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1、第五章第五章电控驱动防滑电控驱动防滑/牵引力控制系统牵引力控制系统（ASR/TRC）第一节第一节概述概述一、一、ASR系统的理论基础系统的理论基础 1.1.ASR系统的理论基础系统的理论基础uu汽汽 车车 驱驱 动动 防防 滑滑 控控 制制（Anti Anti Slip Slip ReguliationReguliation）系系统统简简称称ASRASR，是是应应用用于于车轮防滑的电子控制系统。车轮防滑的电子控制系统。uu汽汽车车打打滑滑是是指指汽汽车车车车轮轮的的滑滑转转，车车轮轮的的滑转率又称滑移率。滑转率又称滑移率。驱动车轮的滑移率驱动车轮的滑移率 式式式式中中中中v v v vc c
2、c c是是是是车车车车轮轮轮轮圆圆圆圆周周周周速速速速度度度度；v v v v是是是是车车车车身身身身瞬瞬瞬瞬时速度。时速度。时速度。时速度。滑滑滑滑移移移移率率率率与与与与纵纵纵纵向向向向附附附附着着着着系系系系数数数数的的的的关关关关系系系系由由由由图图图图5-15-15-15-1可以看出：可以看出：可以看出：可以看出：uu（1 1）附附着着系系数数随随路路面面的的不不同同而而呈呈大大幅幅度度的的变化；变化；uu（2 2）在在各各种种路路面面上上，S Sd d=20%=20%左左右右时时，附附着着系数达到峰值；系数达到峰值；uu（3 3）上述趋势无论制动还是驱动几乎一样。）上述趋势无论制动
3、还是驱动几乎一样。uuASRASR系统就是利用控制器控制车轮与路面的系统就是利用控制器控制车轮与路面的滑移率，防止汽车在加速过程中打滑，特滑移率，防止汽车在加速过程中打滑，特别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮的空转，以保持汽车行驶方向的稳定性，轮的空转，以保持汽车行驶方向的稳定性，操纵性和维持汽车的最佳驱动力以及提高操纵性和维持汽车的最佳驱动力以及提高汽车的平顺性。汽车的平顺性。2.ASR2.ASR系统与系统与ABSABS系统的比较系统的比较uuASRASR和和ABSABS都都是是控控制制车车轮轮和和路路面面的的滑滑移移率率，以以使使车车轮轮与与地地面面
4、的的附附着着力力不不下下降降，因因此此两两系系统统采采用用的的是是相相同同的的技技术术，它它们们密密切切相相关关，常常结结合合在在一一起起使使用用，共共享享许许多多电电子子组组件件和和共共同同的的系系统统部部件件来来控控制制车车轮轮的的运运动动，构构成成行驶安全系统。行驶安全系统。uuASRASR系统与系统与ABSABS系统的不同主要在于：系统的不同主要在于：uu（1 1 1 1）ABSABSABSABS系系系系统统统统是是是是防防防防止止止止制制制制动动动动时时时时车车车车轮轮轮轮抱抱抱抱死死死死滑滑滑滑移移移移，提提提提高高高高制制制制动动动动效效效效果果果果，确确确确保保保保制制制制动动
5、动动安安安安全全全全；ASRASRASRASR系系系系统统统统（TRCTRCTRCTRC）则则则则是是是是防防防防止止止止驱驱驱驱动动动动车车车车轮轮轮轮原原原原地地地地不不不不动动动动而而而而不不不不停停停停的的的的滑滑滑滑转转转转，提提提提高高高高汽汽汽汽车车车车起起起起步步步步、加加加加速速速速及及及及滑滑滑滑溜溜溜溜路路路路面面面面行行行行驶驶驶驶时时时时的的的的牵牵牵牵引引引引力力力力，确确确确保保保保行行行行驶稳定性。驶稳定性。驶稳定性。驶稳定性。uu（2 2 2 2）ABSABSABSABS系系系系统统统统对对对对所所所所有有有有车车车车轮轮轮轮起起起起作作作作用用用用，控控控控
6、制制制制其其其其滑滑滑滑移移移移率率率率；而而而而ASRASRASRASR系统只对驱动车轮起制动控制作用。系统只对驱动车轮起制动控制作用。系统只对驱动车轮起制动控制作用。系统只对驱动车轮起制动控制作用。uu（3 3 3 3）ABSABSABSABS是是是是在在在在制制制制动动动动时时时时，车车车车轮轮轮轮出出出出现现现现抱抱抱抱死死死死情情情情况况况况下下下下起起起起控控控控制制制制作作作作用用用用，在在在在车车车车速速速速很很很很低低低低（小小小小于于于于8 8 8 8km/hkm/hkm/hkm/h）时时时时不不不不起起起起作作作作用用用用；而而而而ASRASRASRASR系系系系统统统统
7、则则则则是是是是在在在在整整整整个个个个行行行行驶驶驶驶过过过过程程程程中中中中都都都都工工工工作作作作，在在在在车车车车轮轮轮轮出出出出现现现现滑滑滑滑转转转转时时时时起起起起作作作作用用用用，当当当当车车车车速速速速很很很很高高高高（80808080120 120 120 120 km/hkm/hkm/hkm/h）时不起作用。时不起作用。时不起作用。时不起作用。二、汽车防滑转电子控制系统常用控制方式二、汽车防滑转电子控制系统常用控制方式 1 1 1 1发动机输出功率控制：发动机输出功率控制：发动机输出功率控制：发动机输出功率控制：在在在在汽汽汽汽车车车车起起起起步步步步、加加加加速速速速时
8、时时时，ASRASRASRASR控控控控制制制制器器器器输输输输出出出出控控控控制制制制信信信信号号号号，控控控控制制制制发发发发动动动动机机机机输输输输出出出出功功功功率率率率，以以以以抑抑抑抑制制制制驱驱驱驱动动动动轮轮轮轮滑滑滑滑转转转转。常常常常用用用用方方方方法法法法有有有有：辅辅辅辅助助助助节节节节气气气气门门门门控控控控制制制制、燃燃燃燃油油油油喷喷喷喷射射射射量量量量控控控控制制制制和延迟点火控制。和延迟点火控制。和延迟点火控制。和延迟点火控制。2 2 2 2驱动轮制动控制：驱动轮制动控制：驱动轮制动控制：驱动轮制动控制：直直直直接接接接对对对对发发发发生生生生空空空空转转转转
9、的的的的驱驱驱驱动动动动轮轮轮轮加加加加以以以以制制制制动动动动，反反反反映映映映时时时时间间间间最最最最短短短短。普普普普遍遍遍遍采采采采用用用用ASRASRASRASR与与与与ABSABSABSABS组组组组合合合合的的的的液液液液压压压压控控控控制制制制系系系系统统统统，在在在在ABSABSABSABS系系系系统统统统中中中中增增增增加加加加电电电电磁磁磁磁阀阀阀阀和和和和调调调调节节节节器器器器，从从从从而而而而增增增增加加加加了了了了驱驱驱驱动控制功能。动控制功能。动控制功能。动控制功能。3 3 3 3.同时控制发动机输出功率和驱动轮制动力：同时控制发动机输出功率和驱动轮制动力：同时
10、控制发动机输出功率和驱动轮制动力：同时控制发动机输出功率和驱动轮制动力：控控控控制制制制信信信信号号号号同同同同时时时时起起起起动动动动ASRASRASRASR制制制制动动动动压压压压力力力力调调调调节节节节器器器器和和和和辅辅辅辅助助助助节节节节气气气气门门门门调调调调节节节节器器器器，在在在在对对对对驱驱驱驱动动动动车车车车轮轮轮轮施施施施加加加加制制制制动动动动力力力力的的的的同同同同时时时时减减减减小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。4 4 4 4.防滑差
11、速锁（防滑差速锁（防滑差速锁（防滑差速锁（LSDLSDLSDLSD：Limited-Slip-Limited-Slip-Limited-Slip-Limited-Slip-Differential)Differential)Differential)Differential)控制：控制：控制：控制：LSDLSDLSDLSD能能能能对对对对差差差差速速速速器器器器锁锁锁锁止止止止装装装装置置置置进进进进行行行行控控控控制制制制，使使使使锁锁锁锁止止止止范范范范围围围围从从从从0%0%0%0%100%100%100%100%。当当当当驱驱驱驱动动动动轮轮轮轮单单单单边边边边滑滑滑滑转转转转时时时时
12、，控控控控制制制制器器器器输输输输出出出出控控控控制制制制信信信信号号号号，使使使使差差差差速速速速锁锁锁锁和和和和制制制制动动动动压压压压力力力力调调调调节节节节器器器器动动动动作作作作，控控控控制制制制车车车车轮轮轮轮的的的的滑滑滑滑移移移移率率率率。这这这这时时时时非非非非滑滑滑滑转转转转车车车车轮轮轮轮还还还还有有有有正正正正常常常常的的的的驱驱驱驱动动动动力力力力，从从从从而而而而提提提提高高高高汽汽汽汽车车车车在在在在滑滑滑滑溜溜溜溜路路路路面面面面的的的的起起起起步步步步、加加加加速速速速能能能能力力力力及及及及行行行行驶驶驶驶方向的稳定性。方向的稳定性。方向的稳定性。方向的稳定
13、性。在差速器向驱动轮输出驱动力的输出端，设置在差速器向驱动轮输出驱动力的输出端，设置在差速器向驱动轮输出驱动力的输出端，设置在差速器向驱动轮输出驱动力的输出端，设置一个离合器，通过调节作用在离合器片上的液压压一个离合器，通过调节作用在离合器片上的液压压一个离合器，通过调节作用在离合器片上的液压压一个离合器，通过调节作用在离合器片上的液压压力，便可调节差速器的锁止程度。力，便可调节差速器的锁止程度。力，便可调节差速器的锁止程度。力，便可调节差速器的锁止程度。点击播放点击播放 5 5 5 5.差速锁与发动机输出功率综合控制：差速锁与发动机输出功率综合控制：差速锁与发动机输出功率综合控制：差速锁与发
14、动机输出功率综合控制：差差差差速速速速锁锁锁锁制制制制动动动动控控控控制制制制与与与与发发发发动动动动机机机机输输输输出出出出功功功功率率率率综综综综合合合合控控控控制制制制相相相相结结结结合合合合的的的的控控控控制制制制系系系系统统统统可可可可根根根根据据据据发发发发动动动动机机机机的的的的状状状状况况况况和和和和车车车车轮轮轮轮滑滑滑滑转转转转的的的的实实实实际际际际情情情情况况况况采采采采取取取取相相相相应应应应的的的的控控控控制制制制达达达达到到到到最最最最理理理理想想想想的的的的控控控控制制制制效果。效果。效果。效果。第二节第二节ASR系统的结构与工作原理系统的结构与工作原理一、一、
15、ASR的基本组成与工作原理的基本组成与工作原理 ASRASR的基本组成：的基本组成：ECU ECU：ASRASR电控单元电控单元 执行器：制动压力调节器执行器：制动压力调节器 节气门驱动装置节气门驱动装置 传感器：车轮轮速传感器传感器：车轮轮速传感器 节气门开度传感器节气门开度传感器ASR的基本组成ASRASR的工作原理的工作原理 车车速速传传感感器器将将行行驶驶汽汽车车驱驱动动车车轮轮转转速速及及非非驱驱动动车车轮轮转转速速转转变变为为电电信信号号，输输送送给给电电控控单单元元ECUECU。ECUECU根根据据车车速速传传感感器器的的信信号号计计算算驱驱动动车车轮轮的的滑滑移移率率，若若滑滑
16、移移率率超超限限，控控制制器器再再综综合合考考虑虑节节气气门门开开度度信信号号、发发动动机机转转速速信信号号、转转向向信信号号等等因因素素确确定定控控制制方方式式，输输出出控控制制信信号号，使使相相应应的的执执行行器器动动作作，使驱动车轮的滑移率控制在目标范围之内。使驱动车轮的滑移率控制在目标范围之内。二、二、ASR的传感器的传感器 1 1车轮轮速传感器：与车轮轮速传感器：与ABSABS系统共享。系统共享。2 2节节气气门门开开度度传传感感器器：与与发发动动机机电电控控系系统统共享。共享。3 3ASRASR选选择择开开关关：ASRASR专专用用的的信信号号输输入入装装置置。ASRASR选择开关
17、关闭时选择开关关闭时ASRASR不起作用。不起作用。三、三、ASRASR的电子控制单元（的电子控制单元（ECUECU）uuASRASR的的ECUECU也是以微处理器为核心，配以输也是以微处理器为核心，配以输入输出电路及电源等组成。入输出电路及电源等组成。uuASRASR与与ABSABS的一些信号输入和处理是相同的，的一些信号输入和处理是相同的，为减少电子器件的应用数量，为减少电子器件的应用数量，ASRASR控制器与控制器与ABSABS电控单元常组合在一起。电控单元常组合在一起。ABS/ASR组合ECU实例四、四、ASR系统的执行机构系统的执行机构 1 1制动压力调节器制动压力调节器 （1 1）
18、单独方式的）单独方式的ASRASR制动压力调节器制动压力调节器uu单独方式的单独方式的ASRASR制动压力调节器制动压力调节器与与ABSABS制动压力调节器在结构上各自分开制动压力调节器在结构上各自分开uuASR ECUASR ECU通过电磁阀的控制实现对驱动轮制通过电磁阀的控制实现对驱动轮制动力的控制。动力的控制。控制过程如下两个调压缸两个调压缸两个调压缸两个调压缸两个三位三通两个三位三通两个三位三通两个三位三通 电磁阀电磁阀电磁阀电磁阀高压蓄压器高压蓄压器高压蓄压器高压蓄压器增压泵增压泵增压泵增压泵压力控制开关压力控制开关压力控制开关压力控制开关储液器储液器储液器储液器uu正正正正常常常常
19、制制制制动动动动时时时时ASRASRASRASR不不不不起起起起作作作作用用用用，电电电电磁磁磁磁阀阀阀阀不不不不通通通通电电电电，阀阀阀阀在在在在左左左左位，调压缸的活塞被回位弹簧推至右边极限位置。位，调压缸的活塞被回位弹簧推至右边极限位置。位，调压缸的活塞被回位弹簧推至右边极限位置。位，调压缸的活塞被回位弹簧推至右边极限位置。uu起起起起步步步步或或或或加加加加速速速速时时时时若若若若驱驱驱驱动动动动轮轮轮轮出出出出现现现现滑滑滑滑转转转转需需需需要要要要实实实实施施施施制制制制动动动动时时时时，ASRASRASRASR使使使使电电电电磁磁磁磁阀阀阀阀通通通通电电电电，阀阀阀阀至至至至右右
20、右右位位位位，蓄蓄蓄蓄压压压压器器器器中中中中的的的的制制制制动动动动液液液液推活塞左移。推活塞左移。推活塞左移。推活塞左移。uu压压压压力力力力保保保保持持持持过过过过程程程程：此此此此时时时时电电电电磁磁磁磁阀阀阀阀半半半半通通通通电电电电，阀阀阀阀在在在在中中中中位位位位，调调调调压压压压缸缸缸缸与与与与储储储储液液液液室室室室和和和和蓄蓄蓄蓄压压压压器器器器都都都都隔隔隔隔断断断断，于于于于是是是是活活活活塞塞塞塞保保保保持持持持原位不动，制动压力保持不变。原位不动，制动压力保持不变。原位不动，制动压力保持不变。原位不动，制动压力保持不变。uu压压压压力力力力降降降降低低低低过过过过程
21、程程程：此此此此时时时时电电电电磁磁磁磁阀阀阀阀断断断断电电电电，阀阀阀阀回回回回左左左左位位位位，使使使使调调调调压压压压腔腔腔腔右右右右腔腔腔腔与与与与蓄蓄蓄蓄压压压压器器器器隔隔隔隔断断断断而而而而与与与与储储储储液液液液室室室室接接接接通通通通，于于于于是是是是调压缸右腔压力下降，制动压力下降。调压缸右腔压力下降，制动压力下降。调压缸右腔压力下降，制动压力下降。调压缸右腔压力下降，制动压力下降。（2 2）组合方式的）组合方式的ASRASR制动压力调节器制动压力调节器 ABS/ASRABS/ASR组合压力调节器组合压力调节器uuASRASR不起作用时，电磁阀不起作用时，电磁阀不通电，不通
22、电，ABSABS起起制动作用并通过电磁阀制动作用并通过电磁阀和电磁阀和电磁阀来调来调节制动压力。节制动压力。uu 驱动轮滑转时，驱动轮滑转时，ASRASR控制器使电磁阀控制器使电磁阀通通电，阀移至右位，电磁阀电，阀移至右位，电磁阀和电磁阀和电磁阀不不通电，阀仍在左位，于是，蓄压器的压力通电，阀仍在左位，于是，蓄压器的压力油通入驱动轮制动泵，制动压力增大。油通入驱动轮制动泵，制动压力增大。一个一个一个一个3/33/33/33/3电磁阀电磁阀电磁阀电磁阀I I I I蓄压器蓄压器蓄压器蓄压器增压泵增压泵增压泵增压泵压力控制开关压力控制开关压力控制开关压力控制开关单向阀单向阀单向阀单向阀需需要要保保
23、持持驱驱动动轮轮制制动动压压力力时时，ASRASR控控制制器器使使电电磁磁阀阀半半通通电电，阀阀至至中中位位，隔隔断断蓄蓄压压器器及及制制动动总总泵泵的的通通路路，驱驱动动轮轮制制动动分分泵泵压压力力保持不变。保持不变。需需要要减减小小驱驱动动轮轮制制动动压压力力时时，ASRASR控控制制器器使使电电磁磁阀阀和和电电磁磁阀阀通通电电，阀阀移移至至右右位位，接接通通驱驱动动车车轮轮制制动动分分泵泵与与储储液液室室的的通通道道，制动压力下降。制动压力下降。2.2.节气门驱动装置节气门驱动装置uuASRASRASRASR控控控控制制制制系系系系统统统统通通通通过过过过改改改改变变变变发发发发动动动动
24、机机机机辅辅辅辅助助助助节节节节气气气气门门门门的的的的开开开开度度度度来来来来控控控控制制制制发动机的输出功率。发动机的输出功率。发动机的输出功率。发动机的输出功率。uu节节节节气气气气门门门门驱驱驱驱动动动动装装装装置置置置由由由由步步步步进进进进电电电电机机机机和和和和传传传传动动动动机机机机构构构构组组组组成成成成。步步步步进进进进电电电电机机机机根根根根据据据据ASRASRASRASR控控控控制制制制器器器器输输输输出出出出的的的的控控控控制制制制脉脉脉脉冲冲冲冲转转转转动动动动规规规规定定定定的的的的转转转转角角角角，通通通通过过过过传传传传动动动动机机机机构构构构带带带带动动动动
25、辅辅辅辅助助助助节节节节气气气气门门门门转转转转动。控制过程如下：动。控制过程如下：动。控制过程如下：动。控制过程如下：副节气门副节气门副节气门副节气门位置传感器位置传感器位置传感器位置传感器 主节气门主节气门主节气门主节气门位置传感器位置传感器位置传感器位置传感器步步步步进进进进电电电电机机机机副节气门副节气门副节气门副节气门主节气门主节气门主节气门主节气门空气进口空气进口空气进口空气进口气缸气缸气缸气缸 ASRASRASRASR不不不不起起起起作作作作用用用用时时时时，辅辅辅辅助助助助节节节节气气气气门门门门处处处处于于于于全全全全开开开开位位位位置置置置，当当当当需需需需要要要要减减减减
26、少少少少发发发发动动动动机机机机驱驱驱驱动动动动力力力力来来来来控控控控制制制制车车车车轮轮轮轮滑滑滑滑转转转转时时时时，ASRASRASRASR控控控控制制制制器器器器输输输输出出出出信信信信号号号号使使使使辅辅辅辅助助助助节节节节气气气气门门门门驱驱驱驱动动动动机机机机构构构构工工工工作，改变辅助节气门开度。作，改变辅助节气门开度。作，改变辅助节气门开度。作，改变辅助节气门开度。副节气门副节气门副节气门副节气门位置传感器位置传感器位置传感器位置传感器 主节气门主节气门主节气门主节气门位置传感器位置传感器位置传感器位置传感器步步步步进进进进电电电电机机机机副节气门副节气门副节气门副节气门主节
27、气门主节气门主节气门主节气门空气进口空气进口空气进口空气进口气缸气缸气缸气缸第三节第三节典型典型ASR系统系统 一、丰田车系防抱死制动与驱动防滑一、丰田车系防抱死制动与驱动防滑（ABS/TRC）uu丰田公司把丰田公司把丰田公司把丰田公司把ASRASRASRASR称作牵引力或驱动力控制系统，常称作牵引力或驱动力控制系统，常称作牵引力或驱动力控制系统，常称作牵引力或驱动力控制系统，常用用用用TRCTraction Control SystemTRCTraction Control SystemTRCTraction Control SystemTRCTraction Control System表
28、示。表示。表示。表示。ASRASRASRASR（TRCTRCTRCTRC）系统组成：系统组成：系统组成：系统组成：uu电子控制器电子控制器电子控制器电子控制器ECU ECU ECU ECU：与与与与ABSABSABSABS共用共用共用共用uu车轮轮速传感器：与车轮轮速传感器：与车轮轮速传感器：与车轮轮速传感器：与ABSABSABSABS共用共用共用共用uuASRASRASRASR制动压力调节器：控制驱动轮制动管路制动压力调节器：控制驱动轮制动管路制动压力调节器：控制驱动轮制动管路制动压力调节器：控制驱动轮制动管路uu副节气门：步进电机控制副节气门：步进电机控制副节气门：步进电机控制副节气门：步
29、进电机控制uu节气门开度传感器：主、副节气门各一个节气门开度传感器：主、副节气门各一个节气门开度传感器：主、副节气门各一个节气门开度传感器：主、副节气门各一个ASRASR（TRCTRC）系统工作过程：系统工作过程：ECU ECU ECU ECU根据各轮速传感器的信号，确定驱动轮的根据各轮速传感器的信号，确定驱动轮的根据各轮速传感器的信号，确定驱动轮的根据各轮速传感器的信号，确定驱动轮的滑转率和汽车的参考速度。当滑转率和汽车的参考速度。当滑转率和汽车的参考速度。当滑转率和汽车的参考速度。当ECUECUECUECU判定驱动轮的滑判定驱动轮的滑判定驱动轮的滑判定驱动轮的滑转率超过设定的门限值时，就使
30、驱动副节气门的转率超过设定的门限值时，就使驱动副节气门的转率超过设定的门限值时，就使驱动副节气门的转率超过设定的门限值时，就使驱动副节气门的步进电机转动，减小节气门的开度，此时，即使步进电机转动，减小节气门的开度，此时，即使步进电机转动，减小节气门的开度，此时，即使步进电机转动，减小节气门的开度，此时，即使主节气门的开度不变，发动机的进气量也会减少，主节气门的开度不变，发动机的进气量也会减少，主节气门的开度不变，发动机的进气量也会减少，主节气门的开度不变，发动机的进气量也会减少，使输出功率减小，驱动轮上的驱动力矩就会随之使输出功率减小，驱动轮上的驱动力矩就会随之使输出功率减小，驱动轮上的驱动力
31、矩就会随之使输出功率减小，驱动轮上的驱动力矩就会随之减小。如果驱动车轮的滑转率仍未降低到设定的减小。如果驱动车轮的滑转率仍未降低到设定的减小。如果驱动车轮的滑转率仍未降低到设定的减小。如果驱动车轮的滑转率仍未降低到设定的控制范围，控制范围，控制范围，控制范围，ECUECUECUECU又会控制又会控制又会控制又会控制TRCTRCTRCTRC制动压力调节装置和制动压力调节装置和制动压力调节装置和制动压力调节装置和TRCTRCTRCTRC制动压力装置，对驱动车轮施加一定的制动压制动压力装置，对驱动车轮施加一定的制动压制动压力装置，对驱动车轮施加一定的制动压制动压力装置，对驱动车轮施加一定的制动压力，
32、使制动力矩作用于驱动轮，从而实现驱动防力，使制动力矩作用于驱动轮，从而实现驱动防力，使制动力矩作用于驱动轮，从而实现驱动防力，使制动力矩作用于驱动轮，从而实现驱动防滑转的控制。滑转的控制。滑转的控制。滑转的控制。1.1.液压系统与执行器液压系统与执行器ABS/TRCABS/TRC液压系统基本组成液压系统基本组成uu工作情况工作情况 当需要对驱动轮施加制动力矩时：当需要对驱动轮施加制动力矩时：当需要对驱动轮施加制动力矩时：当需要对驱动轮施加制动力矩时：TRCTRCTRCTRC的的的的3 3 3 3个电磁个电磁个电磁个电磁阀都通电。阀都通电。阀都通电。阀都通电。当需要对驱动轮保持制动力矩时：当需要
33、对驱动轮保持制动力矩时：当需要对驱动轮保持制动力矩时：当需要对驱动轮保持制动力矩时：ABSABSABSABS的的的的2 2 2 2个电磁个电磁个电磁个电磁阀通较小电流。阀通较小电流。阀通较小电流。阀通较小电流。当需要对驱动轮减小制动力矩时：当需要对驱动轮减小制动力矩时：当需要对驱动轮减小制动力矩时：当需要对驱动轮减小制动力矩时：ABSABSABSABS的的的的2 2 2 2个电磁个电磁个电磁个电磁阀通较大电流。阀通较大电流。阀通较大电流。阀通较大电流。当无需对驱动轮施加制动力矩时：各个电磁阀都当无需对驱动轮施加制动力矩时：各个电磁阀都当无需对驱动轮施加制动力矩时：各个电磁阀都当无需对驱动轮施加
34、制动力矩时：各个电磁阀都不通电且不通电且不通电且不通电且ECUECUECUECU控制步进电机转动使副节气门保持开控制步进电机转动使副节气门保持开控制步进电机转动使副节气门保持开控制步进电机转动使副节气门保持开启。启。启。启。TRCTRC液压制动执行器液压制动执行器uu基本组成基本组成2.2.副节气门及其驱动机构副节气门及其驱动机构uu副副节节气气门门及及其其驱驱动动机机构构副副节节气气门门执执行行器器依依据据ECUECU的的信信号号控控制制副副节节气气门门的的开开闭闭角角度度，从从而而控控制制进进入入发发动动机机空空气气量量，达达到到控控制制发发动机输出功率的目的。动机输出功率的目的。副节气门
35、执行器工作情况副节气门执行器工作情况副节气门传感器安装及结构副节气门传感器安装及结构3.TRC3.TRC系统控制电路及主要装置系统控制电路及主要装置uuTRCTRC系统主要装置及其功能系统主要装置及其功能uu丰田丰田ABS/TRCABS/TRC控制系统电路控制系统电路4.TRC4.TRC系统的工作过程系统的工作过程uu正常制动过程（正常制动过程（TRCTRC不起作用）不起作用）uu汽车加速过程（汽车加速过程（TRCTRC起作用）起作用）uu压力升高压力升高uu压力保持压力保持uu压力降低压力降低uu5.5.车轮转速控制过程车轮转速控制过程uu一个典型的轮速控制循环一个典型的轮速控制循环uu轮速
36、控制运转条件轮速控制运转条件第四节第四节防滑差速器防滑差速器一、防滑差速器简介一、防滑差速器简介uu1 1防防滑滑差差速速器器防防止止车车轮轮打打滑滑的的差差速速器器，可自动控制汽车驱动轮打滑。可自动控制汽车驱动轮打滑。uu2 2作作用用汽汽车车在在好好路路上上行行驶驶时时具具有有正正常常的的差差速速作作用用。但但在在坏坏路路上上行行驶驶时时，差差速速作作用用被被锁锁止止，充充分分利利用用不不滑滑转转车车轮轮同同地地面面间间的附着力，产生足够的牵引力。的附着力，产生足够的牵引力。uu3 3类型类型uu强强制制锁锁止止式式通通过过电电控控或或气气控控锁锁止止机机构构人为的将差速器锁止。人为的将差
37、速器锁止。uu自自动动锁锁止止式式（自自锁锁式式）在在滑滑路路面面上上自自动增大锁止系数直至完全锁止。动增大锁止系数直至完全锁止。二、电子控制式防滑差速器二、电子控制式防滑差速器 1.1.V-TCSV-TCS（Vehicle Vehicle TrakingTraking Control Control SystemSystem）根根据据驱驱动动轮轮的的滑滑移移量量，通通过过电电子子控控制制装装置置来来控控制制发发动动机机转转速速和和汽汽车车制制动动力力进进行行工工作作；或或按按照照左左、右右车车轮轮的的转转速速差差来来控控制制转转矩矩，并并与与制制动动器器相相结结合合最最优优分分配配驱驱动动轮
38、轮驱动力。驱动力。2.LSD2.LSD（Limited Limited Slip Slip DifferentialDifferential）利利用用传传感感器器掌掌握握各各种种道道路路情情况况和和车车辆辆运运动动状状态态，通通过过操操纵纵加加速速踏踏板板和和制制动动器器，采采集集和和读读取取驾驾驶驶员员所所要要求求的的信信息息，并并按按驾驾驶驶员员的的意意愿愿和要求最优分配左右驱动轮驱动力。和要求最优分配左右驱动轮驱动力。三、四轮驱动防滑差速器三、四轮驱动防滑差速器1.1.1.1.基本结构基本结构基本结构基本结构(1)(1)中中央央差差速速器器具具有有两两大大功功能能：将将变变速速器器输输出
39、出动动力力均均匀匀分分配配前前后后驱驱动动轴轴和和吸吸收收前前后后驱驱动动轴的转速差。轴的转速差。(2)(2)差差速速限限制制机机构构当当前前后后车车轮轮间间发发生生转转速速差差时时，按按照照转转速速差差控控制制油油压压多多板板离离合合器器的的接合力，从而控制前后轮的转矩分配。接合力，从而控制前后轮的转矩分配。2.2.工作原理工作原理uu3.3.控控制制特特性性：主主要要根根据据节节气气门门开开度度、车车速速和和变变速速器器变变速速信信号号由由ECUECU控控制制并并改改变变差差动动限限制离合器的压紧力。制离合器的压紧力。uu1 1）起步控制）起步控制 uu2 2）打滑控制）打滑控制 uu3 3）通常控制）通常控制