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1、会计学1汽车汽车(qch)制动系统制动系统 自动保存的自动保存的第一页，共58页。第一章 制动系统的基本(jbn)组成及工作原理第二章 ABS的结构组成和工作原理第三章 车辆ABS防抱死系统仿真分析内容内容(nirng)(nirng)提纲提纲第1页/共58页第二页，共58页。1、制动系统的功用使行驶中的汽车按照驾驶员的要求进行强制减速甚至停车；使已停驶的汽车在各种道路条件下（包括在坡道上）稳定 驻车；使下坡(xi p)行驶的汽车速度保持稳定。1.1制动系统的基本组成及工作(gngzu)原理第一章第一章 制动系统的基本组成及工作制动系统的基本组成及工作(gngzu)(gngzu)原理原理第2页/
2、共58页第三页，共58页。2、制动系统(xtng)的分类按照使用(shyng)目的分类行车制动(zh dn)系统驻车制动系统第二制动系统辅助制动系统（脚制动，在正常行驶中使用）（手制动，在停车时使用）（备用制动系统）（完成行车制动的部分任务）按照使制动能源分类人力制动系统动力制动系统伺服制动系统(人力操作制动踏板产生制动力)(通过外力使汽车制动)(通过外力强化人力)按照传动装置的分布类型分类单回路制动系统双回路制动系统(一个地方发生故障时，整个系统失效)(某一个制动回路出现故障，另一套系统仍能工作)1.1制动系统的基本组成及工作原理第3页/共58页第四页，共58页。3、机械式制动系统的工作(g
3、ngzu)原理1制动踏板 2真空助力器 3、5制动回路(hul)4制动主缸 6前轮盘式制动器 7手制动操纵杆 8手制动操纵缆绳 9感载比例阀 10后轮鼓式制动器红旗CA7220型轿车机械式制动(zh dn)系统布置图1.1制动系统的基本组成及工作原理第4页/共58页第五页，共58页。4、液压单回路制动系统的结构及工作(gngzu)原理1、前轮制动器 2、制动钳 3、制动管路(un l)4、制动踏板机构 5、制动主缸 6、制动轮缸 7、后轮制动器1.1制动系统的基本组成及工作(gngzu)原理第5页/共58页第六页，共58页。液压双回路制动(zh dn)系统的结构及工作原理交叉交叉(jioch)
4、(jioch)型型（X X型）型）一轴对一轴型一轴对一轴型1.1制动系统的基本组成及工作(gngzu)原理第6页/共58页第七页，共58页。双回路制动系统的管路布置双回路制动系统的管路布置(bzh)(bzh)形式形式式布置：管路布置最为简单，成本较低，多用于货车上。当一套回路失效时，前轴或后轴制动力丧失，将使整车的制动速率下降。当后制动回路失效时，对于无ABS的汽车前轮抱死极易丧失转向制动能力；严重的是前轴制动失效，对于无ABS的汽车后轮抱死不仅会丧失制动稳定性，而且后轮制动无法弥补前轴制动力的丧失。X式布置：管路布置简单。直行制动时任一套回路失效，剩余总制动力都能保持正常值的50%，并且不会
5、丧失稳定性，因为无制动力一侧的车轮可以(ky)承受侧向力。但是，一旦某一管路损坏造成两侧制动力不平衡，车身将向着前轮制动力大的一侧跑偏。HI式布置：一套回路失效时，前轮制动力减半。LL式、HH式布置：任一回路失效时，前后制动力比值均与正常情况下相同，剩余总制动力可达正常值的50%左右。1.1制动系统的基本(jbn)组成及工作原理第7页/共58页第八页，共58页。5.气压制动(zh dn)系统的结构和工作原理1.1制动系统的基本组成及工作(gngzu)原理第8页/共58页第九页，共58页。6、驻车制动(zh dn)系的的结构及工作原理 驾驶员驻车制动操纵杆向上扳起，通过平衡杠杆(gnggn)将驻
6、车制动操纵揽绳拉紧，从而使两后轮制动器施行驻车制动。1.1制动(zh dn)系统的基本组成及工作原理第9页/共58页第十页，共58页。二、制动(zh dn)系统的组成制动系统是由制动器和制动驱动机构组成(z chn)的。制动器：是指产生阻碍车辆运动或运动趋势的力的部件，其中也包括辅助制动系统中的缓速装置。制动驱动机构：包括供能装置、控制装置、传动装置、制动力调节装置及报警装置、压力保护装置等附加装置。1.1制动系统的基本(jbn)组成及工作原理第10页/共58页第十一页，共58页。1、鼓式制动器1、领从蹄式 2、单向(dn xin)双领蹄式 3、双向双领蹄式 4、双从蹄式 5、单向(dn xi
7、n)增力式 6、双向增力式1.1制动(zh dn)系统的基本组成及工作原理第11页/共58页第十二页，共58页。2、盘式制动器盘式制动器包括：固定钳式制动器、浮动(fdng)钳式制动器、全盘式制动器固定固定(gdng)(gdng)钳钳式制动器式制动器 如左图所示跨置在制动盘1上的制动钳5固定安装在车桥6上固定不动，其既不能旋转也不能沿制动盘轴线方向移动，制动盘两侧均有液压缸，制动时仅两侧液压缸中的制动块向盘面移动，从而产生制动力。这种制动器存在以下(yxi)缺点：油缸较多时，使制动钳结构复杂；油缸分布于制动盘两侧，必须用跨越制动盘的钳内油道或外部油管来连通，这使得制动钳的尺寸过大；热负荷大时，
8、油缸和跨越制动盘的油管或油道中的制动液容易受热汽化。1.1制动系统的基本组成及工作原理第12页/共58页第十三页，共58页。浮动浮动(fdng)(fdng)钳钳式制动器式制动器 制动钳体2通过导向销6与车桥7相连，可以相对(xingdu)于制动盘1轴向移动。制动钳体只在制动盘的内侧设置油缸，而外侧的制动块则附装在钳体上。制动时，液压油通过进油口5进入制动油缸，推动活塞4及其上的摩擦块向右移动，并压到制动盘上，并使得油缸连同制动钳体整体沿销钉向左移动，直到制动盘右侧的摩擦块也压到制动盘上夹住制动盘并使其制动。1.1制动系统的基本组成(z chn)及工作原理第13页/共58页第十四页，共58页。盘
9、式与鼓式制动器相比(xin b)的优缺点优点：1、一般无摩擦助势作用，因而制动器效能受摩擦系数影响较小，效能稳定；2、浸水后效能降低少，一般经一两次制动即可恢复正常；3、在输出制动力矩相同的情况下，尺寸质量一般较小；4、制动盘沿厚度方向的热膨胀量极小，鼓式的热膨胀明显，引起制动踏板行程过大；5、比较容易实现间隙自动调整，其它保养(boyng)作业简单。缺点：制动效能较低，故用于液压制动系所需的促动管路压力较高，一般需要伺服装置；1.1制动系统的基本(jbn)组成及工作原理第14页/共58页第十五页，共58页。一、ABS的理论(lln)基础1.汽车的制动性 汽车在行驶过程中，强制地减速以至停车(
10、tng ch)且维持行驶方向稳定性的能力称为汽车的制动性。评价制动性能的指标主要有：（1）制动效能汽车在行驶中，强制减速以至停车的能力称为制动效能。即汽车以一定的初速度制动到停车所产生的：制动距离制动时间制动减速度 其中车辆制动距离和制动减速度是由车辆制动力即地面制动力所决定。取决于地面制动力、制动器制动力及附着力。（2）制动时的方向稳定性汽车在制动时仍能按指定方向的轨迹行驶，即不发生跑偏、侧滑、以及(yj)失去转向能力。1.2 ABS的结构组成和工作原理第二章第二章 ABSABS的结构组成和工作原理的结构组成和工作原理第15页/共58页第十六页，共58页。2、汽车制动(zh dn)时车轮受力
11、分析1.2 ABS的结构组成和工作(gngzu)原理第16页/共58页第十七页，共58页。制动器制动力(dngl)1.2 ABS的结构组成和工作(gngzu)原理第17页/共58页第十八页，共58页。1.2 ABS的结构(jigu)组成和工作原理第18页/共58页第十九页，共58页。（3）轮胎(lnti)与路面的附着特性 滑移率来表示车轮滑动(hudng)所占的份额。车轮完全抱死时，滑移率为1，车轮纯滚动时，滑移率为0.1.2 ABS的结构组成(z chn)和工作原理第19页/共58页第二十页，共58页。由图可知：道路的附着系数受车轮结构、材料，道路表面形状、道路材料有关，不同性质的道路附着系
12、数变化较大。S20%为制动(zh dn)非稳定区域；将车轮滑移率S控制在20%左右，便可获得最大的纵向附着系数和较大的横向附着系数，是最理想的控制效果。1.2 ABS的结构组成(z chn)和工作原理第20页/共58页第二十一页，共58页。前轴产生侧滑,由于离心力与侧滑方向(fngxing)相反减小侧滑量 后轴一旦侧滑，离心力与侧滑方向相同，导致侧滑程度不断加剧，以至可能翻车，这是十分危险的运动(yndng)状态。1.2 ABS的结构组成和工作(gngzu)原理第21页/共58页第二十二页，共58页。弯道制动弯道制动(zh dn)(zh dn)后后轮抱死情况轮抱死情况弯道制动弯道制动(zh d
13、n)(zh dn)前轮抱前轮抱死情况死情况直线直线(zhxin)(zhxin)行驶全轮行驶全轮抱死情况抱死情况汽车车轮抱死的危害前轮抱死：汽车失去转向能力。后轮抱死：汽车将发生摆尾现象，极易造成交通事故。1.2 ABS的结构组成和工作原理第22页/共58页第二十三页，共58页。理想的制动控制(kngzh)过程（1）制动开始时，让制动动压力迅速增大，使滑移率上升至20%所需时间最短，以便获取最短的制动距离和方向稳定性。（2）制动过程(guchng)中：当滑移率上升稍大于20%时，出现抱死趋势时，对制动轮迅速而适当降低制动压力，使滑移率迅速下降到20%；当滑移率下降小于20%时，对制动轮迅速而适当
14、增大制动压力，使滑移率迅速上升到20%。同时车轮在制动过程(guchng)中，以510次/秒的频率进行增压、保压、减压的不断切换，使滑移率稳定在20%是最理想的制动控制过程(guchng)。ABSABS理想控制理想控制(kngzh)(kngzh)过程过程1.2 ABS的结构组成和工作原理第23页/共58页第二十四页，共58页。1、ABS的功用(gngyng)通过(tnggu)ABS制动系统使控制实际制动过程接近于理想制动过程。2、ABS的分类(fn li)按传动介质分类气压式：主要用于中、重型货车液压式：用于液压式制动系统的汽车按结构分类机械式电子式：由车轮速度传感器、压力调节装置、电子控制装
15、 置和外圈电路组成控制通道的数目分类单通道；双通道三通道；四通道六通道（货车）压力调节装置控制对象分类单独控制（轮控）对角控制1.2 ABS的结构组成和工作原理第24页/共58页第二十五页，共58页。3、ABS防抱死系统在汽车(qch)上的布置1.2 ABS的结构组成(z chn)和工作原理第25页/共58页第二十六页，共58页。4、ABS系统(xtng)的组成 无论是液压制动系统还是气压制动系统，汽车制动防抱死系统ABS均由传感器、电子控制单元和执行器三部分组成，ABS系统主要是在普通制动系统的基础(jch)上加装了轮速度传感器，ABS电控单元、制动压力调节器等。1.2 ABS的结构组成(z
16、 chn)和工作原理第26页/共58页第二十七页，共58页。ABS由传感器、电子控制元件（ECU）和执行器三部分(b fen)组成组成元件功用传感器车速传感器检测车速，给ECU提供车速信号，用于滑移率控制方式轮速传感器检测轮速，给ECU提供轮速信号，各种控制方式均采用减速度传感器（G传感器）检测制动时汽车的减速度，识别是否是冰雪等易滑路面，只用于四轮驱动控制系统执行器制动压力调节器接受ECU的指令，通过电磁阀的动作，控制制动系统压力的增加、保持或降低ABS警告灯ABS系统出现故障时，ECU将其点亮，发出警告，并可由其闪烁读取故障代码ECU接受车速、轮速、减速等传感器的信号，计算出车速、轮速、滑
17、移率和车轮减速度、加速度，并将这些信号加以分析、判断、放大，由输出级输出控制指令，控制各种执行器工作1.2 ABS的结构组成(z chn)和工作原理第27页/共58页第二十八页，共58页。ABS系统(xtng)工作过程1.2 ABS的结构组成(z chn)和工作原理第28页/共58页第二十九页，共58页。制动(zh dn)压力调节过程1、制动压力增大(zn d)过程 踏下制动踏板，由于电磁阀的进液阀开启，回液阀关闭，各电磁阀将制动总泵与制动分泵之间的通路(tngl)接通，制动总泵中的制动液将通过各电磁阀的进出液口进入各制动分泵，各制动分泵的制动液压力将随制动总泵输出制动液压力的升高而升高。1.
18、2 ABS的结构组成和工作原理第29页/共58页第三十页，共58页。2、制动压力(yl)保持过程 当某车轮制动中，滑移率接近(jijn)于20%时，ECU输出指令，控制电磁阀线圈通过较小电流（约2A），使电磁阀的进液阀关闭（回液阀关闭），保证该控制通道中的制动分泵制动压力保持不变。1.2 ABS的结构组成和工作(gngzu)原理第30页/共58页第三十一页，共58页。3、制动(zh dn)压力减小过程 当某车轮制动(zh dn)中，滑移率大于20%时，ECU输出指令，控制电磁阀线圈通过较大电流（约5A），使电磁阀的进液阀关闭回液阀开启，制动(zh dn)分泵中的制动(zh dn)液通过回液阀流
19、入储液器，使制动(zh dn)压力减小。与此同时，ECU控制电动泵通电运转，将流入储液器的制动(zh dn)液泵回到制动(zh dn)总泵出液口。1.2 ABS的结构(jigu)组成和工作原理第31页/共58页第三十二页，共58页。四通道ABS的控制(kngzh)方式该系统是通过各车轮轮速传感器的信号分别对各车轮制动压力(yl)进行单独控制。性能特点：由于四通道ABS是根据各车轮轮速传感器输入的信号，分别对各个车轮进行单独控制的，因此附着系数利用率高，制动时可以最大程度的利用每个车轮的最大附着力。四通道控制方式特别适用于汽车左右两侧车轮附着系数接近的路面，不仅可以获得良好的方向稳定性和方向控制
20、能力，而且可以得到最短的制动距离。但是如果汽车左右两车轮的附着系数相差较大（如路面部分积水或结冰），制动时两车轮的地面制动力就相差较大，因此会产生横摆力矩，使车身向制动力较大的一侧跑偏，不能保持汽车按预定方向行驶，会影响汽车的制动方向稳定性。1.2 ABS的结构组成(z chn)和工作原理第32页/共58页第三十三页，共58页。三通道(tngdo)ABS的控制方式三通道系统都是对两前轮的制动压力进行单独控制，对两后轮的制动压力按低选原则一同控制。性能特点：两后轮按抵挡原则进行一同控制时，可以保证汽车在各种(zhn)条件下左右两后轮的制动力相等，即两侧车轮附着系数相差较大，两个车轮的制动力都限制
21、在附着力较小的水平，使两个后轮的制动力始终保持平衡，保证汽车在各种(zhn)条件下制动时都具有良好的方向稳定性。当然，在两后轮按低选原则进行一同控制时，可能出现附着系数较大的一侧后轮附着力不能充分利用的问题，使汽车的总制动力减小。但应该看到，在紧急制动时，由于发生轴荷前移，在汽车的总制动力中，后轮制动力所占的比例减小，尤其是前轮驱动的小轿车，前轮的附着力比后轮的附着力大得多，通常后轮制动力只占总制动力的30%左右，后轮附着力未能充分利用的损失对汽车的总制动力影响较小。1.2 ABS的结构组成(z chn)和工作原理第33页/共58页第三十四页，共58页。两通道ABS的控制(kngzh)方式a
22、a）前后）前后(qinhu)(qinhu)布置的双通道三传感器布置的双通道三传感器 b b）前后）前后(qinhu)(qinhu)布置的双通布置的双通道二传感器道二传感器c c）前后）前后(qinhu)(qinhu)布置的双通道四传感器布置的双通道四传感器 d d）对角布置的双通道二传感器）对角布置的双通道二传感器1.2 ABS的结构(jigu)组成和工作原理第34页/共58页第三十五页，共58页。单通道ABS的控制(kngzh)方式 此种控制方式用于制动管路前后布置的汽车，只对后轮进行控制，一个传感器装于后桥差速器上，只对后轮采用底选控制的方式。能较有效的防止后轮抱死，但由于前轮无控制，故易
23、抱死，转向(zhunxing)操纵性差，制动距离较大。1.2 ABS的结构组成和工作(gngzu)原理第35页/共58页第三十六页，共58页。不同类型ABS所产生的不同的使用(shyng)效果系统名系统名称称传感器数传感器数通道数通道数适用制动回适用制动回路类型路类型控制方法控制方法特点特点4S4M44HH四轮独立控制四轮均可充分利用地面附着力，但在对分路面或左右车轮载荷差别较大时制动，汽车方向稳定性不好，较少采用X前轮独立控制，后轮底选控制制动效能稍差，但汽车方向稳定性较好4S3M43X或HH前轮独立控制，后轮选择控制占总附着力80%的两前轮独立控制，两后轮按低选原则同时控制，是大多数汽车采
24、用的型式之一3S3M33HH前轮独立，后轮近似选择控制4S2M42X前轮独立控制、后轮选择控制在各种复杂路面上难以使方向稳定性、制动距离和转向操纵能力得到兼顾，较少采用2S2M22X前轮独立、后轮对角前轮控制1S1H11HH前轮无控制、后轮近似选择控制后轴车轮按低选原则控制，可改善汽车的方向稳定性1.2 ABS的结构组成和工作(gngzu)原理第36页/共58页第三十七页，共58页。有无ABS制动效果(xiogu)比较1.2 ABS的结构组成和工作(gngzu)原理第37页/共58页第三十八页，共58页。ABS的优点：（1）制动时保持方向稳定性；（2）制动时保持转向控制能力；（3）缩短制动距离
25、，在冰雪路面上，可以缩短制动距离10%20%；（4）减少轮胎磨损，提高轮胎的使用寿命6%10%；（5）提高汽车行驶(xngsh)的平均速度大约15%。ABS的缺点和局限性：（1）ABS不能提供(tgng)超越车轮与路面所能承受的制动效果；（2）ABS性能的好坏受整车制动系统状况的影响；（3）ABS不能取代驾驶员的制动，只能在驾驶员制动时帮助其达到较好的制动效果；（4）在平滑的干路面上制动，熟练驾驶员制动的制动距离可能比ABS工作时制动距离要 短，主要是由于 ABS允许滑移率降低到 8%左右；（5）松散的砂土和积雪较深的路面制动，车轮抱死制动要比ABS工作时的制动距离短。1.2 ABS的结构组成
26、(z chn)和工作原理第38页/共58页第三十九页，共58页。第三章、车辆第三章、车辆(chling)ABS(chling)ABS防抱死系统仿防抱死系统仿真分析真分析一、建立车辆(chling)动力学模型1.1车辆(chling)动力学模型的简化 汽车防抱死系统，主要研究汽车在制动过程中的制动性能、稳定性以及操纵性。其中车辆的制动性能主要通过纵向运动（x方向）来体现，稳定性主要通过横摆运动来体现，而操纵性则由转向运动体现，对车辆动力学模型做出如下假设：1、假设汽车行驶在水平公路上，道路无起伏；2、忽略空气阻力和滚动阻力的影响；3、忽略转向系统影响，直接以前轮转向角作为输入，并且认为左、右转向
27、角相同；4、假设各个轮胎的机械特性相同；5、忽略汽车的俯仰、侧倾、垂向运动。1.3车辆ABS防抱死系统仿真分析第39页/共58页第四十页，共58页。2、建立(jinl)整车模型1.3车辆ABS防抱死系统(xtng)仿真分析第40页/共58页第四十一页，共58页。汽车在X方向上的运动(yndng)方程为：汽车在X轴方向受到的地面(dmin)作用于汽车的合力为：汽车(qch)在y轴方向上的运动方程为：汽车在y轴方向受到的地面作用于汽车的合力为：汽车绕Z轴的横摆运动方程：1.3车辆ABS防抱死系统仿真分析第41页/共58页第四十二页，共58页。汽车轮胎所受到的垂直载荷(zi h)是由静态载荷(zi
28、h)和动态载荷(zi h)组成的。四个车轮的垂直载荷(zi h)如下：1.3车辆ABS防抱死系统(xtng)仿真分析第42页/共58页第四十三页，共58页。车辆质心(zh xn)在地面坐标系的位移可以用坐标（X,Y）来表示1.3车辆ABS防抱死系统(xtng)仿真分析第43页/共58页第四十四页，共58页。3、建立轮胎(lnti)模型车轮(ch ln)受力分析车轮(ch ln)坐标系的建立1.3车辆ABS防抱死系统仿真分析第44页/共58页第四十五页，共58页。建立轮胎模型是为了描述轮胎的六分力与车轮运动参数之间的关系，即轮胎在特定工作条件下的输入和输出的关系。基于研究的需要，建立轮胎模型反应
29、(fnyng)制动工况下轮胎的纵向力、侧向力与车轮运动参数之间的关系，其描述如下：S(2-S)S11.3车辆ABS防抱死系统仿真(fn zhn)分析第45页/共58页第四十六页，共58页。4、制动器模型(mxng)制动器模型用于计算各车轮在一定输入(shr)条件下所输出的制动力矩，其制动器制动力矩的表达式为：由于ABS系统一般(ybn)在紧急刹车时才起作用，可以对这部分模型进行简化，其中制动力矩的变化率可以描述为：其中U为制动压力的变化率。1.3车辆ABS防抱死系统仿真分析第46页/共58页第四十七页，共58页。二、Simulink下的车辆(chling)模型 如图是用Matlab/Simul
30、ink实现的车辆模型，整车模型可分为车辆动力学系统、轮胎(lnti)地面系统、制动器系统等三个子系统防抱死系统防抱死系统(xtng)(xtng)八自由度车辆八自由度车辆模型模型1.3车辆ABS防抱死系统仿真分析第47页/共58页第四十八页，共58页。车辆动力学系统通过轮胎系统计算(j sun)出的纵向力、侧向力及制动系统所产生的制动力计算(j sun)出车辆及车轮的运动状态，并将计算(j sun)出的滑移率、轮胎侧偏角、垂直载荷等数值返回给轮胎系统。车辆车辆(chling)(chling)动力学子动力学子系统模型系统模型1.3车辆(chling)ABS防抱死系统仿真分析第48页/共58页第四十
31、九页，共58页。四个轮胎路面系统用于计算轮胎在特定路面上所受的纵向(zn xin)力和侧向力，路面属性可以在此系统中进行自定义设定。轮胎轮胎路面路面(lmin)(lmin)系系统模型统模型1.3车辆ABS防抱死系统仿真(fn zhn)分析第49页/共58页第五十页，共58页。制动系统产生制动时所需的制动力(dngl)矩。制动系统的制动力(dngl)矩由两部分决定，一是驾驶员所给的制动踏板产生的制动力(dngl)，二是经过ABS系统调节后制动力(dngl)矩。当ABS起作用时，切断驾驶员对制动管路压力的控制，由ABS单独来调节制动力(dngl)矩。制动系统制动系统(xtng)(xtng)模模型型
32、1.3车辆(chling)ABS防抱死系统仿真分析第50页/共58页第五十一页，共58页。三、ABS控制算法的仿真(fn zhn)及分析1、ABS系统的性能主要体现在它在制动过程中对汽车稳定性、操作性以及(yj)制动性能的改善上，对ABS的性能要求：保证车轮在任何路面上制动时不能抱死，但允许出现短暂的抱死情况；保证制动时车辆的稳定性，不出现非预期的车身横摆；保证制动时车辆的可操作性（即转弯性能(xngnng)）；在保证车辆稳定性的前提下，最大限度地减少车辆的制动距离。1.3车辆ABS防抱死系统仿真分析第51页/共58页第五十二页，共58页。2、ABS控制算法的仿真(fn zhn)实现 用Mat
33、lab/Simulink对ABS的算法进行了实现，其中ABS模糊控制器采用了Matlab的模糊工具箱进行建模，使用Simulink模块实现参考车速算法和路面(lmin)识别算法。ABSABS系统系统(xtng)(xtng)仿真模型仿真模型1.3车辆ABS防抱死系统仿真分析第52页/共58页第五十三页，共58页。算法仿真算法仿真(fn(fn zhn)zhn)流程流程1.3车辆ABS防抱死系统(xtng)仿真分析第53页/共58页第五十四页，共58页。仿真参考的车辆(chling)参数1.3车辆ABS防抱死系统(xtng)仿真分析第54页/共58页第五十五页，共58页。制动工况下的仿真制动工况下的
34、仿真(fn(fn zhn)zhn)曲线曲线1.3车辆ABS防抱死系统(xtng)仿真分析第55页/共58页第五十六页，共58页。制动工况前轮抱死时间后轮抱死时间制动距离转向情况下的y向位移带ABS无抱死现象发生有抱死现象发生25.5m7.1m不带ABS0.28s0.35s29.8m1.7m结论(jiln)：在整个制动过程中，ABS控制能够很好的发挥防抱死的作用，并且使滑移率维持在最佳滑移率0.2左右，保证轮胎能够获得最大的地面制动力，从而获得最短的制动距离。与未装ABS的车辆相比较，制动距离缩短了4米多。在转向制动情况下，带有ABS控制的汽车轮胎能获得更多的侧向力，保证了车辆的操纵性，从而能够实现较理想的转向效果；未装有ABS的车辆轮胎在转向时不能获得足够的侧向力，基本上丧失了转向能力。1.3车辆ABS防抱死系统(xtng)仿真分析第56页/共58页第五十七页，共58页。谢谢谢谢大大家家第57页/共58页第五十八页，共58页。