽然也能够在恶劣的工业环境下可靠运行，但虽然也能够在恶劣的工业环境下可靠运行，但比比PLC应用系统可靠性差应用系统可靠性差。可编程序控制器概述可编程序控制器概述v九、九、九、九、PLCPLC与其他工业控制装置的比较与其他工业控制装置的比较与其他工业控制装置的比较与其他工业控制装置的比较Company Logov1.网络化网络化v2.多功能多功能v3.高可靠性高可靠性v4.兼容性兼容性v5.小型化简单易用小型化简单易用v6.编程语言向高层次发展。编程语言向高层次发展。可编程序控制器概述可编程序控制器概述v十、十、十、十、PLCPLC的发展趋势的发展趋势的发展趋势的发展
15、趋势Company LogoPLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性v一、典型机型（西门子）及特点一、典型机型（西门子）及特点v西门子（西门子（SIEMENS）S5系列系列vS5-95U，S5-100U，S5-115U，S5-135U等等v西门子（西门子（SIEMENS）S7系列系列vS7-200（小型机）（小型机）vS7-200PLC采用整体式结构，可由主机（基本单采用整体式结构，可由主机（基本单元）加扩展单元构成。元）加扩展单元构成。Company Logov一、典型机型（西门子）及特点一、典型机型（西门子）及特点vS7-300（中型机）（中型机）v S7-300PLC采用紧凑的、无槽位
16、限制的模板结采用紧凑的、无槽位限制的模板结构。构。vS7-400（大型机）（大型机）vS7-400可可PLC采用采用v模块式结构，无风扇设计。可将各种模板装在一模块式结构，无风扇设计。可将各种模板装在一个模板基架上，组成所需要的系统。个模板基架上，组成所需要的系统。PLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性Company Logov二、二、S7200 S7-200S7200 S7-200系列系列PLCPLC系统特性系统特性 v（一）（一）S7-200S7-200系列系列PLCPLC系统结构与产品特性系统结构与产品特性PLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性CPU221CPU221:数字量数字
17、量数字量数字量 1010点点点点 CPU222CPU222:40:40入入入入/38/38出出出出=78=78数字量数字量数字量数字量 模拟量模拟量模拟量模拟量 8 8入或入或入或入或4 4出或出或出或出或 8 8入入入入/2/2出出出出CPU224 CPU224:94:94入入入入/74/74出出出出=168=168 数字量数字量数字量数字量模拟量模拟量模拟量模拟量 2828入或入或入或入或1414出或出或出或出或 2828入入入入/7/7出出出出最大最大7 7个模块个模块最大最大7 7个模块个模块最大最大2 2个模块个模块无扩展能力无扩展能力CPU226(XM)CPU226(XM):128
18、:128入入入入/120/120出出出出=248=248数字量数字量数字量数字量模拟量模拟量模拟量模拟量 2828入或入或入或入或1414出或出或出或出或 2828入入入入/7/7出出出出 Company Logov这几种这几种CPU模块的外部结构大体相同，其外部结模块的外部结构大体相同，其外部结构如图所示，构如图所示，CPU224XP和和CPU226有两个通有两个通信口。信口。PLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性Company Logov（二）（二）S7-200PLC主机简介PLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性v S7-200 CPU22X系列产品：CPU221模块、模块、CPU
19、222模块、模块、CPU224模块、模块、CPU224XP模块、模块、CPU226模块、模块、CUP226XM模块。模块。v CPU226模块本机集成模块本机集成24入入/16出数字点，最多可扩出数字点，最多可扩展展7个模块。个模块。最大数字I/O点数达248点，最大模拟I/O达35路。v程序、数据存储空间达程序、数据存储空间达26K字；字；v 内置高速计数器，具有内置高速计数器，具有PID控制的功能；控制的功能；v 有有2个高速脉冲输出端和个高速脉冲输出端和2个个RS-485通讯口；通讯口；v 具有具有PPI通讯协议、通讯协议、MPI通讯协议和自由口协议的通讯通讯协议和自由口协议的通讯能力。
20、能力。Company Logov（三）（三）S7-200S7-200系列系列PLCPLC的的I/OI/O地址分配地址分配S7-200系列系列PLC地址分配原则有两点：地址分配原则有两点：v第一是数字量和模拟量分别编址，数字量输入地第一是数字量和模拟量分别编址，数字量输入地址冠以字母址冠以字母“I”，数字量输出地址冠以字母，数字量输出地址冠以字母“Q”，输出，输出/输入字节可以重号。模拟量输入地输入字节可以重号。模拟量输入地址冠以字母址冠以字母“AI”，模拟量输出地址冠以字母，模拟量输出地址冠以字母“AQ”，输出，输出/输入字可以重号。输入字可以重号。v第二是数字量模块的编址是以字节为单位，如：
21、第二是数字量模块的编址是以字节为单位，如：IB0、Q0.1，模拟量模块的编址是以字为单位，模拟量模块的编址是以字为单位（即以双字节为单位）如：（即以双字节为单位）如：AIW0，AQW2。PLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性Company Logo 数字量扩展模块的地址分配是从最靠近数字量扩展模块的地址分配是从最靠近CPU模块的数模块的数字量模块开始在本机数字量地址的基础上从左到右按字节字量模块开始在本机数字量地址的基础上从左到右按字节连续递增，本模块高位实际位数未满连续递增，本模块高位实际位数未满8位的，未用位不能位的，未用位不能分配给分配给I/O链的后续模块。模拟量扩展模块的地址从最链
22、的后续模块。模拟量扩展模块的地址从最靠近靠近CPU模块的模拟量模块开始在本机模拟量地址的基模块的模拟量模块开始在本机模拟量地址的基础上从左到右地址按字递增。例如础上从左到右地址按字递增。例如CPU224扩展一个扩展一个4入入/4出数字量混合模块、一个出数字量混合模块、一个8入数字量模块和一个入数字量模块和一个4入入/1出的模拟量混合模块共三个扩展模块，则第一个扩展出的模拟量混合模块共三个扩展模块，则第一个扩展模块输入地址为模块输入地址为I2.0I2.3，输出地址为，输出地址为Q2.0Q2.3，第二个扩展模块输入地址为，第二个扩展模块输入地址为I3.0I3.7；第三个扩展；第三个扩展模块输入地址
23、为模块输入地址为AIW0、AIW2、AIW4、AIW6，输，输出地址为出地址为AQW0。PLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性Company Logov地址分配示例PLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性CPU2244入/4出EM2238入EM2214入/1出EM235I0.0I1.5Q0.0Q1.1I2.0I2.3Q2.0Q2.3I3.0I3.7AIW0AIW6AQW0扩展1扩展2扩展3CPUCompany Logo主机主机CPU224CPU224模块模块1 1 DI4/DO4DI4/DO4DC24VDC24V模块模块2 2 DI8DI8DC24VDC24V 模块模块3 3 AI4/A
24、O1AI4/AO1模块模块4 4 DO8DO8DC24VDC24V 模块模块5 5 AI4/AO1 AI4/AO1I0.0 Q0.0I0.0 Q0.0I0.1 Q0.1I0.1 Q0.1 I1.5 Q1.5I1.5 Q1.5I3.0I3.0I3.1I3.1I3.2I3.2I3.3I3.3I3.4I3.4I3.5I3.5I3.6I3.6I3.7I3.7Q3.0Q3.0Q3.1Q3.1Q3.2Q3.2Q3.3Q3.3Q3.4Q3.4Q3.5Q3.5Q3.6Q3.6Q3.7Q3.7AIW8 AQW2AIW8 AQW2AIW10AIW10AIW12AIW12AIW14AIW14【例题例题】某控制系统选
25、用某控制系统选用CPU224，其中模拟量扩展模块以，其中模拟量扩展模块以2字节递增的方式来分配地址。请按表中介绍的模块连接形式，字节递增的方式来分配地址。请按表中介绍的模块连接形式，填写模块填写模块1和模块和模块3的地址分配的地址分配PLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性Company Logo主机主机CPU224CPU224模块模块1 1 DI4/DO4DI4/DO4DC24VDC24V模块模块2 2 DI8DI8DC24VDC24V 模块模块3 3 AI4/AO1AI4/AO1模块模块4 4 DO8DO8DC24VDC24V 模块模块5 5 AI4/AO1 AI4/AO1I0.0 Q0
26、.0I0.0 Q0.0I0.1 Q0.1I0.1 Q0.1 I1.5 Q1.5I1.5 Q1.5I2.0 Q2.0I2.1 Q2.1I2.2 Q2.2I2.3 Q2.3I3.0I3.0I3.1I3.1I3.2I3.2I3.3I3.3I3.4I3.4I3.5I3.5I3.6I3.6I3.7I3.7Q3.0Q3.0Q3.1Q3.1Q3.2Q3.2Q3.3Q3.3Q3.4Q3.4Q3.5Q3.5Q3.6Q3.6Q3.7Q3.7AIW8 AQW2AIW8 AQW2AIW10AIW10AIW12AIW12AIW14AIW14PLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性Company LogoPLC硬件组成
27、及系统特性硬件组成及系统特性主机主机CPU224CPU224模块模块1 1 DI4/DO4DI4/DO4DC24VDC24V模块模块2 2 DI8DI8DC24VDC24V 模块模块3 3 AI4/AO1AI4/AO1模块模块4 4 DO8DO8DC24VDC24V 模块模块5 5 AI4/AO1 AI4/AO1I0.0 Q0.0I0.0 Q0.0I0.1 Q0.1I0.1 Q0.1 I1.5 Q1.5I1.5 Q1.5I2.0 Q2.0I2.1 Q2.1I2.2 Q2.2I2.3 Q2.3I3.0I3.0I3.1I3.1I3.2I3.2I3.3I3.3I3.4I3.4I3.5I3.5I3.6
28、I3.6I3.7I3.7AIW0 AQW0AIW2 AIW4 AIW6 Q3.0Q3.0Q3.1Q3.1Q3.2Q3.2Q3.3Q3.3Q3.4Q3.4Q3.5Q3.5Q3.6Q3.6Q3.7Q3.7AIW8 AQW2AIW8 AQW2AIW10AIW10AIW12AIW12AIW14AIWCompany LogoPLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性v【作业作业】某控制系统选用某控制系统选用CPU224，请按表中介绍的的，请按表中介绍的的地址分配，填写各模块的模块连接形式。地址分配，填写各模块的模块连接形式。主机主机I/OI/O模块模块1I/O1I/O模块模块2I/O2I/O模块模块3I
29、/O3I/O模块模块4I/O4I/O模块模块5I/O5I/OI0.0 Q0.0I0.0 Q0.0I0.1 Q0.1I0.1 Q0.1 I1.5 Q1.1I1.5 Q1.1I2.0I2.0I2.1I2.1I2.2I2.2I2.3I2.3I2.4I2.4I2.5I2.5I2.6I2.6I2.7I2.7Q2.0Q2.0Q2.1Q2.1Q2.2Q2.2Q2.3Q2.3Q2.4Q2.4Q2.5Q2.5Q2.6Q2.6Q2.7Q2.7AIW0 AIW0 AQW0AQW0AIW2AIW2AIW4AIW4AIW6AIW6I3.0 Q3.0I3.0 Q3.0I3.1 Q3.1I3.1 Q3.1I3.2 Q3.2
30、I3.2 Q3.2I3.3 Q3.3I3.3 Q3.3AIW8 AQW2AIW8 AQW2AIW10AIW10AIW12AIW12AIW14AIWCompany Logov三三、S7-200S7-200系列系列PLCPLC的的I/OI/O地址分配地址分配v详见书详见书P23P23、2424页页PLC硬件组成及系统特性硬件组成及系统特性Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用v一、一、PLC典型编程语言典型编程语言vPLC程序由程序由操作系统操作系统和和用户程序用户程序两部分组成。两部分组成。vPLC的编程语言常用有的编程语言常用有LAD（梯形图）、（梯形图）、STL（语句
31、表）、（语句表）、FBD（逻辑功能图）和高级语言（逻辑功能图）和高级语言等。等。v 下图是一个典型的梯形图。左边一条垂直的线称图是一个典型的梯形图。左边一条垂直的线称作左母线，右边一条虚线称为右母线。母线之间是作左母线，右边一条虚线称为右母线。母线之间是触点的逻辑连接和线圈的输出。触点的逻辑连接和线圈的输出。Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用 语句表（语句表（STL）是用一个或几个容易记忆的字符来代是用一个或几个容易记忆的字符来代表表PLCPLC的某种操作功能，下的某种操作功能，下图是一个简单的图是一个简
32、单的PLCPLC程序，图程序，图（a a）是梯形图程序，图（）是梯形图程序，图（b b）是相应的语句表。）是相应的语句表。Company Logov注：注：1.逻辑功能图和梯形图一样形象直观，程序逻辑功能图和梯形图一样形象直观，程序的输入和修改最简单，它更适合熟悉数字逻辑电的输入和修改最简单，它更适合熟悉数字逻辑电路的用户。路的用户。v 2.梯形图和功能块图都能转换为语句表，但梯形图和功能块图都能转换为语句表，但语句表却不一定能转换成梯形图和功能块图，梯语句表却不一定能转换成梯形图和功能块图，梯形图和功能块图之间也不是一一对应。形图和功能块图之间也不是一一对应。STEP7指令系统及应用指令系统
33、及应用Company Logov二、二、PLC指令及其结构指令及其结构 编程指令编程指令是程序的最小独立单位，用户程序是是程序的最小独立单位，用户程序是由若干条顺序排列的由若干条顺序排列的指令指令构成。构成。v1.指令的组成指令的组成v（1）语句指令（）语句指令（STL）一条语句由一个操作码和一个操作数组成。一条语句由一个操作码和一个操作数组成。例：例：A I1.0 “A”：操作码：操作码执行执行“与与”操作操作 “I1.0”：操作数：操作数指出是对输入指出是对输入I1.0进行操作。进行操作。STEP7指令系统及应用指令系统及应用Company Logov（2）梯形逻辑指令（）梯形逻辑指令（L
34、AD）梯形逻辑用图形元素表示梯形逻辑用图形元素表示PLC要完成的操作。要完成的操作。（3）功能块图指令（）功能块图指令（FBD）STEP7指令系统及应用指令系统及应用Company Logov2、操作数标识符及参数、操作数标识符及参数 一般情况下，指令的操作数在一般情况下，指令的操作数在PLC的存储器中，的存储器中，此时操作数由此时操作数由操作数标识符操作数标识符和和参数参数组成。组成。操作数标识符：由主标识符和辅助标识符组成。操作数标识符：由主标识符和辅助标识符组成。例：例：I10.1 3、数据类型（详见书、数据类型（详见书P31表）表）位（位（BOOL）1位位字节（字节（BYTE）8位位字
35、（字（WORD）16位位双字（双字（DWORD）32位位整数（整数（INT）实数（实数（REAL）STEP7指令系统及应用指令系统及应用Company Logov二、二、PLC编程的基本原则编程的基本原则v【例题例题】找出下列梯形图中的错误，并改正。找出下列梯形图中的错误，并改正。STEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LogoSTEP7指令系统及应用指令系统及应用Company LCompany LCompany LCompany LCompany LogoCompanyCompany LOGOLOGO