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1、WER 巡线模块使用说明巡线模块使用说明基本巡线原理：基本巡线原理：1.机器人巡线过程分为以下两个过程：1）机器人中央压线时，直线前进 2）机器人偏离线道时，通过向线矫正力调整到过程 1）2.巡线模块的执行以路口或着时间段为单位 3.路口的判断：（机器人前方的灰度传感器，从左到右编号为 0-6）机器人检测路口是通过指定编号的灰度传感器（一般为 0 或 6）是否检测到线道为条件。巡线模块使用方法：巡线模块使用方法：1.如何加载巡线模块库 打开 VJC-WER1.0 在流程图界面下，选择“编辑”工具栏，在下拉菜单中选择“巡线模块库”参数界面如下：完成以上步骤会在模块库的最后一栏多出“巡线模块库”巡
2、线要用的模块都包含在其中 2.如何使用巡线模块库 模块一：模块一：功能功能:初始化接在初始化接在 0(左左)和和 1(右右)通道上电机的方向通道上电机的方向,并且包含地面灰度自动检测功能并且包含地面灰度自动检测功能参数界面如下所示：参数:左/右电机方向：正转表示保持原本电机运行方向,反转表示使电机反向运行，保证左右电机速度设为正值时可以驱动机器人可以往前走 左/右电机功率（01）：调节左右电机功率，保证左右电机同样速度下，机器人走直线 包含地面灰度自检功能，运行程序后一秒内按下自动进入灰度自检模式，流程参照模块界面 模块二：模块二：功能功能:预定义巡线的方式预定义巡线的方式.(影响该模块以下所
3、有的巡线模块影响该模块以下所有的巡线模块)参数界面如下：参数:巡线颜色:机器人走底楼选择黑色，走二楼选择白色 巡线矫正力级别（1-7）：代表机器人在巡线过程中如果中央偏离线条，矫正的力量大小级别。（数值越大，矫正力量越大）黑白门槛值：（参数类型为灰度值）代表从非巡线颜色到巡线颜色之间灰度阀值的修正量（值越大越不容易受非线条颜色干扰，但越不容易检测到线条；值越小越容易受非线条颜色干扰，但也越容易检测到线条）模块三：模块三：功能：在机器人遇到路口前使其沿着线条前进功能：在机器人遇到路口前使其沿着线条前进参数界面如下：参数：线状：所巡线的形状，分三类：表示机器人沿着线条前进是逆时针画弧 表示机器人沿
4、着线条前进是逆时针画弧 表示机器人所巡线为直线 路口检测通道：用于判定路口的灰度传感器通道 左：表示左侧 0 号通道的灰度检测到线道，就判定为路口 右：表示右侧 6 号通道的灰度检测到线道，就判定为路口 间隔通道：表示不相邻的灰度传感器测到线道，就判定位路口。中央压线速度：机器人在巡线过程中中央正好压着线的时候，机器人前进的速度 偏线矫正速度：机器人在巡线过程中中央偏离线条时，矫正过程中巡线的速度 模块四：模块四：功能：在所设置的时间内巡线功能：在所设置的时间内巡线 参数界面如下：参数：线状、中央压线速度、偏线矫正速度同“巡线”模块 巡线时间：所要设置的巡线时长，时间过后机器人自动停止巡线 模
5、块五：模块五：功能：巡线过程中需要借助其他传感器时使用功能：巡线过程中需要借助其他传感器时使用 参数界面如下：参数：线状、中央压线速度、偏线矫正速度同“巡线”模块 注意：“单次巡线”使用时一般需要放在循环中 模块六：模块六：功能：通过左右电机的速度差实现机器人旋转，直到指定编号的灰度传感器，测到线道停止旋转。功能：通过左右电机的速度差实现机器人旋转，直到指定编号的灰度传感器，测到线道停止旋转。参数界面如下：参数:路口检测通道：通道号表示灰度传感器编号，如果指定的传感器测到线道，则停止旋转 左电机速度：转弯时左电机速度 右电机速度：转弯时右电机速度 模块七：模块七：功能：启动左右电机一段时间后停
6、止功能：启动左右电机一段时间后停止参数:左电机速度：设置机器人左边电机的速度 右电机速度：设置机器人右边电机的速度 延时时间：保持左右电机状态的时间，时间过后自动停止 模块八：模块八：功能：启动数字舵机功能：启动数字舵机参数界面如下：参数:舵机 ID：指定所要控制舵机的地址（舵机默认地址为 1）。如果需要同时控制多个舵机，可以设为 254.速度：设置舵机的速度（范围 0-1023，值越大速度越快）位置：舵机最终停下的位置（范围 0-1023，舵机初始位置为 512）附录：程序跳转的方法附录：程序跳转的方法 在 WER 项目调试中，会遇到前面的任务已经完成，需要从程序中间的某一个任务开始执行，这时就需要跳转，跳过不需要执行的程序段。这里引入一个 c 语言中的“goto”语句，示例程序段如下图，你也可以在光盘中打开“0.程序跳转示例.flw”查看。该例程使用“START”键控制跳转，跳转命令和跳转目标（仅是一个位置标志）都是使用的自定义模块，当程序执行命令时，程序会直接跳转到下面的语句继续执行。该程序的语言表述：时钟复位在 1 秒时间内检测到“START”被按下（跳过任务 A 继续运行）在 1 秒时间内未检测到“START”被按下执行任务 A