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1、P121212ABVA1A2A1A2VB1B2B1B2 图中图中P P1212即为构件即为构件1 1和构件和构件2 2的速度瞬心。的速度瞬心。1 1 1 1、绝对瞬心：、绝对瞬心：、绝对瞬心：、绝对瞬心：绝对速度为零，绝对速度为零，相对速度也为零的瞬相对速度也为零的瞬时重合点。时重合点。2 2 2 2、相对瞬心：、相对瞬心：、相对瞬心：、相对瞬心：绝对速度不为零，绝对速度不为零，相对速度为零的瞬相对速度为零的瞬时重合点。时重合点。(二二二二)机构中瞬心的数目机构中瞬心的数目机构中瞬心的数目机构中瞬心的数目:机构中瞬心的数目用机构中瞬心的数目用“N”表示：表示：KK 包括机架在内的所有构件数。包
2、括机架在内的所有构件数。包括机架在内的所有构件数。包括机架在内的所有构件数。注：注：注：注：(三三三三)机构中瞬心位置的确定机构中瞬心位置的确定机构中瞬心位置的确定机构中瞬心位置的确定1 1 1 1、通过运动副直接相联两构件的瞬心：、通过运动副直接相联两构件的瞬心：、通过运动副直接相联两构件的瞬心：、通过运动副直接相联两构件的瞬心：1 1 1 1）、转动副联接：）、转动副联接：）、转动副联接：）、转动副联接：1 12 2P P12121 12 2P P1212铰链点即为瞬心。铰链点即为瞬心。2 2 2 2）、移动副联接：）、移动副联接：）、移动副联接：）、移动副联接：瞬心在垂直于导路无穷远处。
3、瞬心在垂直于导路无穷远处。V V12121 12 21 12 2V V12123 3 3 3）、）、平面高副平面高副平面高副平面高副：瞬心在接触瞬心在接触点的公法线上；点的公法线上；若为纯滚动，瞬若为纯滚动，瞬心在接触点上。心在接触点上。若若P12在在n-n线上；线上；若若P12在在A点上。点上。nnttA21V122 2、三心定理三心定理三心定理三心定理：（解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题）定理：定理：定理：定理：三个互作平面平行运动三个互作平面平行运动三个互作平面平行运动三个互作平面平行运动的构件有三个瞬心，这三个的构件有三个瞬心，这三个的构件有
4、三个瞬心，这三个的构件有三个瞬心，这三个瞬心必位于同一条直线上。瞬心必位于同一条直线上。瞬心必位于同一条直线上。瞬心必位于同一条直线上。证明：（反证法）证明：（反证法）设设P23在在K点，因为点，因为若使得两速度方向若使得两速度方向一致，一致，K点必在点必在P12和和P13的连线上。的连线上。证得：证得：P12、P23和和P13必在一条线上。必在一条线上。23P P1212P P131311234例例1：如图示机构，找出其全部瞬心。：如图示机构，找出其全部瞬心。解：解：先找到先找到P12,P23,P34,P41P13P14,P34P12,P23P24P12,P14P23,P34P P1414P
5、 P3434P P1212P P2323P P2424P P1313框图法框图法框图法框图法(瞬心多边形瞬心多边形瞬心多边形瞬心多边形)各机构的瞬心求法用多边形表示，其中各各机构的瞬心求法用多边形表示，其中各各机构的瞬心求法用多边形表示，其中各各机构的瞬心求法用多边形表示，其中各顶点代表构件，各顶点间的连线代表瞬心，连顶点代表构件，各顶点间的连线代表瞬心，连顶点代表构件，各顶点间的连线代表瞬心，连顶点代表构件，各顶点间的连线代表瞬心，连线组成的三角形代表瞬心线。线组成的三角形代表瞬心线。线组成的三角形代表瞬心线。线组成的三角形代表瞬心线。如：如：例例2 2：如图示曲柄滑块机构：如图示曲柄滑块机构,求该机构的全部瞬心。求该机构的全部瞬心。解：解：1432二、二、瞬心在速度分析上的应用瞬心在速度分析上的应用瞬心在速度分析上的应用瞬心在速度分析上的应用1.1.已知：已知：求：下列机构的传动比和求：下列机构的传动比和 。解：1234w w1P12P34P14P23P13精品课件精品课件！精品课件精品课件！2 2、已知、已知 ,求下列机构中构件求下列机构中构件2的速度的速度V2。解:123w w1nP13P23nP12P23