超声波测距仪论文.pdf

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1、第一章导言 1.1 项目设计的目的和意义 设计的目的 随着科学技术的飞速发展，超声波将广泛应用于测距仪中。母丹 在技术层面之前，人们可以利用的测距技术还是很有限的。所以这是一个正在蓬勃发展，前景无限的技术和产业领域。展望未来，超声波测距仪作为一种新型的非常重要和有用的工具，在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着定位和精度更高的方向发展，以满足日益增长的社会需求。比如声纳的发展趋势基本是:发展定位精度更高的被动测距声纳，以满足水下武器全隐蔽攻击的需要；继续发展低频线谱探测的潜艇拖曳线列阵声呐，实现超远程被动探测识别；发展更适合浅水的潜艇声纳，特别是解决浅水中的目标识别问题；大力降低潜艇自噪声，改

2、善潜艇声纳工作环境。毫无疑问，未来的超声波测距仪将与自动化和智能化融为一体，并与其他测距仪集成在一起，形成多测距仪。随着测距仪的技术进步，测距仪会从简单的判断功能发展到学习功能，最后发展到创造力。在新世纪，新型测距仪将发挥更大的作用。1.1.2 设计的意义 超声波测距系统主要应用于汽车倒车雷达、机器人自动避障行走、建筑工地以及一些工业现场如液位、井深、管道长度等。因此，研究超声波测距系统的原理具有重要的现实意义。本课题的研究和设计可以进一步提高电路设计水平，加深对单片机的理解和应用。1.2 超声波测距仪的设计思路 超声波测距的原理 发射器发射的超声波以速度 在空气中传播，到达被测物体时被反射并

3、返回，被接收器接收。它的往返时间为 t，被测物体的距离可由 s=vt/2 算出。由于超声波也是一种声波，其声速 V 与温度有关。下表列出了几种不同温度下的声速。使用时，如果温度变化不大，可以认为声速基本不变。如果测距精度很高，就要进行温度补偿修正。表 1-1 超声波速度与温度的关系 温度()-30-20-10 0 10 20 30 100 声速(米/秒)313 319 325 323 338 344 349 386 1.2.2 超声波测距仪的原理框图如下 单片机发出 40kHZ 的信号，经超声波发射器放大后输出。超声波接收器将接收到的超声波信号通过放大器放大，进行检测处理，启动单片机的中断程序

4、，测得的时间为t，然后软件判别计算出距离数，送到LED显示。图 1-1 超声波测距仪原理框图 1.3 项目设计的任务和要求 设计一个超声波测距仪，任务如下:(1).了解超声波测距的原理。(2)根据超声波测距的原理，设计了超声波测距仪的硬件结构电路。为了设计超声波测距仪，需要:(1)设计超声波测距仪的硬件结构电路。(2)分析设计的电路可以产生超声波，实现超声波的发射和接收，从而实现利用超声波方法测量物体之间的距离。(3)对设计的电路进行分析。(4).以数字形式显示测量的距离。第二章是课程的方案设计和论证。2.1 系统总体方案设计 超声波因其指向性强、耗能慢、在介质中传播距离远等优点，常被用于测距

5、。超声发射机 放大电路 超声波接收机 放大电路 检测电路 计时器 单片机控制 班长 利用超声波检测距离，设计方便，计算处理简单，测量精度也能满足农业生产等自动化的要求。超声波发生器可分为两类:一类是电动产生超声波，另一类是机械产生超声波。电法有压电式、电动式等；机械方法包括高尔顿笛、液体笛和气流旋转笛等。它们产生的超声波的频率、功率、声学特性不同，所以用途也不同。目前，压电超声换能器常用于短距离测量。根据设计要求和各种因素，本文采用 AT89C51单片机作为控制器，采用动态扫描方式实现 LED数码显示，采用单片机的定时器作为驱动信号。2.2 系统总体方案演示 超声波测距的原理是利用超声波的发射

6、和接收，根据超声波的传播时间来计算传播距离。实用的测距方法有两种，一种是在被测距离两端发射，一种是接收，一种是直接接收波，适用于高度计；一种是发射波被物体反射后接收的反射波模式，适用于测距仪。本设计采用反射波方式。测距仪的分辨率取决于超声波传感器的选择。超声波传感器是一种具有压电效应的传感器。常用的材料是压电陶瓷。由于超声波在空气中会衰减，衰减的程度与频率成正比。高频分辨率也高，所以短距离测量应选择频率高的传感器，长距离测量应选择频率低的传感器。第三章是系统的硬件结构设计。硬件设计主要包括三部分:单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路。采用单片机AT89C51或其兼容系列。采

7、用 12MHz 高精度晶振获得稳定的时钟频率，减小测量误差。单片机 P1.0 端口用于输出超声波换能器所需的 40kHz 方波信号，外部中断端口 0 用于监测超声波接收电路输出的回波信号。显示电路采用简单实用的 4 位共阳极 LED 数码管，段码由 74LS244 驱动，位码由 PNP晶体管 8550 驱动。3.1 51 系列单片机的功能特点和测距原理 3.1.1 51 系列单片机的功能特点 5l 系列单片机中的典型芯片(AT89C51)采用 40 针双列直插式封装(DIP)形式，由CPU、4kB ROM、256 B RAM、两个 16b 定时器/计数器 TO 和 T1、四个 8 b I/O

8、端口I:IP0、P1、P2、P3 和一个全双功能串行通信端口组成。特别是该系列单片机的Flash 可编程可擦只读存储器(EPROM)，使其在实际中得到广泛应用，在便携、省电和特殊信息保存的仪器和系统中更为有用。该系列单片机的引脚和封装如图 3-1所示。5l 系列单片机提供以下功能:4 kB 内存；256 BRAM；32 条输入输出线；两个16b 定时器/计数器；5 个 2 级中断源；1 个全双向串行端口，用于与时钟电路通信。空闲模式:CPU 停止工作，而 RAM、定时器/计数器、串口和中断系统继续工作。掉电模式:节省 RAM 的容量，停止振荡器，禁止芯片的所有其他功能，直到下一次硬件复位。5l

9、 系列 MCU 为许多控制提供高度灵活和低成本的解决方案。充分利用 his 的芯片资源，可以用较少的外围电路构建功能齐全的超声波测距系统。3.1.2 单片机测距原理 单片机通过不断检测超声波发射后被障碍物反射的回波来发出超声波测距，从而测出发射和接收回波的时间差 tr，进而计算出距离 S=CT/2，其中 C 为超声波速度。有四个因素限制了系统的最大可测量距离:超声波的振幅、反射的纹理、反射和入射声波之间的角度以及接收换能器的灵敏度。换能器对声脉冲的直接接收能力将决定最小可测量距离。为了增加测量覆盖范围和减少测量误差，可以使用多个超声换能器作为多通道超声发射/接收的设计方法。因为超声波属于声波，

10、所以它的波速 C 与温度有关。3.2 超声波发射电路 超声波发射电路的原理图如图 2-2 所示。发射电路主要由反相器 74LS04 和超声波发射换能器 t 组成，单片机 P1.0 口输出的一路 40kHz 方波信号送到超声波换能器的一个电极，另一路经过两级反相器送到超声波换能器的另一个电极。以这种方式将方波信号加到超声换能器的两端，可以提高超声波的发射强度。输出端并联两个逆变器，提高驱动能力。上电阻 R1O 和 R11 一方面可以提高反相器74LS04 输出高电平的驱动能力，另一方面可以增加超声换能器的阻尼效果，缩短其自由振荡时间。压电超声换能器通过压电晶体的谐振来工作。超声波换能器部分具有两

11、个压电晶片和一个换能器板。当在其两极施加一个脉冲信号，其频率等于压电片的固有振荡频率时，压电片就会发生谐振，并带动谐振片振动产生超声波，这时就是超声波发生器。相反，如果两个电极之间没有施加电压，当共振板接收到超声波时，会压迫压电晶片振动，将机械能转化为电信号，然后就变成了超声波接收换能器。发射换能器与接收换能器在结构上略有不同，使用时应区分设备上的标记。3.3 超声波检测和接收电路 集成电路CX20106A是红外探测和接收的专用芯片，常用于电视红外遥控接收机。考虑到红外遥控的常用载波频率为38 kHz，测距的超声波频率为40 kHz，可以用来制作一个超声波检测接收电路(如图2-3所示)。实验证

12、明，使用CX20106A接收超声波(无信号时输出高电平)灵敏度好，抗干扰能力强。通过适当改变电容C4的大小，可以改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力。图 3-2超声波发射电路示意图 图 3-3 超声波检测和接收电路 3.4 超声波测距系统硬件电路设计 该系统的特点是利用单片机控制超声波的发射，并对超声波发射到接收的往返时间进行计时。单片机 AT89C51 经济易用，有 4K ROM，编程方便。电路原理图如图 3-4 所示。只画了前测距电路的接线图，左右测距电路与前测距电路相同，省略。图 3-4 超声波测距电路示意图 第四章是系统软件的设计。超声波测距仪的软件设计主要由主程序、超声波产生子程序、超声

13、波接收中断程序和显示子程序组成。我们知道 C 语言程序有利于复杂算法的实现，而汇编语言程序效率高，容易精确计算程序的运行时间。而超声波测距仪程序既需要复杂的计算(计算距离时)，又需要精确计算程序的运行时间(超声波测距时)，所以控制程序可以用C 语言和汇编语言混合编写。4.1 超声波测距仪的算法设计 超声波测距的原理是超声波发生器 T 在某一时刻发出超声波信号，当超声波遇到被测物体并被反射回来时，被超声波接收器 r 接收，这样只要计算出从发出超声波信号到接收到回波信号的时间，就可以计算出超声波发生器与反射物体之间的距离。计算距离的公式是:d=s/2=(ct)/2(1)其中，D 为被测物体与测距仪

14、的距离，S 为声波往返距离，C 为声速，T 为声波往返时间。在启动发射电路的同时，启动单片机的定时器 T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和接收反射波的时间。当接收到超声波反射波时，接收电路的输出端产生负跳变，在INT0或 INT1端产生中断请求信号。MCU 响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差并计算距离。它的一些源程序如下:接收 0:推送 PSW 推送 ACC CLR EX0 关闭外部中断 0 MOV R7，TH0 读取时间值 MOVR6，TL0 清除符号位 R6 MOV SUBB A，#0BBH 计算时差 MOV 31H，A；存储结果 MOV A，R7 SUBB

15、A，#3CH MOV 30H，A SETB EX0；打开外部中断 0 流行 ACC POP PSW 雷蒂 4.2 主程序流程图 软件分为两部分，主程序和中断服务程序，如图 4-1(a)、(b)、(c)所示。主程序完成初始化工作，控制超声波发射和接收的顺序。定时中断服务子程序依次完成三向超声波发射，外部中断服务子程序主要完成时间值读取、距离计算、结果输出等。(a)(b)(c)主程序首先初始化系统环境，将定时器 T0 的工作模式设置为 16 位定时器计数器模式。设置总中断使能位 EA 并清除显示端口 P0 和 P1。然后调用超声波发生器子程序发送超声波脉冲。为了避免超声波从发射器直接发射到接收器引

16、起的直达波触发，需要延迟0.1 ms 左右(这也是超声波测距仪会有最小可测距离的原因)才打开外部中断0 接收返回的超声波信号。由于使用的是12 MHz 的晶体振荡器，计初始化 定时中断子程序 有回音吗？外部中断子程序 等待 没有 有 定时中断入口 初始化定时器 发射超声波 发射完成了吗？停止发清除返是 不 外部中断入口 读取时间值 计算距离 保存结果 清除中返回 数器每次计数为 1 s，当主程序检测到接收成功标志时，根据公式(2)计算计数器 T0 中的数字(即超声波来回传播所需的时间)，即可得到被测物体与测距仪之间的距离。当设计20时的声速为344 m/s时，有:d=(ct)/2=172T0

17、/10000cm(2)其中 T0 是计数器T0 的计算值。测量完距离后，结果会以十进制BCD 码的形式送到 LED 显示约 0.5s，然后发出超声波脉冲重复测量过程。为了方便程序结构和计算距离，主程序用 C 语言编写。4.3 超声波产生子程序和超声波接收中断程序 超声波发生器子程序的作用是通过 P1.0 口发送两个左右脉冲宽度约为 12s的超声波脉冲信号(频率约为 40kHz 的方波)，同时打开计数器 T0 计时。超声波生成子程序简单，但要求程序运行准确，所以用汇编语言编程。超声波测距仪主程序使用外部中断 0 检测返回的超声波信号。一旦接收到返回的超声波信号(即 INT0 引脚出现低电平)，立

18、即进入中断程序。中断后，立即关闭定时器 T0 以停止计时，并将值 1 分配给测距成功标志字。如果定时器溢出时未检测到超声波返回信号，定时器 T0 溢出中断将关闭外部中断 0，测距成功标志字将被赋值为 2，表示本次测距不成功。前置测距电路的输出接单片机 INT0 口，中断优先级最高。左右测距电路的输出通过与门 IC3A 的输出连接到单片机 INT1 端口，单片机 P1.3 和 P1.4 连接到 IC3A 的输入。中断源的识别由程序查询处理，中断优先级先右后左。一些源程序如下:接收 1:推送 psw 推送 acc clr ex1 关闭外部中断 1 jnb p1.1，对；P1.1 引脚为 0，转到右

19、测距电路中断服务程序。jnb p1.2，左侧；P1.2 引脚为 0，转到左测距电路中断服务程序。返回:SETB EX1；打开外部中断 1 流行 acc pop psw 雷蒂 右:.；右测距电路中断服务程序入口 ajmp 返回 左侧:.；左侧测距电路中断服务程序入口 ajmp 返回 第五章系统硬件和软件的调试 超声波测距仪的制作和调试比较简单，其中超声波发射和接收采用 15 的超声波换能器 TCT40-10F1(T 发射)和 TCT40-10S1(R 接收)，中心频率为 40kHz。安装时，两个换能器的中心轴线应保持平行，相距4 8 cm，其他部件无特殊要求。如果超声波接收电路可以用金属外壳屏蔽

20、，可以提高抗干扰能力。根据不同的测量要求，可以适当调整与接收换能器并联的滤波电容C0 的大小，以获得合适的接收灵敏度和抗干扰能力。硬件完成调试后，可以编译程序，下载到单片机上进行试运行。根据实际情况，我们可以修改超声波发生器子程序每次发送的脉冲宽度和两次测量的间隔时间，以满足不同距离的测量需要。根据设计的电路参数和程序，测距仪的测量范围为 0.075.5m，最大误差小于 1cm。系统调试完成后，应多次分析测量误差和重复一致性，不断优化系统，满足实际使用的测量要求。软件调试程序见附录1。由于时间等客观原因，设计没有做出实物。但它有很好的设计理论基础。设计的最终结果是超声波测距仪能够产生超声波，实

21、现超声波的发射和接收，从而实现用超声波方法测量物体之间的距离。以数字形式显示测量的距离。超声波测距的原理是利用超声波的发射和接收，根据超声波的传播时间来计算传播距离。实用的测距方法有两种，一种是在被测距离两端发射，一种是接收，一种是直接接收波，适用于高度计；一种是发射波被物体反射后接收的反射波模式，适用于测距仪。本设计采用反射波方式。超声波测距仪的硬件电路设计主要包括三部分:单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路。采用单片机 AT89C51 或其兼容系列。采用12MHz 高精度晶振获得稳定的时钟频率，减小测量误差。单片机 P1.0 端口用于输出超声波换能器所需的 40kHz方

22、波信号，外部中断端口 0 用于监测超声波接收电路输出的回波信号。显示电路采用简单实用的 4 位共阳极 LED 数码管，段码由74LS244驱动，位码由PNP晶体管8550驱动。超声波发射电路主要由反相器 74LS04 和超声波发射换能器 t 组成，单片机P1.0 口输出的一路 40kHz 方波信号送到超声波换能器的一个电极，另一路经过两级反相器送到超声波换能器的另一个电极。通过以这种方式将方波信号添加到超声换能器的两端，可以提高超声发射强度。输出端并联两个逆变器，提高驱动能力。上电阻 R1O 和 R11 一方面可以提高反相器 74LS04 输出高电平的驱动能力，另一方面可以增加超声换能器的阻尼

23、效果，缩短其自由振荡时间。压电超声换能器通过压电晶体的谐振来工作。超声波换能器部分具有两个压电晶片和一个换能器板。当在其两极施加一个脉冲信号，其频率等于压电片的固有振荡频率时，压电片就会发生谐振，并带动谐振片振动产生超声波，这时就是超声波发生器。相反，如果两个电极之间没有施加电压，当共振板接收到超声波时，会压迫压电晶片振动，将机械能转化为电信号，然后就变成了超声波接收换能器。发射换能器与接收换能器在结构上略有不同，使用时应区分设备上的标记。超声波检测接收电路主要由集成电路CX20106A组成，集成电路CX 20106 a是红外检测接收的专用芯片，常用于电视红外遥控接收机中。考虑到红外遥控的常用

24、载波频率为38 kHz，测距的超声波频率为40 kHz，可以用来制作超声波检测和接收电路。实验证明，使用CX20106A接收超声波(无信号时输出高电平)灵敏度好，抗干扰能力强。通过适当改变电容C4 的大小，可以改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力。超声波测距仪的软件设计主要由主程序、超声波产生子程序、超声波接收中断程序和显示子程序组成。我们知道 C 语言程序有利于复杂算法的实现，而汇编语言程序效率高，容易精确计算程序的运行时间。而超声波测距仪程序既需要复杂的计算(计算距离时)，又需要精确计算程序的运行时间(超声波测距时)，所以控制程序可以用C 语言和汇编语言混合编写。主超声波测距仪主程序使用外部中

25、断 0检测返回的超声波信号。一旦接收到返回的超声波信号(即 INT0 引脚出现低电平)，立即进入中断程序。中断后，立即关闭定时器T0 以停止计时，并将值1 分配给测距成功标志字。如果定时器溢出时未检测到超声波返回信号，定时器 T0 溢出中断将关闭外部中断 0，测距成功标志字将被赋值为2，表示本次测距不成功。前置测距电路的输出接单片机 INT0 口，中断优先级最高。左右测距电路的输出通过与门IC3A 的输出连接到单片机INT1 端口，单片机 P1.3 和 P1.4 连接到 IC3A 的输入。中断源的识别由程序查询处理，中断优先级先右后左。超声波测距的算法设计原理是超声波发生器T在某一时刻发出超声

26、波信号，当超声波遇到被测物体并被反射回来时，被超声波接收器r接收，这样只要计算出从发出超声波信号到接收到回波信号的时间，就可以计算出超声波发生器与反射物体之间的距离。在启动发射电路的同时，启动单片机的定时器 T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和接收反射波的时间。当接收到超声波反射波时，接收电路的输出端产生负跳变，在INT0 或 INT1 端产生中断请求信号。MCU 响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差并计算距离。在元件和调制方面，所采用的电路中使用了许多集成电路。周边元件不多，调试应该不会太难。只要一般电路焊接正确，稍加调试应该能正常工作。除集成电路外，对电子元器件

27、没有特殊要求。根据测量要求，没有 同时，可以适当调整与接收换能器并联的滤波电容C0，以获得合适的接收灵敏度和抗干扰能力。如果超声波接收电路可以用金属外壳屏蔽，可以提高抗干扰能力。参考 1胡干斌，广滨，凌等。单片机原理及应用M。:华中科技大学，2004 丁。单片机原理及应用M。机械工业，1996 3何立民。单片机应用精选M。:航空航天大学，1996 年 4长赞。红外和超声波遥控M。:人民邮电，1993 年 7 月 王永华。现代电气与可编程控制技术M。航空航天大学，2002 年 龚伟笔鉴。超声波测距的误差分析J.传感器技术，2004 年 7霍利，宋贺。模糊智能控制M.:化学工业，1998 年 卜式

28、。电气传动自动控制系统M.机械工业，2000 薛，阎文君。基于超声波的距离测量J.自动化与仪表，2007，(05)。10邓，周祖德，邓健。机电传动控制(第二版)M。:华中科技大学，1998 11王。嵌入式系统设计与案例开发:清华大学 2005 12马仲梅，由顺信等著。单片机c语言应用程序设计(第三版):航空航天大学，2003 附加记录 附录一 超声波测距电路原理图 超声波测距电路原理图 附录二 超声波测距电路布局 超声波测距电路布局 附录三 程序表#包含#定义 K1 P3_4 超声波传输#定义 CSBINT P3_7/超声波接收#定义 CSBC=0.034 显示 ID UNSIGNED CHA

29、R CONVERT10=0X3F，0X06，0X5B，0X4F，0X66，0X6D，0X7D，0X07，0X7F，0X6F；/09 段代码 无符号 INT S，T，I，XX，J，SJ1，SJ2，SJ3，MQS，SX1 延迟功能 VOID SCANLED()；/显示功能 VOID TIME TO BUFFER()；/显示转换函数 VOID KEY SCAN()；void k1cl()；void k2cl()；void k3cl()；void k4cl()；void of MSD()；位 cl；void cs bcj()；无效延迟(j)；/#定义 P3 银行_3 无符号字符 csbds，opto，

30、digit，buffer3，xm1，xm2，xm0，key，jpjs/#定义关于 P3 的 cs _ 5/VOID MAIN()/主函数 打开中断 TMOD=0X 11；/设置定时器 0 为计数，定时器 1 为计时。ET0=1；/允许定时器 0 中断 ET1=1；/允许定时器 1 中断 TH0=0X00 将值转换为 LED 段代码 OFFMSD()；显示功能 如果(SSJ2)BG=0；BG=1；scan led()；/TL0=0 x00 TH1=0 x9E TL1=0 x57 cs BDS=0；cs bint=1；cs bout=1；cl=0；pto=0 xff jpjs=0；sj1=45 s

31、j2=200 sj3=400 k4cl()；TR1=1；while(1)key scan()；如果(jpjssj3)buffer2=0 x 76；buffer1=0 x 76；buffer0=0 x 76；else if(s =1；/P3=digit&opto；/digit=0 x04 for(I=0；I =40)cs BDS=0；cl=1；VOID CSBCJ()盲区 WHILE(I-)上限值 CS BINT=0；TR0=0；TH1=0 x9E TL1=0 x57 t=TH0 t=t*256+TL0；s=t*csbc/2；TR1=1；cl=0；I=0；while(csbint)i+；if(i

32、=2450)/如果(cl=1)TR1=0；TH0=0 x00 TL0=0 x00 i=10 当(我-)csbout=！csbout TR0=1；i=mqs/VOID KEYSCAN()/健康磁盘处理函数 确定开关是否被按下。延迟抖动消除 如果(K1！=1)/确定开关是否被按下。而(！k1)延迟(30)；xx+；如果(xx2000)jpjs+；如果(jpjs4)jpjs=0；xx=0；开关(日本)案例一:k1cl()；打破；案例二:k2cl()；打破；案例三:k3cl()；打破；案例四:k4cl()；打破；延迟(400)；/xx=0；如果(k1！=1)/空 K1CL()sj1=sj1+5；如果(

33、sj1100)sj1=30 s=sj1 空洞 k2cl()sj2=sj2+5；如果(sj2500)sj2=40 s=sj2 VOID K3CL()sj3=sj3+10；如果(sj3500)sj3=100 s=sj3 空 K4CL()sx1=sj1-1；sx1=sx1/csbc；mqs=sx1/4.5；VOID OFFMSD()if(buffer0=0 x3f)缓冲区0=0 x 00；致谢 首先，我想感受一下我的指导老师郭全江老师在毕业设计中给予我的悉心指导和严格要求，以及我们学校的一些老师在毕业设计中给予我的帮助。在我的毕业论文写作期间，老师们为我提供了各种专业知识指导和日常生活上的关怀。没有

34、你的帮助和关心，我不可能如此顺利地完成我的毕业设计。我想借此机会向你表示衷心的感谢。同时也要感受到实验室在毕业设计时给我们提供了优越的实验条件。然后，我想感受一下和我一起做毕业设计的同学。在毕业设计短短的三个月里，你们给了我很多宝贵的意见，给了我很多帮助，也支持了我的工作。我真诚地祝你一切顺利。同时，我也想感受到，我的宿舍同学，我身边的朋友，正是在这样一个团结友爱，相互促进的环境中，在他们的相互帮助和激励下，才有了我今天的点滴收获。最后，我想深切感受我的家人。是他们含辛茹苦把我养大，在生活和学习上给了我无尽的爱、理解和支持，让我始终充满信心和勇气，克服了成长路上的种种困难，顺利完成了大学学业。有很多朋友在学习上给了我鼓励和帮助。这里无法一一列举，在此表示忠心！